JP2008105785A - 搬送装置及び搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】コンベヤにより物品を搬送する場合に運転パターンが変更されても容易且つ迅速にシステムの変更を行なうことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、搭載された搬送物Ｍを搬送するためのベルト１’と、ベルト１’を駆動する駆動装置２と、ベルト１’上の搬送物を検出するセンサ３，６と、駆動装置２の回転を制御するインバータ５と、インバータ５の作動を制御する制御装置９とを備え、且つ前記センサ３，６から制御装置９に与えられた信号及び制御装置９に設けられたディップスイッチにより設定された運転パターンを基に適宜インバータ５に指令を与えて駆動電力を制御することにより駆動装置２を駆動し或は停止させるよう構成した。
【選択図】図１

Description

本発明は、ベルトコンベヤ等の搬送装置により搬送物を搬送する場合に、種々の運転パターンに容易且つ迅速に対応することができるようにした搬送装置及び搬送設備に関するものである。

ベルトコンベヤ等の搬送装置により搬送物を搬送する場合、物品をどのように処理するかという目的により、種々の運転パターンがある。すなわち、搬送装置を停止することなく運転して搬送物を連続的に搬送する「連続運転」、複数の搬送装置において、各１台の搬送装置につき一個の搬送物を搬送し、最下流の搬送装置上の搬送物が人手やロボットにより降ろされると、上流側の搬送装置から順次、搬送物が次の下流側の搬送装置に搬送される「前送り運転」、最上流の搬送装置に複数の搬送物を溜めておき、最上流の搬送装置以外の下流の搬送装置には一個の搬送物しか載せず、最下流の搬送装置の搬送物が降ろされると、上流側の搬送装置から順次、次の搬送物が搬送される「インダクション運転」、搬送装置上の搬送物を複数のブロックごとに切出すよう作動し、次の搬送物のブロックは、下流側の搬送物のブロックの切出しが完了するまでは上流側の搬送装置上で待機している「ストレージ運転」、搬送物をできるだけ下流の搬送装置に詰めるよう作動し、最下流の搬送装置の先頭の搬送物が降ろされると順次搬送物が下流側へ搬送されて詰められる「前詰め運転」等、種々の運転パターンがあり、運転パターンによる搬送装置の制御は異なっている。

図３１は、搬送装置が複数台の場合の搬送ライン（搬送設備）を示し、図中、１ａ，１ｂ，１ｃは、搬送物Ｍの搬送方向Ｄへ直列に配置されて、モータ等の駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃにより動力伝達手段を介し駆動し得るようにしたベルトコンベヤ等の搬送装置、３ａ，３ｂ，３ｃは各搬送装置１ａ〜１ｃの頭部側に設けられた左右で対をなす光センサのようなセンサであり、センサ３ａ，３ｂ，３ｃにより搬送物Ｍを検出した場合、信号は中央集中制御装置４に与えられるようになっている。又、中央集中制御装置４からは搬送物Ｍの搬送形態により適宜、インバータ５ａ，５ｂ，５ｃに起動・停止指令を与え得るようになっており、インバータ５ａ，５ｂ，５ｃから正逆回転と、周波数を調整された動力電力を与えられることにより、駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃが駆動されるようになっている。

搬送装置を備えた搬送ラインを制御するようにした先行技術文献としては、特許文献１，２，３がある。特許文献１では制御部を設けて複数台の搬送装置を集中制御するようにしており、又、特許文献２では、複数のグループコントローラの上位機器として、スーパバイザコントローラを備えており、スーパバイザコントローラにより中央集中制御を行い得るようになっている。更に、特許文献３では、搬送装置の制御装置と駆動ローラを駆動するドライバを分離している。
特開２０００−２１１７３０号公報 特開平３−１７１２０８号公報 特開２００２−４６８４９号公報

図３１に示す搬送ラインでは、複数の搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃを中央集中制御しているため、搬送物Ｍの搬送パターンを変更する場合、例えば、搬送装置１ｂの作動を、インダクション運転からストレージ運転に変更し、当該搬送装置１ｂの上流側や下流側の搬送装置１ａ，１ｃもストレージ運転に適合するよう運転パターンを変更する場合は、ジョブごと、レイアウトごとにプログラムを作成し、集中制御装置の元のプログラムを置換、調整して運転パターンを変更する必要があり、このため操作が煩雑である。

又、中央集中制御であるため、配線は中央集中制御装置４の１箇所に集中されることになり、各インバータ５ａ，５ｂ，５ｃへの信号は制御電流等、アナログ信号で送信するため、中央集中制御装置４と各インバータ５ａ，５ｂ，５ｃとは夫々１対１で配線が必要となり、従って、省配線の実現が難しく、更にはレイアウト変更の際には配線を敷設し直す必要があって、煩雑である。更に、特許文献１，２，３に示すものも図３１に示すものと同様の問題がある。

