JP2008280028A - 車両用制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この装置は、バキューム式ブースタを利用した制動操作の助勢(負圧助勢、Ch2)に加えて、液圧ポンプと電磁弁とにより調整される助勢液圧(マスタシリンダ圧に加算される圧力)を利用した制動操作の助勢(ポンプ助勢、Ch5)を行う。ポンプ助勢は、制動操作量が微小値(「0」を含む)に達した時点から開始される。このため、ポンプ助勢と負圧助勢とが略同時に開始されるから、それらの繋ぎ目が存在しない。従って、作動原理が異なる助勢作用を組み合せても制動操作に違和感がない。バキューム式ブースタVBのジャンプイン(ジャンピング)特性を考慮する場合、ジャンプインに合せてポンプ助勢を開始することもできる。
【選択図】図16
Description
先ず、図1、及び図2を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置の全体構成について説明する。マスタシリンダMC(前記「第1の液圧発生装置」に対応)は、2つの液圧発生室(図示せず)を有していて、運転者のブレーキペダルBPの操作(制動操作)に応じて制動圧力(液圧)をこの2つの液圧発生室内にてそれぞれ発生する。即ち、マスタシリンダMCは、運転者の発生する力(パワー)を動力源として制動圧力を発生する。
次に、図3を参照しながら、バキューム式ブースタVBの助勢作用(倍力作用。以下、総称して「負圧助勢」と称呼する。)について説明する。バキューム式ブースタVBは、負圧源(エンジン吸気系の負圧、負圧ポンプ等)が発生する負圧と大気圧との差圧を利用して、パワーピストンPPを押す力を発生させる。そして、これを利用して運転者の制動操作部材(ブレーキペダルBP)の操作力を助勢(補助)する。
次に、図4を参照しながら、電気モータMによって駆動される流体ポンプHP#を利用した助勢作用(倍力作用。以下、総称して「ポンプ助勢」と称呼する。)について説明する。
次に、図5〜図8を参照しながら、助勢圧力PB#tの演算について説明する。先ず、上記2つの液圧配管が「前後配管」を構成する場合について説明する。図5は、制動操作量Bsに対する助勢圧力PBft,PBrtのテーブルを示したグラフである。制動操作量Bsに応じて前輪、及び、後輪の助勢圧力PBft,PBrtが設定される。より具体的には、制動操作量Bsの増大に応じて前輪、及び、後輪の助勢圧力PBft,PBrtが増大するように設定される。前輪、及び、後輪の助勢圧力PBft、PBrtは、別個の特性に設定され得る。
本発明に係る制動制御装置の目的の1つは、運転者の制動操作に対しては概ね一定の車両減速を得ること(即ち、制動操作量Bsに対する車両の減速度の増大特性を概ね一定とすること)である。
先ず、減速度一定制御について、図10、図11を参照しながら説明する。減速度一定制御は、車両重量(車両の総重量)の変化にかかわらず、制動操作量Bsと車両減速度との関係を一定に保つものである。
次に、負圧低下補償制御について、図12、図13を参照しながら説明する。負圧低下補償制御は、負圧の低下によるバキューム式ブースタVBの出力低下を、ポンプ助勢圧力の特性を修正することによって補償するものである。
次に、ブレーキアシスト制御について図14を参照しながら説明する。ブレーキアシスト制御は、急制動時において、制動操作量Bsに対して通常時よりも大きな制動圧力を得られるようにするもので、BA制御とも呼ばれている。
ポンプ助勢は、電子的に制御される。従って、ポンプ助勢では、検出、演算処理、作動についての系全体の時間遅れを考慮しなければならない。制動操作のダイナミクスを考えると、まず運転者によってブレーキペダルBPに操作力が加えられ、この操作力によってオペレーティングロッドORが変位する。オペレーティングロッドORは、バキューム式ブースタVBの助勢作用を受けながら、プッシュロッドPRを押す(図3を参照)。そして、プッシュロッドPRの変位によってマスタシリンダMC内のピストンが前進し、制動配管やホイールシリンダ内に制動圧力が発生する。
Bs=(1−Kbs)・Pm#a+Kbs・Pm#e …(1)
上述のように、ポンプ助勢では系全体の時間遅れが問題となる。背景技術の欄に記載した従来の装置のように、負圧助勢が途中でポンプ助勢に切り換えられたり、負圧助勢が作動しているときにポンプ助勢が付加されたりする場合等では、既に所定の制動操作が行われてからポンプ助勢が開始される。そのため、電気モータの起動を予め準備することが可能である。一方、「0」を含む微小の制動状態量からポンプ助勢を開始する本発明に係る装置では、電気モータの高い起動応答性が必要とされる。
図20に示すように、ポンプ助勢の助勢限界点GPに対応する制動操作量Bspを、負圧助勢の助勢限界点GVに対応する制動操作量Bsvよりも大きく設定することができる。図20において、特性線Chvは、負圧助勢のみが行われる場合の特性を示し、特性線Chpは、負圧助勢に加えてポンプ助勢が行われる場合の特性を示す。破線は、ポンプ/電気モータの出力限界で定まるポンプ助勢の限界(助勢圧力の最大値)に対応する特性を示す。
Claims (12)
- 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記第1の液圧発生装置に対する前記運転者の制動操作を助勢する助勢力を発生するバキューム式ブースタと、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を前記4つの車輪制動装置のうちの2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を前記4つの車輪制動装置のうちの前記2つを除く2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される助勢液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する検出手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の助勢液圧目標量及び前記第2の液圧配管における