CN101294820B - 路径引导系统及路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路径引导系统及路径引导方法，从而使驾驶员能够正确识别引导交叉路口。本发明的路径引导系统具有当前位置检测部、搜索出搜索路径的路径搜索处理单元、在搜索路径上的引导交叉路口之前的规定位置设定路径引导地点的路径引导地点设定处理单元、基于从路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物来计算出交叉路口的个数的交叉路口计数处理单元、当到达路径引导地点时，基于交叉路口的个数进行语音输出的语音输出处理单元。由于基于从路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物来计算出交叉路口的个数，并进行路径引导，因此对驾驶员来说，容易判断被通知的交叉路口是哪一个交叉路口。

Description

路径引导系统及路径引导方法

技术领域

本发明涉及一种路径引导系统及路径引导方法。 

背景技术

以往，在导航装置中，例如，利用GPS(全球定位系统)来检测出作为自身车辆的当前位置，即当前位置，并从数据记录部中读出地图数据，在显示部上形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前位置的自身车辆位置、该自身车辆位置周边的地图等。从而，驾驶员能够使车辆按照在上述地图画面上显示的自身车辆位置等来行驶。 

此外，驾驶员输入目的地，并设定搜索条件时，基于该搜索条件，进行路径搜索处理，按照上述地图数据，搜索出从由当前位置所表示的出发地到目的地为止的路径。此外，所搜索到的路径，即搜索路径在上述地图画面上与自身车辆位置一起显示，并进行搜索路径的引导，即路径引导。从而，驾驶员能够使车辆沿着所显示的搜索路径来行驶。 

然而，在上述路径引导中，在规定交叉路口上车辆需要左右转弯时，在车辆到达上述交叉路口即引导交叉路口之前，例如输出语音来进行路径引导。因此，在搜索路径上的如下位置，即，在上述引导交叉路口之前且从上述引导交叉路口的距离为各所设定距离的位置，设定一个以上路径引导地点，而且当车辆到达各路径引导地点时，以语音形式输出按每一个路径引导地点预先设定的内容的引导(例如，参照专利文献1)。 

专利文献1：JP特开2003-121185号公报 

然而，在上述以往的导航装置中，在各路径引导地点上，基于从自身车辆位置到引导交叉路口之间存在的存在信号灯、即带信号灯的交叉路口的个数，来进行关于引导交叉路口的路径引导，但是在规定交叉路口处，在作为对面车辆行驶的车道的对向车道侧，存在进入交叉路口的道路(以下称为“进入道路”)以及从交叉路口退出的道路(以下称为“退出道路”)，相对于此，在作为准备使车辆行驶的车道的该车道侧，不存在进入道路以及退出道 路的情况下，因导航装置而有时导致判定该交叉路口为带信号灯的交叉路口。此时，路径引导对于驾驶员来说是难于理解的，有可能导致使驾驶员错误地识别引导交叉路口。 

图2是说明以往的导航装置中的路径引导的图。 

图中，pr为自身车辆位置，ri(i＝1～4)为道路，crj(j＝1～3)为规定的两条以上的道路交叉的交叉路口，sgj(j＝1～3)是按各交叉路口crj配设的信号灯，km(m＝1、2、…、10)是行车道(lane)，ej(j＝1～3)是在各交叉路口crj处，形成于规定的行车道km的停止线，Zn是道路r1上形成的中央隔离带。此外，Rt1是搜索路径，h1是设定在该搜索路径Rt1上的路径引导地点。上述搜索路径Rt1以通过道路r1，在交叉路口cr3上向左弯的方式构成，交叉路口cr3成为引导交叉路口。 

此时，在上述交叉路口cr1、cr3处，在该车道侧及对向车道侧均存在进入道路及退出道路，但在交叉路口cr2处，该车道侧和对向车道侧被中央隔离带分开，在对向车道侧上连接有道路r3，且存在进入道路及退出道路，相对于此，在该车道侧不存在进入道路及退出道路。 