本発明は、上述の実情に鑑み、搬送物を搬送する場合に、中央集中制御を行なうことなく、容易且つ迅速に運転パターンの変更を行なうことができる制御装置を備えた搬送装置及びこれらの搬送装置を複数台備えた搬送設備を提供することを目的としてなしたものである。

本発明の請求項１の搬送装置は、搭載された搬送物を搬送するための搬送部と、該搬送部を動力伝達手段を介して駆動する駆動装置と、前記搬送部上の搬送物を検出するセンサと、前記駆動装置の回転を制御するインバータと、該インバータの作動を制御する制御装置とを備え、且つ前記センサから制御装置に与えられた信号及び該制御装置に設けられたディップスイッチにより設定された運転パターンを基に適宜前記制御装置からインバータに指令を与えて駆動電力を制御することにより前記駆動装置を駆動し或は停止させるよう構成したものである。

本発明の請求項２の搬送装置においては、制御装置は、上流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第一接続部と、下流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第二接続部とを備えている。

本発明の請求項３の搬送装置においては、制御装置は、センサからの信号を授受するためのセンサケーブル接続部を備え、該センサケーブル接続部にセンサケーブルを接続することにより、センサを設定し得るよう構成したものである。

本発明の請求項４の搬送装置において、制御装置は、搬送部が駆動される時間を設定する設定器を備えており、請求項５の搬送装置においては、制御装置は、他の機器と接続し得るよう、外部入力端子を備えているものである。

本発明の請求項６の搬送設備は、請求項１に記載の搬送装置を複数備え、各搬送装置の制御装置に接続された制御系ケーブルは、他の搬送装置の制御装置に接続された制御系ケーブルに対し着脱可能に接続し得るよう構成されているものである。

本発明の請求項７の搬送設備においては、各搬送装置の動力系ケーブルは、他の搬送装置の動力系ケーブルに着脱可能に接続し得るよう構成されている。

本発明の請求項８の搬送設備においては、各搬送装置の制御装置は、上流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第一接続部と、下流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第二接続部とを備え、且つ、第一接続部及び第二接続部に制御系ケーブルを接続することで上流側の搬送装置及び下流側の搬送装置が設定され、第二接続部にネットワークターンプラグを接続することにより、最下流の搬送装置を設定し得るよう構成したものである。

本発明の請求項９の搬送設備においては、各搬送装置の制御装置は、センサからの信号を授受するためのセンサケーブル接続部を複数備え、該センサケーブル接続部にセンサケーブルを接続することにより、センサを設定し得るよう構成したものである。

本発明の請求項１０の搬送設備においては、各搬送装置の制御装置は、搬送部が駆動される時間を設定する設定器を備えており、請求項１１の搬送設備においては、各搬送装置の制御装置は、他の機器と接続し得るよう、外部入力端子を備えているものである。

本発明の請求項１〜１１に記載の搬送装置及び搬送設備によれば、
Ｉ）搬送装置は夫々、運転パターン設定のためのディップスイッチを有する制御装置を備えてネットワーク接続を行なうようにしているため、中央集中制御を行なう必要がなく、制御が容易であり、又、制御系ケーブルの制御装置における第一接続部、第二接続部に対する接続を運転パターンの設定条件としているため、更に容易に分散制御の設定が可能である、
ＩＩ）所定の搬送装置の制御装置間は制御系ケーブルにより着脱可能に接続されており、又、制御装置の第一接続部及び第二接続部に対する制御系ケーブルの接続により搬送装置の上下流設定が可能であるため、レイアウトの変更にも簡単に対処することができ、更に、搬送装置における制御装置間の制御系ケーブルを、同一規格のケーブルの長さ違いのものと交換するだけで、レイアウトの変更による搬送装置間の変更にも簡単に対処することができる、
ＩＩＩ）搬送物を搬送する場合に運転パターンが変更されても、配線をやり直すことなく容易且つ迅速にシステムの変更を行なうことができ、従って、省力化、省エネルギ化を図ることができる、
ＩＶ）外部入力端子を設けることにより、ＰＬＣ等他の機器との通信も可能であり、より一層使い勝手が向上する、
等種々の優れた効果を奏し得る。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
図１、図２は本発明を実施する形態の一例で、搬送装置は１台の場合である。図中、１はモータ等の駆動装置２により駆動し得るようにした、ベルトコンベヤのごとき搬送装置、３，６は搬送装置１の頭部側及び尾部側に設けられた、左右で対をなす光センサのようなセンサであり、センサ３，６により検出された信号はセンサケーブル７，８を介して搬送装置１に設けた制御装置９に与えられるようになっている。而して、センサ６は搬送装置１の上流側部にあるためＮｏ．１センサであり、センサ３は搬送装置１の下流側部にあるためＮｏ．２センサである。１’は搬送装置１がベルトコンベヤである場合の搬送部であるベルトである。

