JP2008275455A - 経路案内システム及び経路案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が案内交差点を正確に認識することができるようにする。
【解決手段】現在地検出部と、探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路上の案内交差点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数を算出する交差点計数処理手段と、経路案内地点に到達すると、交差点の数に基づいて音声出力を行う音声出力処理手段とを有する。経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数が算出され、経路案内が行われるので、運転者にとって、通知された交差点がどの交差点であるかを判断するのが容易になる。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は、表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。

ところで、前記経路案内において、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力し、経路案内が行われるようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点が設定され、各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−１２１１８５号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、案内交差点についての経路案内を、各経路案内地点において、自車位置から案内交差点までの間に存在する信号機がある交差点、すなわち、信号機付き交差点の数に基づいて行うようになっているが、所定の交差点において、対向車両が走行する車線である反対車線側には、交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）及び交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）があるのに対して、車両を走行させようとする車線である当該車線側には、進入道路及び退出道路がない場合、ナビゲーション装置によってはその交差点が信号機付き交差点とされてしまうことがある。その場合、経路案内が運転者にとって分かりにくく、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。

図２は従来のナビゲーション装置における経路案内を説明する図である。

図において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１〜４）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１〜３）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｊ（ｊ＝１〜３）は各交差点ｃｒｊごとに配設された信号機、ｋｍ（ｍ＝１、２、…、１０）はレーン、ｅｊ（ｊ＝１〜３）は各交差点ｃｒｊにおいて、所定のレーンｋｍに形成された停止線、Ｚｎは道路ｒ１に形成された中央分離帯である。また、Ｒｔ１は探索経路、ｈ１は該探索経路Ｒｔ１上に設定された経路案内地点である。前記探索経路Ｒｔ１は、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、交差点ｃｒ３が案内交差点になる。

この場合、前記交差点ｃｒ１、ｃｒ３においては、当該車線側及び反対車線側のいずれにも進入道路及び退出道路があるが、交差点ｃｒ２においては、当該車線側と反対車線側とは中央分離帯Ｚｎによって分離させられていて、反対車線側には、道路ｒ３が接続され、進入道路及び退出道路があるのに対して、当該車線側には進入道路及び退出道路がない。

したがって、ナビゲーション装置によって交差点ｃｒ２が信号機付き交差点とされてしまうと、前記探索経路Ｒｔ１に沿って走行しているときに、前記経路案内地点ｈ１で、例えば、「三つ目の信号のある交差点を左方向です。」等の案内フレーズが音声で出力されることになり、運転者にとって、「三つ目の信号のある交差点」がどの交差点であるかを判断するのが困難になり、案内交差点を誤って認識してしまう。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、運転者が案内交差点を正確に認識することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の案内交差点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、前記経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数を算出する交差点計数処理手段と、前記経路案内地点に到達すると、前記交差点の数に基づいて音声出力を行う音声出力処理手段とを有する。

本発明によれば、経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数が算出され、算出された交差点の数に基づいて経路案内が行われるので、運転者にとって、通知された交差点がどの交差点であるかを判断するのが容易になり、案内交差点を正確に認識することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。

図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。

前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声出力を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。また、車両の所定の箇所、本実施の形態においては、車両の後端に撮像装置としてのカメラが配設される。

前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、道路上の地物に関する地物データ等の各データが含まれるほか、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも含まれる。

前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識（ペイント）、横断歩道、マンホール等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。

また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。

さらに、前記データ記録部１６は、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等を備え、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。

前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。

本実施の形態において、前記データ記録部１６は、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を備えるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を備えることもできる。

また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。

前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。

前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、自車位置、自車方位等を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、前記探索経路の経路案内の音声出力を行う。

前記通信部３８は、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、交通情報、一般情報等の情報のほかに、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータをネットワーク６３を介して受信することができる。

そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。

なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び自車位置を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、自車位置がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。

また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、前記カメラによって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて自車位置を特定する。

そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、前記カメラから画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、カメラから実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の自車位置特定処理手段は、自車位置特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて自車位置を特定する。