从而，当通过导航装置将交叉路口cr2认定为带信号灯的交叉路口时，在沿上述搜索路径Rt1行驶时，在上述路径引导地点h1处，例如通过语音输出“在第三个存在信号灯的交叉路口请左转。”等的引导语，驾驶员很难判断“第三个存在信号灯的交叉路口”是哪一个交叉路口，从而导致错误地识别引导交叉路口。 

发明内容

本发明的目的在于，解决上述以往导航装置的问题，并提供一种使驾驶员能够正确地识别引导交叉路口的路径引导系统及路径引导方法。 

因此，在本发明的路径引导系统中，具有：当前位置检测部，检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置；路径搜索处理单元，基于上述自身车辆位置，搜索到目的地为止的搜索路径；路径引导地点设定处理单元，在上述搜索路径上位于引导交叉路口之前的规定位置，设定路径引导地点；交叉路口计数处理单元，基于从上述路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物，计算自身车辆所要行驶的车道侧的带有信号灯的交叉路口的个 数；语音输出处理单元，当到达上述路径引导地点时，基于上述车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数，进行语音输出。 

根据本发明，基于从路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物来计算出交叉路口的个数，且基于所计算出的交叉路口的个数进行路径引导，因此，对驾驶员来说，很容易判断被通知的交叉路口是哪一个交叉路口，从而能够正确地识别引导交叉路口。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的导航系统的图； 

图2是说明以往的导航装置中的路径引导的图； 

图3是表示本发明的实施方式中的引导处理单元的动作的流程图； 

图4是说明本发明的实施方式中的路径引导的第一图。 

图5是说明本发明的实施方式中的路径引导的第二图。 

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。另外，在此对于作为路径引导系统的导航系统进行说明。 

图1是表示本发明的实施方式中的导航系统的图。 

图中，14是信息终端，例如为搭载于车辆上的作为车载装置的导航装置，63是网络，51是作为信息提供源的信息中心，由导航装置14、网络63、信息中心51等构成导航系统。 

上述导航装置14具备：作为当前位置检测部的GPS传感器，其以车辆的当前位置作为自身车辆位置，并以车辆的方位作为自身车辆方位来检测出；作为信息记录部的数据记录部16，其除地图数据外还记录有各种信息；导航处理部17，其进行导航处理等各种运算处理；作为第一输入部的操作部34，其通过作为操作者的驾驶员进行操作来进行规定的输入；作为第一输出部的显示部35，其用于通过显示在未图示的画面上的图像来进行各种显示，并从而用于通知驾驶员；作为第二输入部的语音输入部36，其用于驾驶员通过语音来进行规定的输入；作为第二输出部的语音输出部37，其用于进行语音输出来，并用于通知驾驶员；作为发送接收部的通信部38，其作为通信终端发挥作用。在上述导航处理部17上，连接有GPS传感器15、数据记录部16、 操作部34、显示部35、语音输入部36、语音输出部37及通信部38。另外，在上述导航处理部17上，连接有作为检测车速的车速检测部的车速传感器44。此外，上述GPS传感器15除自身车辆位置及自身车辆方位以外，还检测出时刻。此外，在车辆的规定位置，在本实施方式中为车辆的后端，配设有作为摄像装置的摄像机。 

上述数据记录部16具备由地图数据文件构成的地图数据库，且在该地图数据库中记录有地图数据。在该地图数据中，包含有与交叉路口(分岔口)有关的交叉路口数据、与节点有关的节点数据、与道路链有关的道路数据、被加工成搜索用的搜索数据、与设施有关的设施数据等，与道路上的地物有关的地物数据等各种数据，除此之外，还包含有用于通过语音输出部17输出规定信息的数据。 