又、搬送装置１は、分配器１０及びインバータ５を備えており、電源１１からの給電は分配器１０、インバータ５を介して駆動装置２に与えられるようになっていると共に、分配器１０から制御装置９にも与え得るようになっている。更に、制御装置９からはケーブル１２を介してインバータ５に制御指令を与え得るようになっている。

更に又、搬送装置１を単独運転ではなく複数直列に接続して使用する場合に、上流側及び下流側の搬送装置に給電を行ない得るよう、分配器１０には、コネクタ１３，１４を備えた動力系ケーブル１５，１６が接続されていると共に、制御装置９には、上流側及び下流側の搬送装置の制御装置にネットワーク制御のための信号を送給し得るよう、コネクタ１７，１８を備えた制御系ケーブル１９，２０が接続されている。なお、図示しないがセンサ３，６と制御装置９とを接続しているセンサケーブル７，８にも中間コネクタを設けて、どちらかのセンサを使用しない場合は取外すことができるようにしても良い。

制御装置９は、図２に示すように、ディップスイッチ２１，２２を備えていると共に、内部に、入力部、記憶部、演算部、各種判断部、各種処理部、各種決定部、タイマ等を備えている。ディップスイッチ２１，２２は搬送装置１の運転パターンを決定するための指令手段であって、図面ではＤＳ１，ＤＳ２と表示されており、夫々Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４の４個の切換え器を備えている。而して、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器をオン又はオフに切り換えることにより、種々の運転パターンを選定し得るようになっている。図２では、ディップスイッチ２１，２２のＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器は、何れも下に位置してオフの状態を示しており、上方に切り換えた場合にオンになるように構成されている。

制御装置９にはタイマの設定器２３，２４が設けられていると共に、リセットスイッチ２５が設けられており、又、運転状態を把握し得るよう、発光ダイオード２６，２７，２８が設けられている。又、制御装置９には、センサ６，３からの信号を送信するセンサケーブル７，８が接続されるコネクタ２９，３０が設けられていると共に、制御系ケーブル１９，２０が接続されるコネクタ３１，３２が設けられており、又、インバータ５へ指令を与えるケーブル１２が接続されるコネクタ３３が設けられている。而して、搬送装置１を単独で使用する場合、制御系ケーブル１９，２０のコネクタ１７，１８、或は制御装置９のコネクタ３１，３２に後述のネットワークターンプラグを接続しておき、ネットワーク制御等の信号も送信し得るよう構成する。

制御装置９には、電源１１からの給電を分配器１０等を介して制御装置９に与え得るよう、給電ケーブル３４が接続される電源入力コネクタ３５が設けられており、又、他社の搬送装置や自動機等とネットワークの授受を行なう場合に使用するために複数の外部入力端子３６が設けられている。図２において、設定器２３はＶＲ１であり、設定器２４はＶＲ２である。

而して、設定器２３は比較的長い時間の設定（Ｍａｘ．６０ｓｅｃ．）を行なうロング設定器として機能し、又、設定器２４は設定器２３で設定される時間よりも短い時間の設定（Ｍａｘ．１２ｓｅｃ．）を行なうショート設定器として機能し、所謂ステップ運転の際の時間の設定を行なうようになっている。

ディップスイッチ２１のＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器の機能は以下の通りである。すなわち、Ｎｏ．１切換え器は搬送装置１がマスター（搬送装置が複数台の場合は最上流の搬送装置）かスレーブ（搬送装置が複数台の場合は最上流の搬送装置以外の搬送装置）かを設定するもので、オンの場合はマスター、オフの場合はスレーブである。Ｎｏ．２切換え器は搬送装置１の正転、逆転を設定するためのもので、オンは逆転、オフは正転である。Ｎｏ．３切換え器はステップ運転か否かを設定するためのもので、オンの場合はタイマの設定器２４で設定された時間だけ搬送装置１が駆動されるようになっている。

又、Ｎｏ．４切換え器は、タイマ運転か否かを設定するためのもので、オンの場合はタイマの設定器２３で設定された時間だけ搬送装置１が駆動されるようになっている。又、Ｎｏ．３切換え器及びＮｏ．４切換え器が両方ともオフの場合は搬送装置１は連続運転されるようになっている。