また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、自車位置を特定し、特定された自車位置に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。

なお、前記走行レーン特定処理手段は、図示されない地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、自車位置を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、自車位置等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置及び自車方位を表示するとともに、自車位置の周囲の地図を表示する。

したがって、運転者は、前記自車位置、自車方位及び周辺の地図に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、所定の地点をあらかじめ登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。

続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。

このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。

また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は、自車位置、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、自車位置、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。

ところで、前記経路案内において、探索経路上の所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内交差点として設定され、該案内交差点において車両を右左折させるための経路案内が行われる。また、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。さらに、車両が探索経路上の所定の施設、例えば、踏切を通過する場合、該踏切が案内施設として設定され、該案内施設において一時停止させるための経路案内が行われる。

そのために、前記案内処理手段の案内点設定処理手段は、案内点設定処理を行い、経路データに従って、案内交差点、案内施設等を設定する。なお、案内交差点、案内施設等によって案内点が構成される。

そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点、案内施設等より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点、案内施設等について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内フレーズで音声出力を行う。

そのために、案内フレーズが、経路案内地点から案内交差点、案内施設等までの距離ごとにあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に案内フレーズマップとして記録される。そして、前記案内処理手段の地点到達判定処理手段は、地点到達判定処理を行い、案内交差点、案内施設等の位置及び自車位置を読み込み、自車位置から案内交差点、案内施設等までの距離を算出し、車両が案内交差点、案内施設等に接近し、所定の経路案内地点に到達したかどうかを判断する。車両が所定の経路案内地点に到達すると、前記音声出力処理手段は、前記案内フレーズマップを参照し、各距離に対応する案内フレーズを読み出し、音声出力を行う。

また、前記案内処理手段の案内交差点拡大図形成処理手段は、案内交差点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車位置側）の、設定された距離だけ離れた箇所に車両が到達すると、前記交差点拡大図が表示される。この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。

また、複数のレーンが形成された道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段はレーン案内を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨レーン算出処理手段は、推奨レーン算出処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ等に基づいて、探索経路上の各道路における推奨レーンを算出し、レーン番号を取得する。

そして、前記案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、地図画面の所定の領域にレーン案内図を形成し、レーン案内図に道路の各レーンを表示するとともに、前記推奨レーンを表示し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。

ところで、前述されたように、例えば、前記案内交差点より手前に経路案内地点が設定され、該経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について音声出力による経路案内が行われる。

この場合、各経路案内地点において、自車位置から案内交差点までの間に存在する信号機付き交差点の数に基づいて経路案内を行うに当たり、反対車線側には、分岐する道路ｒ３があり、進入道路及び退出道路があるのに対して、当該車線側には、分岐する道路がなく、進入道路及び退出道路がない交差点が信号機付き交差点とされ、その数が算出されてしまうと、経路案内が運転者にとって分かりにくく、運転者は案内交差点を誤って認識してしまうことが考えられる。

そこで、本実施の形態においては、自車位置から案内交差点までの間に存在する信号機付き交差点の数を算出するに当たり、交差点データのほかに地物データを利用するようにしている。

図３は本発明の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図４は本発明の実施の形態における経路案内を説明する第１の図である。

図４において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１〜４）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１〜３）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｊ（ｊ＝１〜３）は各交差点ｃｒｊごとに配設された信号機、ｋｍ（ｍ＝１、２、…、１０）はレーン、ｅｊ（ｊ＝１〜３）は各交差点ｃｒｊにおいて、所定のレーンｋｍに形成された停止線、Ｚｎは道路ｒ１に形成された中央分離帯である。また、Ｒｔ１は探索経路、ｈ１は該探索経路Ｒｔ１上に設定された経路案内地点である。前記探索経路Ｒｔ１は、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ３で左折するように構成され、交差点ｃｒ３が案内交差点になる。