上述地物，是为了向驾驶员提供各种行驶上的信息、或进行各种行驶上的引导而设置或形成在道路上的表示物，且由表示线、路上标线(涂料)、横跨人行横道、井盖等构成。上述表示线包含用于使车辆停止的停止线、区分各行车道的车辆通行带分界线、表示停车空间的划分线等，上述路上标识线包含由箭头表示各行车道中的行进前进方向的通行区分标识、预告如“停车”等暂时停止地点或者进行如“○○方面地区”等地区的方面引导的引导标识等。另外，上述地物数据中包含由坐标等表示各地物的位置的位置信息、由图像等表示各地上克物的图像信息等。并且，上述暂时停止地点包括从非优先道路到优先道路的进入地点、铁路道口、红灯信号忽亮忽灭的交叉路口等。 

此外，与上述行车道有关道路数据中包含按道路上的各行车道所赋予的行车道编号、由行车道的位置信息等构成的行车道数据。 

进而，上述数据记录部16具备由统计数据文件构成的统计数据库、由行驶履历数据文件构成的行驶履历数据库等，并统计数据记录在上述统计数据文件中，行驶履历数据记录在上述行驶履历数据文件中，且均为实际成果数据。 

上述数据记录部16，为了记录上述各种数据，而具备硬盘、CD、DVD、光盘等未图示的盘，除此之外，还具备用于读出或写入各种数据的读出/写入磁头等未图示的磁头。此外，上述数据记录部16可使用存储卡等。而且，由 上述各盘、存储卡等来构成外部存储装置。 

在本实施方式中，在上述数据记录部16具备上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等，但也可以在信息中心51中，具备上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等。 

此外，上述导航处理部17具备：作为进行导航装置14的整体控制的控制装置的、且作为运算装置的CPU31；在该CPU31进行各种运算处理时用作工作存储器的RAM32；除控制用程序之外，记录有用于进行到目的地为止的路径的搜索、路径引导等的各种程序的ROM33；为记录各种数据、程序等而使用的未图示的闪存等。并且，由上述RAM32、ROM33、闪存等构成内部存储装置。 

作为上述操作部34，可使用与显示部35独立地配设的键盘、鼠标等。此外，作为上述操作部34，也可以使用触摸面板，其通过触摸或点击形成在上述显示部35上的画面中以图像的方式所显示的各种键、开关、按钮等图像操作部，来进行规定的输入操作。 

作为上述显示部35使用显示器，从而能够在显示部35上形成的各种画面上显示自身车辆位置、自身车辆方位等，或者显示地图、搜索路径、沿该搜索路径的引导信息、交通信息等、或者显示搜索路径上的下一个交叉路口为止的距离、下一个交叉路口上的前进方向。 

此外，语音输入部36由未图示的麦克风等构成，从而能够通过语音来输入所需的信息。进而，语音输出部37具备未图示的语音合成装置及扬声器，从而能够进行上述搜索路径的路径引导。 

上述通信部38具备：用于接收从作为信息提供源的VICS(注册商标：Vehicle Information and Communication System)中心等未图示的道路交通信息中心发送来的交通信息、一般信息等各种信息的信标接收器；用于经由FM广播站作为FM多重广播而接收的FM接收机等。此外，通信部38能够从上述信息中心51经由网络63来接收交通信息、一般信息等各种信息，除此之外，还接收上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等数据。 

为此，上述信息中心51具备服务器53、连接于该服务器53的通信部57、以及作为信息记录部的数据库(DB)58，上述服务器53还具备作为控制装置的、且作为运算装置的CPU54、RAM55、ROM56等。此外，上述数据库 58中记录有与在上述数据记录部16中所记录的各种数据相同的数据。 

另外，上述导航系统、导航处理部17、CPU31、54、服务器53等通过单独或者两个以上组合来作为计算机来发挥作用，并基于各种程序、数据等进行运算处理。此外，由上述数据记录部16、RAM32、55、ROM33、56、数据库58、闪存等构成记录媒体。此外，作为运算装置也可以使用MPU等来代替CPU31、54。 

下面，对于上述构成的导航系统的基本动作进行说明。 

首先，当由驾驶员操作操作部34，而起动导航装置14时，CPU31的未图示的当前位置读入处理单元进行当前位置读取处理，并读取由GPS传感器15检测出的自身车辆位置及自身车辆方位。其次，上述CPU31的未图示的匹配处理单元进行匹配处理，基于读取的自身车辆位置轨迹、及构成自身车辆位置周边道路的各道路链的形状、排列等信息，来判定自身车辆位置位于哪个道路链上，由此来确定自身车辆位置。 