ディップスイッチ２２のＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器の機能は以下の通りである。すなわち、Ｎｏ．１切換え器は、搬送物Ｍの切出し状態の切換え器で、オンの場合は搬送物Ｍのインダクション或はストレージを設定し得るようになっており、オフの場合は搬送物Ｍの個数切出しを行なわないよう設定し得るようになっている。Ｎｏ．２切換え器は使用しない。Ｎｏ．３切換え器はセンサ３の切換え器で、オンの場合は受け入れセンサとして設定し、オフの場合はみ出し防止センサとして設定し得るようになっている。Ｎｏ．４切換え器は使用しない。

上述の搬送装置１が１台の場合の運転の仕方について以下に説明する。なお、以下の説明では、ディップスイッチ２１，２２のＮｏ．１〜Ｎｏ．４切換え器がオンの場合は「１」、オフの場合は「０」で表示されている。

Ｉ）オン／オフ運転（図３、図４（ａ）、（ｂ）参照）
ディップスイッチ２１，２２は図４（ａ）、（ｂ）のように、「１，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されている。而して、このような運転パターンでは、搬送装置１は搬送物Ｍを自動機から送出す排出搬送装置として使用される。すなわち、電源１１（図１参照）を入れると搬送装置１は連続運転され、センサ３により搬送物Ｍが検出されると搬送装置１は停止する。而して、人やロボットにより搬送装置１から搬送物Ｍが降ろされると、搬送装置１は再び連続運転され、センサ３により次の搬送物Ｍが検出されると、搬送装置１は停止する。オン／オフ運転ではこの動きを繰返す。

ＩＩ）センサ起動停止運転(図５、図６（ａ）、（ｂ）参照)
ディップスイッチ２１，２２は図６（ａ）、（ｂ）のように、「１，０，０，１」、「０，０，１，０」に設定されている。搬送装置１に搭載された搬送物ＭがＮｏ．１センサであるセンサ６により検出されると、搬送装置１は駆動され、搬送物ＭがＮｏ．２センサであるセンサ３により検出されると搬送装置１は停止する。搬送物Ｍを搬送装置１から降ろしても搬送装置１は再駆動されないが、次の搬送物Ｍが搬送装置１に搭載されてセンサ６により検出されると再駆動される。

ＩＩＩ）タイマ送り運転(図７、図８（ａ）、（ｂ）参照)
ディップスイッチ２１，２２は図８（ａ）、（ｂ）のように、「１，０，０，１」、「０，０，１，０」に設定されている。例えば、成形機から搬送装置１上に供給された搬送物Ｍによりセンサ６がオンになると、搬送装置１は駆動され、設定器２３によるタイマの設定時間だけ連続運転される。設定時間が経過すると搬送物Ｍをを搭載した状態で搬送装置１は停止する。搬送物Ｍが搬送装置１から降ろされても搬送装置１は再駆動されないが、センサ６が次の搬送物Ｍを検出すると、搬送装置１は再び、設定器２３によるタイマの設定時間長さだけ駆動される。

次に、搬送装置１を１台だけ単独運転する場合の連続運転、タイマ運転、ステップ運転を行なう場合の制御の流れの例を図９〜図１３により説明する。図９に示すように、上流側のセンサ６よりの信号を始動信号として使用する場合で、タイマ運転を行なう場合は、ディップスイッチ２１は、「１，０，０，１」に設定されており、下流側のセンサ３がある場合は、搬送物Ｍが搬送装置１に供給されてセンサ６がオンになることにより搬送装置１は駆動され、搬送された搬送物Ｍによりセンサ３がオンになると搬送装置１は停止し、且つ、タイマ運転時間がリセットされる（図９のＳ１、図１１参照。この場合、ディップスイッチ２２は図１１に示すように、「０，０，０，０」に設定されている。）。

上流側のセンサ６よりの信号を始動信号として使用し、タイマ運転の場合でセンサ３がない場合は、搬送装置１はセンサ６がオンになると駆動され、設定器２３で設定されたタイマの時間で停止する。又、センサ６が再度オンになると、搬送装置１は再び駆動される（図９のＳ２、図１２参照。この場合、ディップスイッチ２２は図１２に示すように、「０，０，１，０」に設定されている。）。

図９の右側の系統に示すように、センサ６よりの信号を始動信号として使用する場合でステップ運転を行なう場合は、ディップスイッチ２１は、「１，０，１，０」に設定されており、センサ３がある場合は、搬送物Ｍによりセンサ６がオンになると、搬送装置１はタイマの設定器２４で設定されたステップ時間の間だけ駆動され、ステップ時間が経過すると搬送装置１は停止する（図９のＳ３参照）。

又、次の搬送物Ｍによりセンサ６がオンになると、再び搬送装置１はステップ時間だけ駆動される。而して、順次、搬送物Ｍが搬送装置１により搬送されて先頭の搬送物Ｍによりセンサ３がオンになると、搬送装置１は停止し、先頭の搬送物Ｍがロボットや人により降ろされると、搬送装置１は再びステップ時間だけ駆動される（図９のＳ３参照）。以下、これを繰返す。

