JP2006199265A - 車両用制動力制御方法、及び車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者の急なブレーキ操作を検知したとき(制御フラグFが“1”にセットされたとき)には、急なブレーキ操作を検知していないとき(制御フラグFが“0”にリセットされているとき)よりも、最終目標減速度Gtの算出に用いる寄与度合αを大きくし、マスターシリンダ圧力Pmの寄与度合を大きくする(ステップS10)。運転者の急なブレーキ操作であるか否かは、流路12の流路抵抗が増加しているか否か(ステップS5の判定)、またストローク量Ssの増加速度が所定値以上であるか否か(ステップS7の判定)に基づいて判断する。
【選択図】図3
Description
本発明は上記の点に着目してなされたものであり、ブレーキ操作の初期であっても、運転者の意思を確実に反映させることのできる車両用制動力制御方法、及び車両用制動力制御装置の提供を課題にしている。
ブレーキ操作子のストローク量とマスターシリンダで発生するマスターシリンダ圧力との少なくとも一方に応じてストローク量及びマスターシリンダ圧力の双方の寄与度合を設定し、それらの寄与度合に基づいて車両の目標制動力を算出すると共に、算出された目標制動力に応じて車両の制動力を制御するものであって、
運転者の急なブレーキ操作を検知したときには、運転者の急なブレーキ操作を検知していないときよりも、目標制動力の算出におけるマスターシリンダ圧力の寄与度合を大きくすることを特徴とする。
ここで、急なブレーキ操作とは、運転者によるブレーキ操作子の操作速度や操作加速度が、通常市街地走行時にブレーキ操作するときに相当する予め設定した値に対して大きな値(例えば0.3G以上)となるブレーキ操作のことである。
図1は、ブレーキシステムの概略構成図である。ブレーキペダル1(ブレーキ操作子)に入力される運転者のペダル踏力を液圧に変換するマスターシリンダ2は、プライマリ側がリア左右のホイールシリンダ3RL・3RRに連通され、セカンダリ側がフロント左右のホイールシリンダ3FL・3FRに連通されている。ここでは、ブレーキ系統を前後輪で分割する前後スプリット方式を採用しているが、勿論、前左と後右そして前右と後左で分割するダイアゴナルスプリット方式を採用してもよい。
プライマリ側の液圧系統では、マスターシリンダ2及びホイールシリンダ3RL・3RR間の流路を閉鎖可能なゲートバルブ4rと、ゲートバルブ4F及びホイールシリンダ3RL(3RR)間の流路を閉鎖可能なインレットバルブ5RL(5RR)と、インレットバルブ5RL(5RR)及びホイールシリンダ3RL(3RR)間とマスターシリンダ2のリザーバタンク2aとを連通した流路を開放可能なアウトレットバルブ6RL(6RR)と、アウトレットバルブ6RL・6RR及びリザーバタンク2a間に吸入側を連通し、且つゲートバルブ4r及びインレットバルブ5RL・5RR間に吐出側を連通したポンプ7rと、を備えている。
以上の構成により、インレットバルブ5RL(5RR)、及びアウトレットバルブ6RL(6RR)を非励磁のノーマル位置にしたまま、ゲートバルブ4rを励磁して閉鎖すると共に、ポンプ7rを駆動することで、リザーバタンク2aのブレーキ液を吸入し、その吐出圧によって、ホイールシリンダ3RL(3RR)の液圧を増圧することができる。
さらに、アウトレットバルブ6RL(6RR)を励磁して開放すると共に、ゲートバルブ4r及びインレットバルブ5RL(5RR)を励磁して夫々を閉鎖することで、ホイールシリンダ3RL(3RR)の液圧をリザーバタンク2aに開放して減圧することができる。
なお、セカンダリ側の液圧系統でも、プライマリ側と同様のゲートバルブ4f、インレットバルブ5FL・5FR、アウトレットバルブ6FL・6FR、及びポンプ7fを備えており、各動作に関してもプライマリ側と同様であるため、その詳細説明は省略する。
この制動力制御処理は、所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割込み処理として実行され、図2に示すように、先ずステップS1で、ストローク量Ssと、マスターシリンダ圧力Pmとを読込む。
