JP4853543B2 - 車輌の制動力制御装置 - Google Patents
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上述の如き制動力制御装置に於いては、例えばブレーキ操作フィーリングを向上させる目的でマスタシリンダにオリフィスが設けられる場合があり、かかる構成の場合には運転者によるブレーキ操作が軽くてもそのブレーキ操作が迅速である場合には、マスタシリンダ圧力が瞬間的に急激に上昇した後急激に低下するため、不必要なブレーキアシスト制御が実行されたり、必要なブレーキアシスト制御が早期に終了したりすることがある。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項5の構成に於いて、前記目標減速度はマスタシリンダ圧力に基づき演算される目標減速度と前記物理量に基づき演算される目標減速度との重み和であるよう構成される(請求項6の構成)。
上記請求項6の構成によれば、目標減速度はマスタシリンダ圧力に基づき演算される目標減速度と物理量に基づき演算される目標減速度との重み和であるので、マスタシリンダ圧力に基づき演算される目標減速度と物理量に基づき演算される目標減速度とに基づいて目標減速度を演算することができる。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至6の何れかの構成に於いて、前記制動力制御装置はブレーキアシスト制御の終了条件が成立したと判定するとブレーキアシスト制御を終了し、ブレーキアシスト制御の終了条件が成立したか否かの判定に於いては、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の終了条件が成立したか否かを判定するが、車輌の目標減速度を終了条件の判定対象にしないよう構成される(請求項7の構成)。
上記請求項7の構成によれば、ブレーキアシスト制御の終了条件が成立したか否かの判定に於いては、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の終了条件が成立したか否かは判定されるが、車輌の目標減速度を終了条件の判定対象にされないので、車輌の目標減速度についての終了条件が成立しているか否かの判定を行うことなくブレーキアシスト制御を終了させることができる。
〔課題解決手段の好ましい態様〕
Gt=α・Gpt+(1−α)Gst ……(1)
Pti=Ki・Gt ……(2)
Claims (7)
- ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定するとブレーキアシスト制御を開始する車輌の制動力制御装置に於いて、運転者の制動操作量の大きさを表すマスタシリンダ圧力以外の物理量を所定の物理量として、マスタシリンダ圧力及び前記所定の物理量に基づき車輌の目標減速度を演算し、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の開始条件が成立し且つ車輌の目標減速度が基準値以上になったときに前記ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定することを特徴とする車輌の制動力制御装置。
- ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定するとブレーキアシスト制御を開始する車輌の制動力制御装置に於いて、マスタシリンダ圧力と制動操作子の操作変位量とに基づいて車輌の目標減速度を演算し、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の開始条件が成立し且つ車輌の目標減速度が基準値以上になったときに前記ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定することを特徴とする車輌の制動力制御装置。
- ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定するとブレーキアシスト制御を開始する車輌の制動力制御装置を備えた車輌に於いて、前記制動力制御装置はマスタシリンダ圧力と制動操作子の操作変位量とに基づいて車輌の目標減速度を演算し、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の開始条件が成立し且つ車輌の目標減速度が基準値以上になったときに前記ブレーキアシスト制御の開始条件が成立したと判定することを特徴とする車輌。
- 前記物理量は制動操作子に対する操作力若しくは制動操作子の操作変位量であることを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標減速度はマスタシリンダ圧力に基づき演算される目標減速度と前記物理量に基づき演算される目標減速度とに基づいて演算されることを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記目標減速度はマスタシリンダ圧力に基づき演算される目標減速度と前記物理量に基づき演算される目標減速度との重み和であることを特徴とする請求項5に記載の車輌の制動力制御装置。
- 前記制動力制御装置はブレーキアシスト制御の終了条件が成立したと判定するとブレーキアシスト制御を終了し、ブレーキアシスト制御の終了条件が成立したか否かの判定に於いては、マスタシリンダ圧力についての条件を含む所定の終了条件が成立したか否かを判定するが、車輌の目標減速度を終了条件の判定対象にしないことを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の車輌の制動力制御装置。
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