図９の右側の系統において、上流側のセンサ６よりの信号を始動信号として使用してステップ運転を行い、下流側のセンサ３がない場合は、搬送物Ｍにより上流側のセンサ６がオンになると、搬送装置１はステップ時間の間だけ駆動されて停止し、次の搬送物Ｍによりセンサ６がオンになると、搬送装置１は再びステップ時間の間だけ駆動される。而して、順次センサ６がオンになるとステップ時間の間、搬送装置１の運転は繰返されるが、センサ３がないため、搬送された搬送物Ｍは搬送装置１から落下することになる（図９のＳ４参照）。

図９の制御の流れにおいて、上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用しない場合で、且つ図１０の左部に示すように、ディップスイッチ２１が「１，０，０，０」に設定されている場合は、連続運転が行なわれ、図１０の中央部に示すように、ディップスイッチ２１が「１，０，０，１」に設定されている場合は、タイマ運転が行なわれ、図１０の右部に示すように、ディップスイッチ２１が「１，０，１，０」に設定されている場合はステップ運転が行なわれる。

而して、上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用せず且つ連続運転で、下流側のセンサ３がある場合は、電源を入れると搬送装置１は駆動されて連続運転され、搬送された搬送物Ｍが下流側のセンサ３によりオンになると搬送装置１は停止する。又、搬送物Ｍを搬送装置１から降ろすと搬送装置１は再び連続運転され、次にセンサ３が搬送物Ｍによりオンになるまで搬送装置１は連続運転される（図１０のＳ５、図１３参照）。この場合、ディップスイッチ２２は図１３に示すように、「０，０，０，０」に設定されている。

上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用せず且つ連続運転で、下流側のセンサ３がない場合は、電源を入れると搬送装置１は駆動され、電源を切るまで連続運転される（図１０のＳ６参照）。

上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用せず且つタイマ運転で、下流側のセンサ３がある場合は、上流側のセンサ６の信号を始動信号として入力する代りに、所定のスイッチ等を外部入力端子３６に接続して短絡し、外部入力端子３６からのスイッチ信号を始動信号として使用することにより、搬送装置１は駆動され、下流側のセンサ３が搬送物Ｍによりオンになると搬送装置１は停止する。その際に、設定器２３のタイマ運転時間はリセットされる。搬送物Ｍを降ろすと搬送装置１は初期状態に戻る（図１０のＳ７参照）。

上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用せず且つタイマ運転で、下流側のセンサ３がない場合は、上流側のセンサ６の信号を始動信号として入力する代りに、所定のスイッチ等を外部入力端子３６と接続して短絡し、外部入力端子３６からのスイッチ信号を始動信号として使用することにより、搬送装置１は駆動され、設定器２３で設定されたタイマ時間が経過すると搬送装置１は停止する（図１０のＳ８参照）。

上流側のセンサ６の信号を始動信号として使用せず且つステップ運転で、下流側のセンサ３がある場合は、上流側のセンサ６の信号を始動信号として入力する代りに、所定のスイッチ等を外部入力端子３６に接続して短絡し、外部入力端子３６からのスイッチ信号を始動信号として使用することにより、搬送装置１は駆動され、設定器２４により設定されたタイマのステップ時間の間だけ動く。又、外部入力端子３６によりオンを繰り返して搬送装置１はステップ運転されるが、搬送物Ｍにより下流側のセンサ３がオンになると停止し、搬送物Ｍを降ろすとステップ時間だけ搬送装置１は駆動される（図１０のＳ９参照）。

上流側のセンサ６を始動信号として使用せず且つステップ運転で、下流側のセンサ３がない場合は、上流側のセンサ６の信号を始動信号として入力する代りに、所定のスイッチ等を外部入力端子３６に接続して短絡し、外部入力端子３６からのスイッチ信号を始動信号として使用することにより、搬送装置１は駆動され、設定器２４により設定されたステップ時間の間だけ動く。又、外部入力端子３６によりオンを繰り返して搬送装置１は駆動されるが、下流側のセンサ３はないため、搬送物Ｍは搬送装置１から落下する（図１０のＳ１０参照）。

図１４、図１５は図１の搬送装置を複数台（図示例では３台）直列に接続してライン構成を行なった搬送設備の例である。図中、１ａ，１ｂ，１ｃは搬送物の搬送方向Ｄへ直列に配置されてモータ等の駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃにより駆動し得るようにした、ベルトコンベヤの如き搬送装置、１ａ’，１ｂ’，１ｃ’は、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃがベルトコンベヤである場合の搬送部であるベルトである。

各搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの上流側には、Ｎｏ．１センサとして、左右で対をなす光センサのようなセンサ６ａ，６ｂ，６ｃが設けられており、下流側には、Ｎｏ．２センサとして、左右で対をなす光センサのようなセンサ３ａ，３ｂ，３ｃが設けられている。

而して、センサ３ａ，３ｂ，３ｃ，６ａ，６ｂ，６ｃにより検出された信号は、センサケーブル７ａ，７ｂ，７ｃ，８ａ，８ｂ，８ｃを介して、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御装置９ａ，９ｂ，９ｃに与えられるようになっている。

搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃは、分配器１０ａ，１０ｂ，１０ｃ及びインバータ５ａ，５ｂ，５ｃを備えており、電源１１からは何れかの搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの分配器１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、インバータ５ａ，５ｂ，５ｃを介して駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃに給電し得るようになっていると共に、制御装置９ａ，９ｂ，９ｃからはインバータ５ａ，５ｂ，５ｃに制御指令を与え得るようになっており、更には、分配器１０ａ，１０ｂ，１０ｃから制御装置９ａ，９ｂ，９ｃにも給電をし得るようになっている。なお、図示例では、電源１１からは、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃのうち、先ず駆動装置２ａに給電し得るようになっている。

搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃは直列に接続して使用するため、上流側及び下流側の搬送装置に給電を行ない得るよう、分配器１０ａ，１０ｂ，１０ｃには、コネクタ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１４ａ，１４ｂ，１４ｃを備えた動力系ケーブル１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１６ａ，１６ｂ，１６ｃが接続されていると共に、制御装置９ａ，９ｂ，９ｃには、上流側及び下流側の搬送装置の制御装置にネットワーク制御等の信号を送給し得るよう、コネクタ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１８ａ，１８ｂ，１８ｃを備えた制御系ケーブル１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，２０ａ，２０ｂ，２０ｃが接続されている。

而して、図示例では、搬送装置１ａの動力系ケーブル１６ａは、コネクタ１４ａ，１３ｂを介して搬送装置１ｂの動力系ケーブル１５ｂと接続され、搬送装置１ｂの動力系ケーブル１６ｂは、コネクタ１４ｂ，１３ｃを介して搬送装置１ｃの動力系ケーブル１５ｃに接続されている。

又、搬送装置１ａの制御系ケーブル２０ａはコネクタ１８ａ，１７ｂを介して搬送装置１ｂの制御系ケーブル１９ｂと接続され、搬送装置１ｂの制御系ケーブル２０ｂはコネクタ１８ｂ，１７ｃを介して搬送装置１ｃの制御系ケーブル１９ｃに接続されている。

なお、図示例では搬送装置１ａの動力系ケーブル１５ａ、制御系ケーブル１９ａは他の搬送装置の動力系ケーブル、制御系ケーブルに接続されていないが、これは搬送装置１ａの上流側には搬送装置がないためであり、又、搬送装置１ｃの動力系ケーブル１６ｃ、制御系ケーブル２０ｃは他の搬送装置の動力系ケーブル、制御系ケーブルに接続されていないが、これは搬送装置１ｃの下流側に他の搬送装置がないためである。

但し、搬送装置１ａの上流側及び搬送装置１ｃの下流側に他の搬送装置を設置することができるよう、動力系ケーブル１５ａ，１６ｃ、制御系ケーブル１９ａ，２０ｃは必要である。又、制御系ケーブル１９ａ，２０ｃのコネクタ１７ａ，１８ｃには、後述のネットワークターンプラグを接続しておき、レイアウトを変更する際には、ネットワークターンプラグを取外して、上流或は下流の搬送装置のコネクタと接続するようになっている。

又、このようにしておくことで、搬送ラインの変更にも簡単に対応することができると共に、ネットワークターンプラグの接続により、最下流の搬送装置１ｃを判断することができる（最上流の搬送装置１ａの判断は後述のディップスイッチ２１ａにより行なうようにしている。）。更に、電源１１は最上流の搬送装置１ａを介して各搬送装置１ｂ，１ｃに給電するようにしているが、搬送装置１ｂ，１ｃから他の搬送装置１ａ，１ｃ或は搬送装置１ａ，１ｂに給電するようにすることもできる。

又、図１４では、動力系ケーブル１６ａと１５ｂ、動力系ケーブル１６ｂと１５ｃ、制御系ケーブル２０ａと１９ｂ、制御系ケーブル２０ｂと１９ｃとの間には、夫々、コネクタを１組ずつ設ける場合について説明したが、コネクタを夫々２組として、当該コネクタ間を別のケーブルにより接続し、分配器１０ａ，１０ｂ間、分配器１０ｂ，１０ｃ間、制御装置９ａ，９ｂ間、制御装置９ｂ，９ｃ間の離間距離を調節できるようにしても良い。