此外，在本实施方式中，上述匹配处理单元，还基于由上述摄像机所拍摄到的被拍摄物即各地物的位置来确定自身车辆位置。 

为此，CPU31的未图示的图像识别处理单元进行图像识别处理，且从上述摄像机读取图像数据，识别由该图像数据构成的图像中的地物。此外，上述CPU31的未图示的距离计算处理单元进行距离计算处理，且基于图像中的地物的位置来计算出从摄像机到实际的地物为止的距离。此外，上述匹配处理单元的自身车辆位置确定处理单元进行自身车辆位置确定处理，而读取上述距离，且从数据记录部16读取地物数据并取得上述地物的坐标，基于该坐标及上述距离来确定自身车辆位置。 

此外，上述CPU31的未图示的行驶行车道确定处理单元进行行驶行车道确定处理，同样，通过将基于上述图像数据识别出的地物、和从数据记录部16读取的地物数据及行车道数据进行对照，来确定自身车辆位置，并基于所确定的自身车辆位置来确定车辆行驶着的行驶行车道。 

此外，上述行驶行车道确定处理单元，读取未图示的地磁气传感器的传感器输出，并基于该传感器输出，来判断在道路上的规定行车道上是否存在由井盖等强磁性体构成的被检测物，可基于判断结果来确定行驶行车道。进而，可使用高精度的GPS传感器，高精度地检测出自身车辆位置，基于检测 结果来检测出行驶行车道。此外，根据需要，对表示线的图像数据进行图像处理的同时，组合地磁气传感器的传感器输出和自身车辆位置等来确定行驶行车道。 

接着，CPU31的未图示的基本信息取得处理单元进行基本信息取得处理，从数据记录部16读取并取得上述地图数据，或者经由通信部38从信息中心51等接收并取得上述地图数据。此外，在从信息中心51等取得地图数据时，上述基本信息取得处理单元将所接收到的地图数据下载到闪存中。 

此外，上述CPU31的未图示的显示处理单元进行显示处理，从而在上述显示部35上形成各种画面。例如，显示处理单元的地图显示处理单元进行地图显示处理，而在显示部35上形成地图画面，在该地图画面上显示自身车辆位置及自身车辆方位的同时，显示自身车辆位置周围的地图。 

从而，驾驶员能够按照上述自身车辆位置、自身车辆方位及周边地图来行驶车辆。 

此外，当驾驶员操作操作部34来输入目的地时，CPU31的未图示的目的地设定处理单元进行目的地设定处理，从而设定目的地。此外，还可以根据需要输入并设定出发地。此外，也可以预先登记规定地点，并将所登记的地点设定为目的地。 

接着，当驾驶员操作操作部34而输入搜索条件时，CPU31的未图示的搜索条件设定处理单元进行搜索条件设定处理，并设定搜索条件。 

当如上所述地设定目的地及搜索条件时，CPU31的未图示的路径搜索处理单元进行路径搜索处理，读取上述自身车辆位置、目的地、搜索条件等，并从数据记录部16读出搜索数据等，基于自身车辆位置、目的地及搜索数据，以上述搜索条件搜索由自身车辆位置所表示的出发地到目的地为止的路径，并输出表示搜索路径的路径数据。此时，按各道路链赋予的链接费用的合计最小的路径被设为搜索路径。 

此外，可以在上述信息中心51中进行路径搜索处理。此时，CPU31经由网络63向信息中心51发送自身车辆位置、目的地、搜索条件等信息。当该信息中心51接收自身车辆位置、目的地、搜索条件等信息时，CPU54的未图示的路径搜索处理单元进行与CPU31相同的路径搜索处理，从数据库58读出搜索数据等，基于自身车辆位置、目的地及搜索数据，并以上述搜索条件 来搜索从出发地到目的地为止的路径，输出表示搜索路径的路径数据。其次，CPU54的未图示的发送处理单元进行发送处理，经由网络63将上述路径数据发送到导航装置14。 