この場合、前記交差点ｃｒ１、ｃｒ３においては、当該車線側及び反対車線側のいずれにも進入道路及び退出道路がある。すなわち、レーンｋ１、ｋ２を走行する場合、交差点ｃｒ１においては、道路ｒ１が進入道路になり、道路ｒ２が退出道路になり、交差点ｃｒ３においては、道路ｒ１が進入道路になり、道路ｒ４が退出道路になる。また、レーンｋ３、ｋ４を走行する場合、交差点ｃｒ３においては、道路ｒ１が進入道路になり、道路ｒ４が退出道路になり、交差点ｃｒ１においては、道路ｒ１が進入道路になり、道路ｒ２が退出道路になる。したがって、交差点ｃｒ１、ｃｒ３においては、当該車線側及び反対車線側のいずれにも交差点ｃｒ１、ｃｒ３の手前に停止線ｅ１、ｅ３がある。

これに対して、交差点ｃｒ２においては、当該車線側と反対車線側とは中央分離帯Ｚｎによって分離させられていて、反対車線側には、道路ｒ３が接続され、進入道路及び退出道路があるのに対して、当該車線側には進入道路及び退出道路がない。すなわち、レーンｋ１、ｋ２を走行する場合、交差点ｃｒ２においては、直進が可能なだけであるのに対して、レーンｋ３、ｋ４を走行する場合、交差点ｃｒ２においては、道路ｒ１が進入道路になり、道路ｒ３が退出道路になる。したがって、交差点ｃｒ２においては、当該車線側の交差点ｃｒ２の手前に停止線はなく、反対車線側の交差点ｃｒ２の手前に停止線ｅ２がある。

このように、探索経路Ｒｔ１上において、進入道路及び退出道路がある交差点は、停止線があり、進入道路及び退出道路がない交差点は、停止線がない。

次に、探索経路Ｒｔ１に沿って車両を走行させる場合の前記案内処理手段の動作について説明する。

まず、前記案内処理手段の前記地点到達判定処理手段は、地点到達判定処理を行い、案内交差点の位置及び自車位置ｐｒを読み込み、自車位置ｐｒから案内交差点までの距離を算出し、車両が案内交差点に接近し、所定の経路案内地点ｈ１に到達したかどうかを判断する。車両が所定の経路案内地点ｈ１に到達した場合、前記案内処理手段の交差点計数処理手段は、交差点計数処理を行い、交差点データ及び地物データを読み出し、経路案内地点ｈ１から案内交差点までの各交差点ｃｒｊのうちの信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点の数を信号機付き交差点の数として算出する。

そのために、前記交差点計数処理手段は、探索経路Ｒｔ１上の各交差点ｃｒ１〜ｃｒ３について、順次、信号機があるかどうかを判断し、信号機がある場合、当該車線側において、交差点ｃｒｊの手前の進入道路上に停止線ｅｊがあるかどうかを判断する。そして、当該車線側において、交差点ｃｒｊの手前の進入道路上に停止線ｅｊがある場合、交差点の数を算出する。

図４に示される例において、経路案内地点ｈ１から案内交差点までの各交差点ｃｒｊのうちの、交差点ｃｒ１〜ｃｒ３のすべてに信号機ｓｇ１〜ｓｇ３があるが、当該車線側（レーンｋ１、ｋ２側）において、交差点ｃｒ１、ｃｒ３の手前の進入道路上に停止線ｅ１、ｅ３があるが、交差点ｃｒ２の手前に進入道路がなく、停止線もない。

したがって、交差点ｃｒ１、ｃｒ３の数がカウントされ、交差点ｃｒ２の数はカウントされず、信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点の数は２になる。

続いて、前記音声出力処理手段は、交差点の数を読み込み、前記案内フレーズマップを参照し、交差点の数及び各距離に対応する案内フレーズを読み出し、例えば、「二つ目の信号を左方向です。」等の案内フレーズで音声出力を行う。