制御装置９ａ，９ｂ，９ｃは制御装置９と同様、ディップスイッチ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃを備えている（図１５参照）と共に、内部に入力部、記憶部、演算部、各種判断部、各種処理部、各種決定部、タイマ等を備えている。ディップスイッチ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃは搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの運転パターンを決定するための指令手段であって図面ではＤＳ１，ＤＳ２と表示されており、夫々Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４の４個の切換え器を備えている。

而して、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器をオン又はオフに切り換えることにより、種々の運転パターンを選定し得るようになっている。図１５では、ディップスイッチ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃのＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器は、何れも下に位置してオフの状態を示しており、上方に切り換えた場合にオンになるように構成されている。

ディップスイッチ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃのＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器の機能は、図２に示すディップスイッチ２１，２２のＮｏ．１〜Ｎｏ．４の切換え器の機能と同じであるため、説明は省略する。

制御装置９にはタイマの設定器２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２４ａ，２４ｂ，２４ｃが設けられていると共に、リセットスイッチ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが設けられており、又、運転状態を把握し得るよう、発光ダイオード２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２８ａ，２８ｂ，２８ｃが設けられている。

更に、制御装置９ａ，９ｂ，９ｃには、センサ６ａ，６ｂ，６ｃ，３ａ，３ｂ，３ｃからの信号を送信するセンサケーブル７ａ，７ｂ，７ｃ，８ａ，８ｂ，８ｃが接続されるコネクタ２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられていると共に、制御系ケーブル１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，２０ａ，２０ｂ，２０ｃが接続されるコネクタ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃが設けられており、又、インバータ５ａ，５ｂ，５ｃへ指令を与えるケーブル１２ａ，１２ｂ，１２ｃが接続されるコネクタ３３ａ，３３ｂ，３３ｃが設けられている。

制御装置９ａ，９ｂ，９ｃには、電源１１からの給電を分配器１０ａ，１０ｂ，１０ｃ等を介して制御装置９ａ，９ｂ，９ｃに与え得るよう、給電ケーブル３４ａ，３４ｂ，３４ｃが接続される電源入力コネクタ３５ａ，３５ｂ，３５ｃが設けられており、又、他社の搬送装置や自動機等とネットワークの授受を行ないたい場合に使用するために複数の外部入力端子３６ａ，３６ｂ，３６ｃが設けられている。図１５において、タイマの設定器２３ａ，２３ｂ，２３ｃはＶＲ１であり、設定器２４ａ，２４ｂ，２４ｃはＶＲ２である。而して、設定器２３ａ，２３ｂ，２３ｃは比較的長い時間の設定（Ｍａｘ．６０ｓｅｃ．）を行なうロングタイマとして機能し、又、設定器２４ａ，２４ｂ，２４ｃは設定器２３ａ，２３ｂ，２３ｃで設定された時間よりも短い時間の設定（Ｍａｘ．１２ｓｅｃ．）を行なうショートタイマとして機能し、所謂ステップ運転の際の時間の設定を行なうようになっている。

次に、図１４に示すように３台の搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃを備えた搬送ラインの運転の仕方について、場合を分けて説明する。なお、以下の説明では、センサ３ａ〜３ｃ，６ａ〜６ｃがオンになるのは、搬送物Ｍがセンサ３ａ〜３ｃ，６ａ〜６ｃにより検出されることにより行なわれ、センサ３ａ〜３ｃ，６ａ〜６ｃがオフになるのは、搬送物Ｍがセンサ３ａ〜３ｃ，６ａ〜６ｃにより検出されないようになることにより行なわれる。

又、以下の説明で搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃを駆動したり停止したりする際の信号の授受は、センサ３ａ，３ｂ，３ｃ，６ａ，６ｂ，６ｃから制御装置９ａ，９ｂ，９ｃに与えられた信号を基に、制御装置９ａ，９ｂ，９ｃからインバータ５ａ，５ｂ，５ｃに対して行なわれ、隣合う搬送装置１ａ，１ｂ間及び搬送装置１ｂ，１ｃ間の制御装置９ａ，９ｂ相互及び制御装置９ｂ，９ｃ相互の信号の授受は、制御系ケーブル２０ａ，１９ｂ、制御系ケーブル２０ｂ，１９ｃを介して行なわれる。

更に、以下の説明では搬送物には、搬送方向先頭側から順次Ｍ１〜Ｍ１１の符号が付してあるが、前詰め運転以外のインダクション運転、ストレージ運転では主として、進行方向先頭側の搬送物の動きについて説明する。又、搬送物の符号は簡略化のため省略する場合もある。更に又、以下の説明においては、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃは各フローチャート内において、便宜上、コンベヤ１ａ，１ｂ，１ｃと表記してある。