接着，上述CPU31的未图示的引导处理单元进行引导处理，进行路径引导。为此，上述引导处理单元的路径显示处理单元进行路径显示处理，读取上述路径数据，按照该路径数据在上述地图画面上显示搜索路径。 

然而，在上述路径引导中，在搜索路径上的规定交叉路口上需要使车辆左右转弯时，上述交叉路口被设定为引导交叉路口，并进行在该引导交叉路口上使车辆左右转弯用的路径引导。此外，在高速公路、城市高速道路、收费道路等汽车专用的收费道路上，将汇合处等汇集或分岔的交叉路口也设定为引导交叉路口。进而，在车辆经过搜索路径上的规定设施，例如通过铁路道口时，将该铁路道口设定为引导设施，并进行在该引导设施中暂时停止用的路径引导。 

为此，上述引导处理单元的引导点设定处理单元进行引导点设定处理，并按照路径数据来设定引导交叉路口、引导设施等。并且，由引导交叉路口、引导设施等构成引导点。 

此外，上述引导处理单元的路径引导地点设定处理单元进行路径引导地点设定处理，从而在搜索路径上的如下位置，即，在上述引导交叉路口、引导设施等之前且从上述引导交叉路口的距离为各所设距离的位置，设定一个以上的路径引导地点，在本实施方式中设定多个路径引导地点，而且当车辆到达各路径引导地点时，上述引导处理单元的语音输出处理单元进行语音输出处理，以此针对引导交叉路口、引导设施等，通过按每一个路径引导地点预先所设定内容的引导语来进行语音输出。 

为此，按每一个从路径引导地点到引导交叉路口、引导设施等为止的距离而预先设定引导语，并作为引导语表被记录在上述数据记录部16中。此外，上述引导处理单元的地点到达判定处理单元进行地点到达判定处理，读取引导交叉路口、引导设施等的位置及自身车辆位置，并计算出从自身车辆位置到引导交叉路口、引导设施等为止的距离，判断车辆是否接近引导交叉路口、引导设施等，是否到达了规定的路径引导地点。当车辆到达规定的路径引导地点时，上述语音输出处理单元对照上述引导语表，读出与各距离相对应的 引导语，并进行语音输出。 

此外，上述引导处理单元的引导交叉路口放大图形成处理单元进行引导交叉路口的放大图的形成处理，在车辆到达引导交叉路口之前，在地图画面的规定区域形成引导交叉路口的放大图、即作为引导点放大图的交叉路口放大图，并进行根据交叉路口放大图的路径引导。为此，当车辆到达在搜索路径上的如下位置时，即，在上述引导交叉路口之前(自身车辆位置一侧)且从上述引导交叉路口的距离为设定距离的位置时，显示上述交叉路口放大图。此时，在该交叉路口放大图中显示引导交叉路口的周边地图、搜索路径、在引导交叉路口上成为标记的设施等的地标。 

此外，在形成有多个行车道的道路包含在搜索路径中时，上述引导处理单元进行行车道引导。为此，上述CPU31的未图示的推荐行车道计算处理单元进行推荐行车道计算处理，读取搜索路径的同时，读出交叉路口数据、行车道数据等，基于搜索路径、交叉路口数据、行车道数据等，来计算出搜索路径上的各道路中的推荐行车道，而取得行车道编号。 

此外，上述引导处理单元的行车道显示处理单元进行行车道显示处理，在地图画面的规定区域形成行车道引导图，在行车道引导图上显示道路和各行车道，而且显示上述推荐行车道，并对车辆进行从行驶行车道到推荐行车道的诱导。 

