JP2018206244A - 衝突回避支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態による衝突回避支援装置全体を示すブロック図である。図2は、検出された代表点と、推定される対象車両の軌跡の関係を説明する図である。
図2は、停車している自車両Aの後方を、対象車両がB1→B2→B3のように概ね円形の軌跡を描いて走行している場合を示す例である。このような状況において、自車両Aの右側後方に設けられているレーダ装置4は、自車両Aの対象を走行している対象車両の代表点の位置を、所定の時間間隔で繰り返し検出する。
図3は、対象車両の表面上における代表点の位置推定を説明する図であり、図3(a)は代表点が対象車両近接端の左端にあると推定される場合の一例を示し、(b)は代表点が対象車両近接端の車幅方向中央にあると推定される場合の一例を示し、(c)は代表点が対象車両近接端の右端にあると推定される場合の一例を示している。
代表点位置推定装置14は、車格推定装置16によって推定された対象車両Bの車幅及び車両長を使用して、対象車両Bが、近接端の左端に代表点P1を有する図3(a)の想像線で示す領域を占めるように位置しているものと推定する。
図4A、図4Bは本発明の実施形態の衝突回避支援装置1において、プロセッサユニット2内で実行される処理を示すフローチャートである。図5は本発明の実施形態の衝突回避支援装置1による衝突判定の一例を示す図である。なお、図4A、図4Bに示すフローチャートによる処理は、プロセッサユニット2において自車両の走行中、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
次に、ステップS2においては、速度ベクトル検出装置6からプロセッサユニット2に情報が入力される。即ち、速度ベクトル検出装置6は、自車両Aに対する対象車両Bの代表点Pの移動速度である速度ベクトルVを検出する。また、ステップS2において、車格推定装置16は、レーダ装置4によって検出された反射波の強度に基づいて、対象車両Bの車格を推定し、対象車両Bの車幅及び車両長の推定値を決定する。
次いで、ステップS6においては、代表点位置推定装置14により、代表点Pは対象車両Bの近接端の車幅方向の中央にあると推定される。換言すれば、対象車両Bの近接端の中央と代表点Pが一致しているものと推定される。
なお、ステップS8及びS9において推定される走行経路(旋回円DB、DA)は、対象車両Bや自車両Aにおいて操舵が行われると、旋回半径が変化するため、一般に、図4A、図4Bのフローチャートが実行される毎に変化し、更新される。
ステップS14においては、ステップS12と同様に、交点F2において衝突が発生するまでの衝突予測時間TTCが、衝突判定装置18により計算される。
ステップS21においては、ステップS15において採用された衝突予測時間TTCと、第2予測時間が比較され、衝突予測時間TTCが第2予測時間以下である場合にはステップS22に進み、衝突予測時間TTCが第2予測時間よりも長い場合にはステップS23に進む。なお、本実施形態においては、第2予測時間は、第3予測時間よりも長い約2秒に設定されている。
ステップS20においては、プロセッサユニット2の出力装置20は、ディスプレイ8に信号を送り、衝突回避支援装置1が自動ブレーキにより自車両Aを停止させた旨を表示し、自動ブレーキの作動を運転者に報知する。
2 プロセッサユニット
4 レーダ装置
6 速度ベクトル検出装置
8 ディスプレイ(表示装置)
9 スピーカ(発音装置)
10 ブレーキアクチュエータ
11 ステアリングセンサ
12 車速センサ
14 代表点位置推定装置
16 車格推定装置
18 衝突判定装置
20 出力装置
Claims (9)
- 車両に搭載され、対象車両との衝突回避を支援する衝突回避支援装置であって、
自車両に対する、対象車両の代表点の位置を検出するように構成されたレーダ装置と、
上記自車両に対する上記対象車両の移動速度の方向を示す速度ベクトルを検出するように構成された速度ベクトル検出装置と、
この速度ベクトル検出装置によって検出された速度ベクトルに基づいて、上記レーダ装置によって検出された代表点の、上記対象車両の表面上における位置を推定する代表点位置推定装置と、
を有することを特徴とする衝突回避支援装置。 - 上記代表点位置推定装置は、上記速度ベクトル検出装置によって検出された速度ベクトルの延長線が、上記レーダ装置が指向する方向に対して概ね平行な場合において、上記対象車両の代表点が、上記対象車両の近接端の車幅方向中央に位置すると推定するように構成されている請求項1記載の衝突回避支援装置。
- 上記代表点位置推定装置は、上記速度ベクトル検出装置によって検出された速度ベクトルの延長線と、上記レーダ装置が指向する方向が交差している場合において、上記対象車両の代表点が、上記対象車両の近接端の車幅方向中央からオフセットしていると推定するように構成されている請求項1又は2に記載の衝突回避支援装置。
- さらに、上記自車両と上記対象車両との衝突可能性を推定する衝突判定装置を有し、この衝突判定装置は、上記代表点位置推定装置によって推定された上記対象車両の表面上の代表点の位置によって、上記対象車両が通る軌跡を推定し、上記自車両との衝突可能性を推定するように構成されている請求項1乃至3の何れか1項に記載の衝突回避支援装置。
- さらに、上記対象車両の車幅及び/又は車両長を推定する車格推定装置を有し、上記レーダ装置は、電磁波又は音波を射出し、その反射波に基づいて上記対象車両の代表点の位置を検出するように構成され、上記車格推定装置は、上記反射波の強度に基づいて上記対象車両の車格を推定する請求項1乃至4の何れか1項に記載の衝突回避支援装置。
- さらに、上記衝突判定装置が、上記自車両が上記対象車両と衝突する可能性があると判断すると、この判定結果を外部に出力する出力装置を有し、上記衝突判定装置は、上記自車両と上記対象車両が衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を推定するように構成され、上記出力装置は、上記衝突判定装置によって推定された上記衝突予測時間に応じて上記自車両に備えられた運転支援装置に信号を送り、これを作動させる請求項4又は5に記載の衝突回避支援装置。
- さらに、上記衝突判定装置が、上記自車両が上記対象車両と衝突する可能性があると判断すると、この判定結果を外部に出力する出力装置を有し、上記衝突判定装置は、上記自車両と上記対象車両が衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を推定するように構成され、上記出力装置は、上記衝突判定装置によって推定された上記衝突予測時間が所定の第1予測時間以下である場合には、上記自車両に備えられた表示装置に信号を送り、衝突の可能性があることを運転者に視覚的に報知する請求項4乃至6の何れか1項に記載の衝突回避支援装置。
- 上記出力装置は、上記衝突判定装置によって推定された上記衝突予測時間が所定の第2予測時間以下である場合には、上記自車両に備えられた発音装置に信号を送り、衝突の可能性があることを運転者に聴覚的に報知する請求項4乃至7の何れか1項に記載の衝突回避支援装置。
- さらに、上記衝突判定装置が、上記自車両が上記対象車両と衝突する可能性があると判断すると、この判定結果を外部に出力する出力装置を有し、上記衝突判定装置は、上記自車両と上記対象車両が衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を推定するように構成され、上記出力装置は、上記衝突判定装置によって推定された上記衝突予測時間が所定の第3予測時間以下である場合には、上記自車両に備えられたブレーキアクチュエータに信号を送り、上記自車両を停止させる請求項4乃至8の何れか1項に記載の衝突回避支援装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP3978954A4 (en) * | 2019-05-29 | 2023-05-10 | Kyocera Corporation | ELECTRONIC DEVICE, CONTROL METHOD FOR ELECTRONIC DEVICE AND PROGRAM |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008298543A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、及び車両用制御装置 |
JP2010112829A (ja) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びにプログラム |
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