続くステップS2では、図3の制御マップを参照し、ストローク量Ssに基づいて目標減速度Gsを算出する。この制御マップは、図3に示すように、横軸をストローク量Ss、縦軸を目標減速度Gsとし、ストローク量Ssが0から増加するときに目標減速度Gsが0から増加し、ストローク量Ssが大きいほど目標減速度Gsの増加率が大きくなるように設定されている。
続くステップS4では、図5の制御マップを参照し、ストローク量Ssから基準マスターシリンダ圧力Pmsを算出する。この制御マップは、図5に示すように、横軸をストローク量Ss、縦軸を基準マスターシリンダ圧力Pmsとし、ストローク量Ssが0から増加するときに基準マスターシリンダ圧力Pmsが0から増加し、ストローク量Ssが大きいほど基準マスターシリンダ圧力Pmsの増加率が大きくなるように設定されている。
ところで、マスターシリンダ2からストロークシミュレータ8へ流れるブレーキ液にとっては、主にマスターシリンダ2とストロークシミュレータ8とを連通した流路12がオリフィスとなる。したがって、運転者が大きな減速度を望んでブレーキペダル1を急に踏込むほど、そのペダル踏込みの初期には、流路12の流路抵抗によってマスターシリンダ2からストロークシミュレータ8へ流れるブレーキ液の流速が制限されるので、ブレーキペダル1を徐々に踏込むときよりもマスターシリンダ圧力Pmが大きくなる。
ステップS6では、制御フラグFを“0”にリセットする。
一方、上記ステップS5の判定結果が(Pm−Pms)≧A1であるときには、流路12の流路抵抗が増加しており、運転者が急なブレーキ操作をしている可能性があると判断してステップS7に移行する。
ステップS8では、制御フラグFを“1”にセットする。
一方、上記ステップS7の判定結果が(Ss(n)−Ss(n-1))<Bであるときには、ストローク量Ssの変化速度が所定値未満であり、運転者が急なブレーキ操作をしていない可能性があると判断してステップS9に移行する。
Gt=α・Gp+(α−1)Gs ………(1)
ここで、上記(1)式によれば、αが大きいほど、最終目標減速度Gtの算出におけるストローク量Ssの寄与度合は大きくなり、マスターシリンダ圧力Pmの寄与度合は小さくなる。逆に、αが小さいほど、最終目標減速度Gtの算出におけるストローク量Ssの寄与度合は小さくなり、マスターシリンダ圧力Pmの寄与度合は大きくなる。
続くステップS13では、目標制動力が発生するように、ゲートバルブ4f・4r、インレットバルブ5FL〜5RR、アウトレットバルブ6FL〜6RR、及びポンプ7f・7rを駆動制御する。
今、通常のブレーキバイワイヤを行っているとする。すなわち、ゲートバルブ4f・4rを閉鎖した状態で、インレットバルブ5FL〜5RR、アウトレットバルブ6FL〜6RR、及びポンプ7f・7rを駆動制御し、運転者のブレーキ操作に応じた制動力制御を行う。
ところで、ストロークシミュレータ8の特性は、図6に示すように、運転者が大きな減速度を望んでブレーキペダル1を急に踏込むほど、そのペダル踏込みの初期には、流路12の流路抵抗によってマスターシリンダ2からストロークシミュレータ8へ流れるブレーキ液の流速が制限されるので、ブレーキペダル1を徐々に踏込むときよりもマスターシリンダ圧力Pmが大きくなる。また、ペダルストロークは思うほど大きくならない。
これにより、図9に示すように、運転者が急なブレーキ操作を行うことでマスターシリンダ圧力Pmが大きくなるときに、最終目標減速度Gtの立ち上がりが向上し、所定の減速度までの到達時間を低減することで、車両減速度の遅れを改善することができる。したがって、運転者が望むような値まで最終目標減速度Gtを増加させ、ブレーキ操作の初期から、運転者の意思を確実に反映させてブレーキの効きを早めることができる。
すなわち、ストロークセンサ10で検出したストローク量Ssに応じて基準マスターシリンダ圧力Pmsを算出し(ステップS4)、この基準マスターシリンダ圧力Pmsと圧力センサ11で検出したマスターシリンダ圧力Pmとの偏差(Pm−Pms)が所定値A1以上となるときに(ステップS5の判定が“Yes”)、流路12の流路抵抗が増加していると判断しているので、これを容易に且つ正確に判断することができる。