然而，如上所述，例如在上述引导交叉路口之前的位置设定路径引导地点，而且，当车辆到达该路径引导地点时，关于引导交叉路口进行通过语音输出的路径引导。 

此时，在各路径引导地点上，基于从自身车辆位置到引导交叉路口为止之间存在带信号灯的交叉路口的个数来进行路径引导时，在对向车道侧，存在分岔的道路r3，且存在进入道路及退出道路，相对于此，在该车道侧，不存在分岔的道路，且不存在进入道路及退出道路的交叉路口被认为带信号灯的交叉路口，从而导致计算出其个数，此时，对驾驶员来说很难理解路径引导，有可能导致驾驶员错误地识别引导交叉路口。 

在此，本实施方式中，在计算出从自身车辆位置到引导交叉路口为止之间存在的带信号灯的交叉路口的个数时，除交叉路口数据外，还利用地物数据。 

图3是表示本发明的实施方式中的引导处理单元的动作的流程图，图4是说明本发明的实施方式中的路径引导的第一图。 

图4中，pr为自身车辆位置，ri(i＝1～4)为道路，crj(j＝1～3)为规定的两条以上的道路相交叉的交叉路口，sgj(j＝1～3)是按各交叉路口crj配设的信号灯，km(m＝1、2、…、10)是行车道，ej(j＝1～3)是在各交叉路口crj处，形成于规定的行车道km的停止线，Zn是形成在道路r1上的中央隔离带。此外，Rt1是搜索路径，h1是设定在该搜索路径Rt1上的路径引导地点。上述搜索路径Rt1，通过道路r1，在交叉路口cr3上向左弯地构成，交叉路口cr3成为引导交叉路口。 

此时，在上述交叉路口cr1、cr3处，在该车道侧及对向车道侧均存在进入道路及退出道路。即，行驶在行车道k1、k2上行驶时，在交叉路口cr1处，道路r1成为进入道路，道路r2成为退出道路，在交叉路口cr3处，道路r1成为进路道路，道路r4成为退出道路。此外，行驶在行车道k3、k4上行驶时，在交叉路口cr3处，道路r1成为进入道路，道路r4成为退出道路，在交叉路口cr1处，道路r1成为进路道路，道路r2成为退出道路。从而，在交叉路口cr1、cr3处的该车道侧及对向车道侧，均在交叉路口cr1、cr3之前的位置存在停止线e1、e3。 

相对于此，在交叉路口cr2处，该车道侧和对向车道侧被中央隔离带分开，并在对向车道侧，连接有道路r3，且存在进入道路及退出道路，相对于此，在该车道侧不存在进入道路及退出道路。即，行驶在行车道k1、k2上时，在交叉路口cr2中只能直行，相对于此，行驶在行车道k3、k4上时，在交叉路口cr2处，道路r1成为进入道路，道路r3成为退出道路。从而，在交叉路口cr2处，在该车道侧的交叉路口cr2之前的位置不存在停止线，而在对向车道侧的交叉路口cr2之前的位置存在停止线e2。 

这样，在搜索路径Rt1上，存在进入道路及退出道路的交叉路口上存在停止线，在不存在进入道路及退出道路的交叉路口上不存在停止线。 

下面，对于沿搜索路径Rt1行驶车辆时的上述引导处理单元的动作进行说明。 

首先，上述引导处理单元的上述地点到达判定处理单元进行地点到达判定处理，读取引导交叉路口的位置及自身车辆位置pr，计算出从自身车辆位 置pr到引导交叉路口为止的距离，并判断车辆是否接近引导交叉路口，并到达规定的路径引导地点h1。在车辆到达规定的路径引导地点h1时，上述引导处理单元的交叉路口计数处理单元进行交叉路口计数处理，读出交叉路口数据及地物数据，并将从路径引导地点h1到引导交叉路口为止的各交叉路口crj中存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口的个数作为带信号灯的交叉路口的个数来计算出。 

为此，上述交叉路口计处理单元，对于搜索路径Rt1上的各交叉路口cr1～cr3，依次判断是否存在信号灯，当存在信号灯时，判断在该车道侧位于交叉路口crj之前的进入道路上是否存在停止线ej。而且，在该车道侧位于交叉路口crj之前的进入道路上存在停止线ej时，计算出交叉路口的个数。 