このようにして、音声出力による経路案内が行われると、運転者は、経路案内に従って自車位置ｐｒから案内交差点まで探索経路Ｒｔ１に沿って車両を走行させる。

このように、本実施の形態においては、経路案内地点ｈ１から案内交差点までの探索経路Ｒｔ１上の信号機ｓｇｊ及び地物、本実施の形態においては、停止線ｅｊに基づいて交差点の数を算出し、算出された交差点の数に基づいて経路案内が行われるので、運転者にとって、案内フレーズで通知された交差点がどの交差点であるかを判断するのが容易になり、案内交差点を正確に認識することができる。

ところで、本実施の形態においては、交差点データ及び地物データに基づいて交差点ｃｒｊの数が算出されるので、実際に前記探索経路Ｒｔ１に沿って車両を走行させた場合、所定の交差点ｃｒｊに新たに信号機が取り付けられ、停止線が形成されていることがある。その場合、車両がその交差点を通過する際に、カメラによって停止線が撮影され、前記画像認識処理手段は、カメラから画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の停止線を認識することになる。そこで、ＣＰＵ３１（図１）の図示されない通知処理手段は、通知処理を行い、新たに信号機が取り付けられ、停止線が形成されていることを運転者に通知する。したがって、運転者は案内交差点を正確に認識することができる。

さらに、ＣＰＵ３１の図示されないデータ更新処理手段は、データ更新処理を行い、新たに取り付けられた信号機のデータを交差点データに加え、新たに形成された停止線のデータを地物データに加え、更新する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 案内交差点に接近するのを待機する。案内交差点に接近すると、ステップＳ２に進む。
ステップＳ２ 信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点ｃｒｊの数を算出する。
ステップＳ３ 音声フレーズを音声出力し、処理を終了する。

ところで、二つ以上の交差点が、近接している等の所定の理由で統合され、統合交差点を構成することがある。該統合交差点は、データ記録部１６において一つの交差点として記録され、経路探索処理、案内処理等において、一つの交差点として扱われる。

次に、探索経路Ｒｔ１上に統合交差点を構成する交差点がある場合の、ナビゲーションシステムについて説明する。

図５は本発明の実施の形態における経路案内を説明する第２の図である。

図において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１１〜１４）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１１〜１３）は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｓｇｊ（ｊ＝１１〜１３）は各交差点ｃｒｊごとに配設された信号機、ｋｍ（ｍ＝１１、１２、…、１８）はレーン、ｅｊ（ｊ＝１１〜１３）は各交差点ｃｒｊにおいて、所定のレーンｋｍに形成された停止線である。また、Ｒｔ１１は探索経路、ｈ１１は該探索経路Ｒｔ１１上に設定された経路案内地点である。前記探索経路Ｒｔ１１は、道路ｒ１１を通過し、交差点ｃｒ１３で左折するように構成され、交差点ｃｒ１３が案内交差点になる。

前記道路ｒ１３は、平行に配設された二つの道路ｒａ、ｒｂから成る。この場合、各道路ｒａ、ｒｂは、一方通行とされたり、相互通行とされたりするが、本実施の形態においては、一方通行とされる。また、交差点ｃｒ１２は、統合交差点であり、道路ｒ１１上において連続し、かつ、近接して配設された二つの交差点ｃａ、ｃｂから成り、交差点ｃａにおいて道路ｒ１１と道路ｒａとが交差し、交差点ｃｂにおいて道路ｒ１１と道路ｒｂとが交差する。

前記交差点ｃｒ１２においては、各交差点ｃａ、ｃｂごとに信号機ｓｇ１２が配設されるが、各交差点ｃａ、ｃｂは、一つの交差点ｃｒ２と見なされる。

したがって、交差点ｃｒ２においては、当該車線側の交差点ｃａの手前に停止線ｅ１２があるが、当該車線側の交差点ｃｂの手前に停止線はない。また、反対車線側の交差点ｃｂの手前に停止線ｅ１２があるが、反対車線側の交差点ｃａの手前に停止線はない。