第2の助勢液圧目標量を、前記制動操作量が前記バキューム式ブースタの助勢力の発生開始に対応する所定値よりも大きい範囲に亘ってゼロよりも大きい値になるように決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記助勢液圧を、前記決定された第1、第2の助勢液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記第1の液圧発生装置に対する前記運転者の制動操作を助勢する助勢力を発生するバキューム式ブースタと、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を前記4つの車輪制動装置のうちの2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を前記4つの車輪制動装置のうちの前記2つを除く2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される助勢液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する検出手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の助勢液圧目標量及び前記第2の液圧配管における第2の助勢液圧目標量を、前記制動操作量が前記バキューム式ブースタの助勢力の発生開始に対応する所定値以下の値から増大するにつれて前記第1、第2の助勢液圧目標量がゼロから増大するように、且つ、前記第1、第2の助勢液圧目標量が前記第2の液圧発生装置により発生される前記助勢液圧の最大値に達する場合に対応する前記制動操作量が前記バキューム式ブースタにより発生される前記助勢力がその最大値に達する場合に対応する前記制動操作量よりも大きくなるように、決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記助勢液圧を、前記決定された第1、第2の助勢液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用制動制御装置において、
前記バキューム式ブースタは、前記制動操作量が前記所定値に達した時点で前記助勢力がゼロからステップ的に増大するジャンプイン特性を有していて、
前記目標量決定手段は、
前記第1、第2の助勢液圧目標量を、前記制動操作量が前記所定値以下ではゼロに維持され、前記制動操作量の前記所定値からの増大に応じてゼロから増大するように決定するよう構成された車両用制動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用制動制御装置において、
前記バキューム式ブースタは、前記制動操作量が前記所定値に達した時点で前記助勢力がゼロからステップ的に増大するジャンプイン特性を有していて、
前記目標量決定手段は、
前記第1、第2の助勢液圧目標量を、前記制動操作量が前記所定値以下ではゼロに維持され、前記制動操作量の前記所定値からの増大に応じてゼロより大きい値から増大するように決定するよう構成された車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記検出手段は、
前記運転者により操作される制動操作部材の変位、及び前記制動操作部材の操作力の少なくとも一方に相当する値である操作量検出値を検出し、前記操作量検出値に基づいて前記制動操作量を検出するように構成された車両用制動制御装置。 - 請求項5に記載の車両用制動制御装置において、
前記検出手段は、
前記第1の液圧発生装置により発生される液圧量の実際値を検出し、
前記操作量検出値に基づいて前記第1の液圧発生装置により発生される液圧量の推定値を演算するとともに、
前記第1の液圧発生装置により発生される液圧量の前記実際値と前記推定値とに基づいて前記制動操作量を検出するように構成された車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記運転者により操作される制動操作部材の操作がなされていない場合において、前記第2の液圧発生装置が駆動される車両用制動制御装置。 - 請求項7に記載の車両用制動制御装置において、
前記制動操作部材の操作がなされていない場合であって、且つ前記運転者により操作される加速操作部材の戻し操作がなされた場合において、前記第2の液圧発生装置が駆動開始される車両用制動制御装置。 - 請求項7又は請求項8に記載の車両用制動制御装置において、
前記車両のエンジンの始動から前記制動操作部材の操作がなされていない場合における前記第2の液圧発生装置の駆動が開始され、その駆動の継続時間が所定時間に達した後は、その駆動が禁止される車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項9の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記第2の液圧発生装置が、ポンプと、前記ポンプを駆動するモータとから構成されていて、前記モータは、直流ブラシレスモータである車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項10の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記目標量決定手段は、
前記車両の総重量を演算する演算手段を備え、
前記演算された総重量に基づいて前記決定された第1、第2の助勢液圧目標量を補正するように構成された車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項11の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記目標量決定手段は、
前記バキューム式ブースタに供給される負圧を取得する負圧取得手段を備え、
前記取得された負圧に基づいて前記決定された第1、第2の助勢液圧目標量を補正するように構成された車両用制動制御装置。
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