图4所示的例中，从路径引导地点h1到引导交叉路口为止的各交叉路口crj中的、所有交叉路口cr1～cr3上存在信号灯sg1～sg3，但在该车道(行车道k1、k2侧)侧位于交叉路口cr1～cr3之前的进入道路上存在停止线e1、e3，而在交叉路口cr2之前的位置不存在进入道路，也不存在停止线。 

从而，交叉路口cr1、cr3的个数被计数，而交叉路口cr2的个数未被计数，存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口的个数为2。 

接着，上述语音输出处理单元读取交叉路口的个数，参照上述引导语表，读出与交叉路口的个数及各距离对应的引导语，例如，通过语音输出“第二个信号请左转。”等的引导语。 

这样，当通过语音输出进行路径引导时，驾驶员按照路径引导使车辆沿搜索路径Rt1从自身车辆位置pr行驶到引导交叉路口。 

这样，在本实施方式中，基于从路径引导地点h1到引导交叉路口为止的搜索路径Rt1上的信号灯sgj及地物，在本实施方式中，基于停止线ej来计算出交叉路口的个数，并基于计算出的交叉路口的个数来进行路径引导，因此，对驾驶员来说，能够容易判断由引导语通知的交叉路口到底是哪一个交叉路口，从而能够正确地识别引导交叉路口。 

然而，本实施方式中，基于交叉路口数据及地物数据来计算出交叉路口crj的个数，因此，在实际上沿着上述搜索路径Rt1行驶车辆时，有时可能存在在规定的交叉路口crj上新安装信号灯，且形成停止线的情况。在这种情况下，当车辆通过其交叉路口时，由摄像机对停止线进行拍摄，上述图像识别 处理单元，从摄像机读取图像数据，并识别由该图像数据构成的图像中的停止线。在此，CPU31(图1)的未图示的通知处理单元进行通知处理，向驾驶员通知新安装信号灯、且形成有停止线的情况。从而，驾驶员能够正确地识别引导交叉路口。 

进而，CPU31的未图示的数据更新处理单元进行数据更新处理，对交叉路口数据追加新安装的信号灯的数据，对地物数据追加新形成的停止线的数据，从而进行更新。 

其次，对流程图进行说明。 

步骤S1：等待接近引导交叉路口。当接近引导交叉路口时，进入步骤S2。 

步骤S2：计算出存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口crj的个数。 

步骤S3：语音输出语音措词，结束处理。 

然而，有时两个以上的交叉路口因邻接等的规定理由而被合并，并构成合并交叉路口。该合并交叉路口在数据记录部16中被作为一个交叉路口来记录，且在路径搜索处理、引导处理等中，被当作一个交叉路口。 

其次，对于在搜索路径Rt1上存在构成合并交叉路口的交叉路口情况的导航系统进行说明。 

图5是说明本发明的实施方式中的路径引导的第二图。 

图中，pr为自身车辆位置，ri(i＝11～14)为道路，crj(j＝11～13)为规定的两条以上的道路交叉的交叉路口，sgj(j＝11～13)是按各交叉路口crj配设的信号灯，km(m＝11、12、…、18)是行车道，ej(j＝11～13)是在各交叉路口crj处，形成于规定的行车道km上的停止线。此外，Rt11是搜索路径，h11是设定在该搜索路径Rt11上的路径引导地点。上述搜索路径Rt11，通过道路r11，在交叉路口cr13上向左弯地构成，交叉路口cr13成为引导交叉路口。 

上述道路r13由平行配设的两条道路ra、rb构成。此时，各道路ra、rb为单向通行，或双向通行，但在本实施方式中为单向通行。此外，交叉路口cr12为合并交叉路口，且由在道路r11上连续且邻接配设的两个交叉路口ca、cb构成，在交叉路口ca上道路r11和道路ra交叉，在交叉路口cb上道路r11和道路rb交叉。 