次に、探索経路Ｒｔ１１に沿って車両を走行させる場合の前記案内処理手段の動作について説明する。

まず、前記地点到達判定処理手段は、案内交差点の位置及び自車位置ｐｒを読み込み、自車位置ｐｒから案内交差点までの距離を算出し、車両が案内交差点に接近し、所定の経路案内地点ｈ１１に到達したかどうかを判断する。車両が所定の経路案内地点ｈ１１に到達した場合、前記交差点計数処理手段は、交差点データ及び地物データを読み出し、経路案内地点ｈ１１から案内交差点までの各交差点ｃｒｊのうちの信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点の数を算出する。

そのために、前記交差点計数処理手段は、探索経路Ｒｔ１１上の各交差点ｃｒ１１〜ｃｒ１３について、順次、信号機があるかどうかを判断し、信号機がある場合、当該車線側において、交差点ｃｒｊの手前の進入道路上に停止線ｅｊがあるかどうかを判断する。そして、当該車線側において、交差点ｃｒｊの手前の進入道路上に停止線ｅｊがある場合、交差点の数を算出する。

図５に示される例において、経路案内地点ｈ１１から案内交差点までの各交差点ｃｒｊのうちの、交差点ｃｒ１１〜ｃｒ１３のすべてに信号機ｓｇ１１〜ｓｇ１３があるが、当該車線側（レーンｋ１１、ｋ１２側）において、交差点ｃｒ１１、ｃｒ１３の手前の進入道路上に停止線ｅ１１、ｅ１３があり、交差点ｃｒ１２において、交差点ｃａの手前に停止線ｅ１２があるが、交差点ｃｂの手前に停止線がない。

したがって、交差点ｃｒ１１、ｃｒ１３の数がカウントされ、交差点ｃｒ１２については一つの交差点ｃａだけがカウントされ、交差点ｃｂはカウントされず、信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点の数は３になる。

続いて、前記音声出力処理手段は、交差点の数を読み込み、前記案内フレーズマップを参照し、交差点の数及び各距離に対応する案内フレーズを読み出し、例えば、「三つ目の信号を左方向です。」等の案内フレーズで、交差点の数に基づいて音声出力を行う。

このように、本実施の形態においては、信号機ｓｇｊ及び停止線ｅｊがある交差点の数に基づいて経路案内が行われるので、運転者にとって、「三つ目の信号のある交差点」がどの交差点であるかを判断するのが容易になり、案内交差点を正確に認識することができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。 従来のナビゲーション装置における経路案内を説明する図である。 本発明の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における経路案内を説明する第１の図である。 本発明の実施の形態における経路案内を説明する第２の図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｃｒ１〜ｃｒ３、ｃｒ１１〜ｃｒ１３、ｃｒｊ 交差点
ｅ１〜ｅ３、ｅ１１〜ｅ１３、ｅｊ 停止線
ｈ１、ｈ１１ 経路案内地点
ｐｒ 自車位置
ｒ１〜ｒ３、ｒ１１〜ｒ１３、ｒｉ 道路
Ｒｔ１、Ｒｔ１１ 探索経路
ｓｇ１〜ｓｇ３、ｓｇ１１〜ｓｇ１３、ｓｇｊ 信号機

Claims (5)

1. 自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の案内交差点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、前記経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数を算出する交差点計数処理手段と、前記経路案内地点に到達すると、前記交差点の数に基づいて音声出力を行う音声出力処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記交差点計数処理手段は、経路案内地点から案内交差点までの探索経路上において、進入道路及び退出道路がある交差点の数を算出する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記交差点計数処理手段は、経路案内地点から案内交差点までの探索経路上において、二つ以上の交差点から成る統合交差点を一つの交差点として、交差点の数を算出する請求項１に記載の経路案内システム。
4. 前記交差点計数処理手段は、経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び停止線がある交差点の数を算出する請求項１に記載の経路案内システム。
5. 自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路上の案内交差点の手前の所定の箇所に経路案内地点を設定し、該経路案内地点から案内交差点までの探索経路上の信号機及び地物に基づいて交差点の数を算出し、前記経路案内地点に到達すると、前記交差点の数に基づいて音声出力を行うことを特徴とする経路案内方法。

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