なお、上記の第1実施形態では、ステップS10の処理で、マスターシリンダ圧力Pmに応じて連続的無段階に寄与度合αを変化させているが、これに限定されるものではなく、マスターシリンダ圧力Pmに応じてステップ状に寄与度合αを変化させてもよく、それは1段階だけでもよい。更には、マスターシリンダ圧力Pmの変化に応じて寄与度合αを曲線的に変化させているが、これに限定されるものではなく、マスターシリンダ圧力Pmの変化に応じて比例して寄与度合αを直線的に変化させてもよい。
また、上記の第1実施形態では、ステップS10の処理で、マスターシリンダ圧力Pmのみに応じて寄与度合αを算出しているが、これに限定されるものではない。すなわち、ストローク量Ssのみに応じて寄与度合αを算出したり、ストローク量αとマスターシリンダ圧力Pmの双方に応じて寄与度合αを算出したりしてもよい。
また、上記の第1実施形態では、ステップS5の判定処理とステップS7の判定処理とのAND条件で運転者の急なブレーキ操作であると検知しているが、これに限定されるものではなく、OR条件としてもよい。
さらに、上記の第1実施形態では、流体圧を利用したブレーキバイワイヤを行っているが、これに限定されるものではない。ブレーキバイワイヤに関しては制動力制御を行うことができればよいので、電動アクチュエータを駆動制御することで、ディスクロータをブレーキパッドで挟圧したり、ブレーキドラムの内周面にブレーキシューを押圧したりする電動ブレーキや、回生モータブレーキ等、電子制御可能なエネルギー源を備えていれば、如何なるブレーキでもよい。
この第2実施形態は、運転者の急なブレーキ操作があると予測したときに、急なブレーキ操作があると予測していないときよりも、最終目標減速度Gtの算出におけるマスターシリンダ圧力Pmの寄与度合αを大きくするものである。
そこで、第2実施形態では、図2の制動力制御処理を、図11及び図12の制動力制御処理に変更したことを除いては、第1実施形態と同様の処理を実行するため、同一部分についてはその詳細説明を省略する。
ステップS32では、アクセル操作量が減少しているか否か、つまりアクセル戻し操作であるか否かを判定する。ここで、アクセル戻し操作ではないときにはステップS33に移行する。一方、アクセル戻し操作であるときにはステップS34に移行する。
ステップS33では、制御フラグFを“0”にリセットしてからステップS37に移行する。
ステップS37では、制御フラグFの仮設定状態を示す仮設定フラグfFを“1”にセットしてから所定のメインプログラムに復帰する。
一方、ステップS38では、ブレーキがOFFであるか否か、つまりブレーキ操作がないか否かを判定する。ここで、ブレーキ操作があるときには後述する図12のステップS51に移行する。一方、ブレーキ操作がないときにはステップS39に移行する。
続くステップS41では、タイマTによるカウント開始状態を示すタイマフラグfTを“1”にセットしてから所定のメインプログラムに復帰する。
一方、図12のステップS51では、タイマフラグfTが“1”にセットされているか否かを判定する。この判定結果がfT=0であるときには、アクセル操作を解除してからのブレーキ操作ではないと判断して後述するステップS58に移行する。一方、判定結果がfT=1であるときには、アクセル操作を解除してからのブレーキ操作であると判断してステップS52に移行する。
ステップS55では、制御フラグFを“1”にセットしてからステップS56に移行する。
ステップS56では、タイマTを0にリセットする。
続くステップS57では、タイマフラグfTを“0”にリセットする。
続くステップS58では、仮設定フラグfFを“0”にリセットしてから前述したステップS10に移行する。
以上より、図11のステップS31〜S41、及び図12のステップS51〜S57の処理が「急操作検知手段」に含まれる。
今、運転者がアクセル操作中に、急なアクセル戻し操作を行ったとすると(ステップS35の判定が“Yes”)、これに続いて急なブレーキ操作があると予測して、仮設定として制御フラグFを“1”にセットする(ステップS36)。
