JP4506121B2 - 車輌の制動力制御装置 - Google Patents
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Description
Gt=α・Gpt+(1−α)Gst ……(1)
Pti=Ki・Gt ……(2)
12 ブレーキペダル
14 マスタシリンダ
22FL〜22RR ホイールシリンダ
24F、24R、26 電磁開閉弁
50FL〜50RR リニア弁
60FL〜60RR リニア弁
66、68 圧力センサ
70 ストロークセンサ
72、74FL〜74RR 圧力センサ
78 電子制御装置
Claims (6)
- マスタシリンダと各前輪のホイールシリンダとの連通を制御する連通制御弁を有し、運転者の制動操作量に基づいて左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力をマスタシリンダ圧力よりも高い値に演算し、前記連通制御弁を閉弁させた状態で少なくともマスタシリンダ圧力に基づき各車輪の増減圧制御弁を制御することにより高圧の圧力源の圧力を使用して各車輪のホイールシリンダ圧力が各車輪に対する目標ホイールシリンダ圧力になるよう制御する車輌の制動力制御装置に於いて、左右前輪の一方のホイールシリンダ圧力を制御し得なくなって当該異常前輪の連通制御弁を開弁して当該異常前輪のホイールシリンダ圧力をマスタシリンダ圧力と同一にし、前記異常前輪とは左右反対側の後輪のホイールシリンダ圧力を前記異常前輪のホイールシリンダ圧力と同一の圧力に制御しているときに、前記異常前輪とは左右反対側の前輪のホイールシリンダ圧力を制御し得なくなったときには、当該第二の異常前輪の連通制御弁を開弁し、当該第二の異常前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になるまで前記第二の異常前輪とは左右反対側の後輪のホイールシリンダ圧力を前記第二の異常前輪のホイールシリンダ圧力と同一の圧力に制御し、左右前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になったときには、運転者の制動操作量に基づいて左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力をマスタシリンダ圧力よりも高い値に演算し、左右後輪のホイールシリンダ圧力を目標ホイールシリンダ圧力になるよう制御することを特徴とする車輌の制動力制御装置。
- 左右前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になるまでは、左右前輪のホイールシリンダ圧力を検出し、左右前輪のホイールシリンダ圧力の平均値を左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力とすることを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 左右前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になるまでは、左右前輪のホイールシリンダ圧力を検出し、それぞれ左右反対側の前輪のホイールシリンダ圧力を左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力とすることを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 左右前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になるまでは、左右前輪の何れかのホイールシリンダ圧力を検出し、検出されたホイールシリンダ圧力を目標ホイールシリンダ圧力として左右後輪のホイールシリンダ圧力を制御することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- 左右前輪のホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力と同一になるまでは、マスタシリンダ圧力を検出し、検出されたマスタシリンダ圧力を目標ホイールシリンダ圧力として左右後輪のホイールシリンダ圧力を制御することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動力制御装置。
- マスタシリンダと各前輪のホイールシリンダとの連通を制御する連通制御弁を有し、運転者の制動操作量に基づいて左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力をマスタシリンダ圧力よりも高い値に演算し、前記連通制御弁を閉弁させた状態で少なくともマスタシリンダ圧力に基づき各車輪の増減圧制御弁を制御することにより高圧の圧力源の圧力を使用して各車輪のホイールシリンダ圧力が前記目標ホイールシリンダ圧力になるよう制御する車輌の制動力制御装置に於いて、左右前輪の一方のホイールシリンダ圧力を制御し得なくなって当該異常輪の連通制御弁を開弁し、前記異常輪とは左右反対側の後輪のホイールシリンダ圧力を前記異常輪のホイールシリンダ圧力と同一の圧力に制御しているときに、前記異常輪とは左右反対側の車輪のホイールシリンダ圧力を制御し得なくなったときには、当該第二の異常輪の連通制御弁を開弁し、左右前輪のホイールシリンダ圧力を検出し、左右前輪のホイールシリンダ圧力の平均値を左右後輪の目標ホイールシリンダ圧力として左右後輪のホイールシリンダ圧力を制御することを特徴とする車輌の制動力制御装置。
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