在上述交叉路口cr12处，按各交叉路口ca、cb配设信号灯sg12，但各交 叉路口ca、cb被视为一个交叉路口cr2。 

从而，在交叉路口cr2处，在该车道侧的交叉路口ca之前的位置存在停止线e12，而在该车道侧的交叉路口cb之前的位置不存在停止线。此外，在对向车道侧的交叉路口cb之前的位置存在停止线e12，而在对向车道侧的交叉路口ca之前的位置存在停止线。 

其次，对沿搜索路径Rt11行驶车辆情况的上述引导处理单元的动作进行说明。 

首先，上述地点到达判定处理单元读取引导交叉路口的位置及自身车辆位置pr，计算出从自身车辆位置pr到引导交叉路口为止的距离，并判断车辆是否接近引导交叉路口，且到达规定的路径引导地点h11。当车辆到达规定的路径引导地点h11时，上述交叉路口计数处理单元读出交叉路口数据及地物数据，并计算出从路径引导地点h11到引导交叉路口为止的各交叉路口crj中的存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口的个数。 

为此，上述交叉路口计数处理单元，对于搜索路径Rt11上的各交叉路口cr11～cr13，依次判断是否存在信号灯，当存在信号灯时，判断在该车道侧位于交叉路口crj之前的进入道路上是否存在停止线ej。然后，在该车道侧位于交叉路口crj之前的进入道路上存在停止线ej时，计算出交叉路口的个数。 

在图5所示的例中，在从路径引导地点h11到引导交叉路口为止的各交叉路口crj中的、所有交叉路口cr11～cr13上存在信号灯sg11～sg13，但在该车道侧(行车道k11、k12侧)位于交叉路口cr11、cr13之前的进入道路上存在停止线e11、e13，且在交叉路口cr12处，在交叉路口ca之前的位置存在停止线e12，而在交叉路口cb之前的位置不存在停止线。 

从而，交叉路口cr11、cr13的个数被计数，对交叉路口cr12只有一个交叉路口ca被计数，交叉路口cb未被计数，这样存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口的个数成为3。 

接着，上述语音输出处理单元读取交叉路口的个数，参照上述引导语表，读出与交叉路口的个数及各距离对应的引导语，例如基于交叉路口的个数通过语音输出“第三个信号灯请左转。”等的引导语。 

这样，本实施方式中，基于存在信号灯sgj及停止线ej的交叉路口的个数进行路径引导，因此，对驾驶员来说，容易判断“第三个存在信号灯的交 叉路口”是哪一个交叉路口，能够正确地识别引导交叉路口。 

并且，本发明并不限定于上述实施方式，基于本发明的宗旨可进行各种变更，而它们也不能排除于本发明的范围之外。 

Claims (3)

1.一种路径引导系统，其特征在于，具有：

当前位置检测部，检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置，

路径搜索处理单元，基于上述自身车辆位置，搜索到目的地为止的搜索路径，

路径引导地点设定处理单元，在上述搜索路径上位于引导交叉路口之前的规定位置，设定路径引导地点，

交叉路口计数处理单元，基于从上述路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物，计算自身车辆所要行驶的车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数，

语音输出处理单元，当到达上述路径引导地点时，基于上述车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数，进行语音输出；

上述交叉路口计数处理单元，计算从上述路径引导地点到上述引导交叉路口为止的搜索路径上的存在信号灯以及地物的交叉路口的个数，来作为上述车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数。

2.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，上述地物为停止线。

3.一种路径引导方法，其特征在于，

检测出自身车辆的当前位置作为自身车辆位置，

基于上述自身车辆位置，搜索到目的地为止的搜索路径，

在该搜索路径上位于引导交叉路口之前的规定位置，设定路径引导地点，

基于从该路径引导地点到引导交叉路口为止的搜索路径上的信号灯及地物，计算从上述路径引导地点到上述引导交叉路口为止的搜索路径上的存在信号灯以及地物的交叉路口的个数，来作为自身车辆所要行驶的车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数，

当到达上述路径引导地点时，基于上述车道侧的带有信号灯的交叉路口的个数，进行语音输出。

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