このように、急なブレーキ操作を未然に予測した時点でマスターシリンダ圧力Pmの寄与度合αが大きくなるように対応することで、急なブレーキ操作を実際に検知してから対応するよりも、その検知時間分だけ応答性を高めることができる。したがって、ブレーキ操作が開始されたときの初期段階から、運転者の望むような大きな減速度を確実に得ることが可能となる。
また、急なブレーキ操作であるか否かの判断は、アクセル操作の減少速度が閾値VR以上であるか否かに応じて行うので、これを容易に且つ確実に判断することができる。
さらに、アクセル減少速度に対する閾値VRは、車速Vが速いほど小さな値に設定されるので(ステップS34)、特に制動距離に大きな影響を与える高速域での応答性を高めやすくなっている。したがって、高速域での急なブレーキ操作に対して優れた応答性を発揮し、その初期段階から運転者の望むような大きな減速度を得て、制動距離を可及的に短くすることができる。
また、急なブレーキ操作であるか否かの判断は、タイマTが閾値TC未満であるか否かに応じて行うので、これを容易に且つ確実に判断することができる。
さらに、タイマTに対する閾値TCは、車速Vが速いほど長い値に設定されるので(ステップS52)、特に制動距離に大きな影響を与える高速域での応答性を高めやすくなっている。したがって、高速域での急なブレーキ操作に対して優れた応答性を発揮し、その初期段階から運転者の望むような大きな減速度を得て、制動距離を可及的に短くすることができる。
したがって、急なアクセル戻し操作を検知していたとしても、タイマTが閾値TC以上であるときには(ステップS53の判定が“Yes”)、既に仮設定してある制御フラグFを“0”にリセットする(ステップS54)。したがって、応答性を追求しつつも予測の信頼性を低下させることがない。
また、上記の第2実施形態では、急なアクセル戻し操作を検知しても、タイマTが閾値TC以上となるときには、制御フラグFを“0”にリセットしているが、これに限定されるものではない。例えば、タイマTが閾値TC以上となっても制御フラグをF=1の状態に維持し、寄与度合αを算出する際に、図13に示すような制御マップを参照するようにしてもよい。この制御マップは、タイマTが長いほど、F=0の状態からF=1の状態に近づくように設定されている。これにより、応答性を追求しつつも予測の信頼性を低下させることがない。
その他の作用効果や発明の適用範囲については前述した第1実施形態と同様である。
2 マスターシリンダ
3FL〜3RR ホイールシリンダ
4f・4r ゲートバルブ
5FL〜5RR インレットバルブ
6FL〜6RR アウトレットバルブ
7f・7r ポンプ
8 ストロークシミュレータ
9 コントローラ
10 ストロークセンサ(ストローク量検出手段)
11 圧力センサ(圧力検出手段)
12 流路
Claims (13)
- 運転者によって操作されるブレーキ操作子と、運転者による前記ブレーキ操作子の操作に応じてマスターシリンダ圧力を発生するマスターシリンダとを備え、
前記ブレーキ操作子のストローク量と前記マスターシリンダで発生するマスターシリンダ圧力との少なくとも一方に応じて前記ストローク量及び前記マスターシリンダ圧力の双方の寄与度合を設定し、それらの寄与度合に基づいて車両の目標制動力を算出すると共に、算出された目標制動力に応じて車両の制動力を制御する車両用制動力制御方法において、
運転者の急なブレーキ操作を検知したときには、運転者の急なブレーキ操作を検知していないときよりも、前記目標制動力の算出における前記マスターシリンダ圧力の寄与度合を大きくすることを特徴とする車両用制動力制御方法。 - 運転者によって操作されるブレーキ操作子と、運転者による前記ブレーキ操作子の操作に応じてマスターシリンダ圧力を発生するマスターシリンダと、前記ブレーキ操作子のストローク量を検出するストローク量検出手段と、前記マスターシリンダで発生するマスターシリンダ圧力を検出する圧力検出手段と、前記ストローク量検出手段で検出したストローク量及び前記圧力検出手段で検出したマスターシリンダ圧力の少なくとも一方に応じて前記ストローク量及び前記マスターシリンダ圧力の双方の寄与度合を設定する寄与度合設定手段と、前記ストローク量検出手段で検出したストローク量及び前記圧力検出手段で検出したマスターシリンダ圧力と前記寄与度合設定手段で設定された双方の寄与度合とに基づいて車両の目標制動力を算出する目標制動力算出手段と、前記目標制動力算出手段で算出された目標制動力に応じて車両の制動力を制御する制動力制御手段と、を備えた車両用制動力制御装置において、
