JP2008298543A - 物体検出装置、及び車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体に搭載され、電磁波を放射すると共に放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段(12)と、電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて、検出対象物体が電磁波放射受信手段の放射した電磁波を反射した点である反射点を特定する反射点特定手段(18)と、反射点特定手段が特定した反射点に基づいて、検出対象物体の位置を代表する代表点を設定する代表点設定手段(20)と、を備え、設定された代表点に関する情報を出力する物体検出装置(10)であって、代表点設定手段は、検出対象物体に占める代表点の位置の変化であって、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって代表点を設定する手段である。
【選択図】図1
Description
図1は、物体検出装置10の全体構成の一例を示す図である。物体検出装置10は、例えば、ミリ波レーダー装置であり、主要な構成として、アンテナ部12、送信制御部14、電力分配増幅装置16、反射波受信部18、及び代表点設定部20を備える。
代表点設定部20は、例えば、CPUやROM、RAM等がバスを介して接続されたコンピューターユニットとして構成される。なお、送信制御部14、及び反射波受信部18についても、上記コンピューターユニットが実現する機能の一部であってよい。すなわち、送信制御部14、反射波受信部18、及び代表点設定部20(或いはこれらのうち一部)は、一体のコンピューターユニットとして構成されてもよい。
図3は、本装置の出力を利用して車両制御を行なう機器群の一例を示す図である。図示する如く、物体検出装置10の出力は、衝突予測安全制御用ECU(Electronic Control Unit)30に出力され、衝突予測安全制御用ECU30の指示信号に従って、アクティブヘッドレストシステム40A、40B、ボデーECU50、ハザードランプ60A、60B、が作動する。図中の矢印は、CAN(Controller Area Network)やBEAN、AVC−LAN、FlexRay等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれ主要な情報通信の流れを示す。
ところで、前述の如き手法([代表点の設定]に記載の(1)〜(3))により代表点を設定すると、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、代表点の検出対象物体に占める位置が変化するという現象が生じ得る。そして、衝突予測安全制御用ECU30の衝突可能性判断において、一時的に精度が低下する場合が生じ得る。図5及び図6は、このような現象が生じる様子を示す図である。図中の矢印は、他車両の走行経路を示す。
補正を含めた代表点の設定は、例えば図7に示す如きフローチャートに従って行なわれる。図7は、代表点設定部20により実行される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、反射波受信部18から反射点のデータが入力されている間、繰り返し実行される。従って、反射点の全てが消失したような場合は、本フローは停止することとなる。
12 アンテナ部
14 送信制御部
16 電力分配増幅装置
18 反射波受信部
20 代表点設定部
30 衝突予測安全制御用ECU
40A、40B アクティブヘッドレストシステム
42 プレート
44 支点
46 ヘッドレスト
48 モータ
50 ボデーECU
60A、60B ハザードランプ
Claims (8)
- 移動体に搭載され、
電磁波を放射すると共に該放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、
該電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて、検出対象物体が前記電磁波放射受信手段の放射した電磁波を反射した点である反射点を特定する反射点特定手段と、
該反射点特定手段が特定した反射点に基づいて、前記検出対象物体の位置を代表する代表点を設定する代表点設定手段と、を備え、該設定された代表点に関する情報を出力する物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記検出対象物体に占める前記代表点の位置の変化であって、前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、該新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって前記代表点を設定し、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、該消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、該消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、該新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記反射点特定手段が特定した反射点のうち、所定の選択手法により選択された一の反射点を前記代表点として設定する手段であり、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記所定の選択手法によれば前記反射点特定手段が特定した反射点のうち他の反射点が前記代表点として選択される場合であっても、既に前記代表点として設定した一の反射点を代表点として設定し続ける補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記反射点特定手段により特定された反射点の前記検出対象物体に占める位置の変化であって、前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって、前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記検出対象物体が自車両を基準とする所定領域内にある場合に限って、前記補正を行なう手段である、
物体検出装置。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、自車両を基準とする前記検出対象物体の方位の変化が所定程度以上である場合に限って、前記補正を行なう手段である、
物体検出装置。
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