運転者の急なブレーキ操作を検知する急操作検知手段を備え、
前記寄与度合設定手段は、前記急操作検知手段で運転者の急なブレーキ操作を検知したときに、運転者の急なブレーキ操作を検知していないときよりも、前記目標制動力算出手段での目標制動力の算出における前記マスターシリンダ圧力の寄与度合を大きくすることを特徴とする車両用制動力制御装置。 - 前記急操作検知手段は、前記マスターシリンダの流体圧伝達経路における流路抵抗が増加していると判断したときに、運転者の急なブレーキ操作であると検知することを特徴とする請求項2に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、前記ストローク量検出手段で検出したストローク量に応じて基準マスターシリンダ圧力を算出し、当該基準マスターシリンダ圧力と前記圧力検出手段で検出したマスターシリンダ圧力との偏差が所定値以上となるときに、前記マスターシリンダの流体圧伝達経路における流路抵抗が増加していると判断することを特徴とする請求項3に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、前記圧力検出手段で検出したマスターシリンダ圧力の増加速度が所定値以上であるときに、運転者の急なブレーキ操作であると検知することを特徴とする請求項2〜4の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、前記ストローク量検出手段で検出したストローク量の増加速度が所定値以上であるときに、運転者の急なブレーキ操作であると検知することを特徴とする請求項2〜5の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、運転者の急なブレーキ操作があると予測したときに、運転者の急なブレーキ操作があると検知することを特徴とする請求項2〜6の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、運転者の急なアクセル戻し操作を検知したときに、運転者の急なブレーキ操作があると予測することを特徴とする請求項7に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、運転者のアクセル操作における減少速度及び減少加速度の何れか一方又は双方が所定の閾値以上となるときに、運転者の急なアクセル戻し操作であると検知することを特徴とする請求項8に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記閾値は、車速が速いほど小さい値に設定されることを特徴とする請求項9に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記寄与度合設定手段は、前記急操作検知手段が運転者の急なアクセル戻し操作に応じて急なブレーキ操作があると予測したことで、前記目標制動力の算出における前記マスターシリンダ圧力の寄与度合を大きくする際、アクセル操作が解除されてから運転者のブレーキ操作が開始されるまでの時間が長いほど、前記目標制動力の算出における前記マスターシリンダ圧力の寄与度合を、前記急操作検知手段が運転者の急なブレーキ操作があると予測していないときの状態に近づけることを特徴とする請求項8〜10の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記急操作検知手段は、運転者のアクセル操作が解除されてから、運転者のブレーキ操作が開始されるまでの時間が所定の閾値より短いときに、運転者の急なブレーキ操作があると予測することを特徴とする請求項7〜11の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
- 前記閾値は、車速が速いほど長い時間に設定されることを特徴とする請求項12に記載の車両用制動力制御装置。
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