又更に、電源１１から搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの駆動装置２ａ，２ｂ，２ｃに対する給電は、駆動装置２ａに対しては、分配器１０ａからインバータ５ａを介して行なわれ、駆動装置２ｂに対しては、分配器１０ａ、動力系ケーブル１６ａ，１５ｂ、分配器１０ｂからインバータ５ｂを介して行なわれ、駆動装置２ｃに対しては、分配器１０ａ、動力系ケーブル１６ａ，１５ｂ、分配器１０ｂ、動力系ケーブル１６ｂ，１５ｃ、分配器１０ｃからインバータ５ｃを介して行なわれる。

Ｉ）インダクション運転（図１６（ａ）〜（ｉ）、図１７、図１８、図１９参照）
３台の搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃが直列に配置された搬送ラインでは、搬送装置１ａは親局、搬送装置１ｂは子局１、搬送装置１ｃは子局２であり、インダクション運転が行なわれるのは搬送装置１ｂである。又、インダクション運転では、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの何れにおいても上流側のセンサ６ａ，６ｂ，６ｃは使用されない。図１６（ａ）〜（ｉ）においては、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、先頭から順次搬送される搬送物であり、搬送物Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４のうち斜線が付してあるものは搬送中のもの、白抜きのものは停止しているものを示す。

ここで、インダクション運転は、最上流の搬送装置１ａに搭載されて搬送されている４個の搬送物Ｍ１〜Ｍ４を１個ずつ下流の搬送装置１ｂに切り出し、しかる後更に下流の搬送装置１ｃに受け渡す運転を意味し、搬送装置１ａは連続運転で下流側が詰まらない限り動作し続ける。厳密には、搬送物Ｍ１〜Ｍ４がセンサ３ａにより検出されると搬送装置１ａは停止するが、搬送装置１ｂから乗り込み不可信号を受信していない場合は、搬送装置１ａは直ちに再起動されるため、停止は一瞬であり、人の目には連続運転されているように見える。又、搬送装置１ｂは、搬送物Ｍ１〜Ｍ４を１個ずつ搬送装置１ｃへ切出す（インダクション運転）。搬送装置１ｃは搬送装置１ａ，１ｂに比べて速度が遅い連続運転で、下流側が詰まらない限り、すなわち、センサ３ｃがオンにならない限り動作し続ける。

搬送装置１ａの制御装置９ａにおけるディップスイッチ２１ａ，２２ａは、図１７に示すように、「１，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｂの制御装置９ｂにおけるディップスイッチ２１ｂ，２２ｂは、図１８に示すように、「０，０，１，０」、「１，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｃの制御装置９ｃにおけるディップスイッチ２１ｃ，２２ｃは、図１９に示すように、「０，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されている。

人やロボットにより、運転されている搬送装置１ａに連続して搬送物Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が載せられて搬送されている状態で、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａの下流側のセンサ３ａがオンにならない場合は、搬送物Ｍ１は、まだセンサ３ａまで達していないため、搬送装置１ａは駆動されて連続的に動作し続ける（図１６（ａ）、図１７のＳ２１参照）。

又、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになった際に、搬送装置１ａは停止するが、搬送装置１ｂが停止、搬送中等ではなく空荷の状態で作動していることで、搬送装置１ａが搬送装置１ｂより乗り込み不可信号の送信を受けていない場合は、搬送装置１ａの停止は一瞬で、直ちに再起動される。このため、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ搬送される（図１６（ｂ）、図１７のＳ２２参照）。

搬送装置１ｂの停止、搬送中等のために、搬送装置１ａが搬送装置１ｂより乗り込み不可信号を受信している場合、搬送装置１ａにおいて、搬送物Ｍ１が検出されセンサ３ａがオンになると、搬送装置１ａが停止して搬送物Ｍ１は停止する（図１７のＳ２３参照）。その後、搬送装置１ｂより受け入れ許可信号を受信すると（図１７のＳ２４参照）、搬送装置１ａ，１ｂが運転されて、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため、搬送される（図１６（ｂ）、図１７のＳ２２参照）。

又、搬送装置１ｂは搬送物Ｍ１等がなく停止しており、且つ、搬送装置１ａは停止していない状態で、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになっていない場合は、搬送装置１ｂは停止状態を維持し（図１８のＳ２５参照、又搬送装置１ｂの停止状態は図１６（ａ）や図１６（ｉ）参照）、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンの場合は、一瞬停止した搬送装置１ａに搬送装置１ｂから乗り込み許可信号が与えられる（図１８のＳ２６参照）。このため、搬送装置１ａ及び停止していた搬送装置１ｂが駆動される。すなわち、搬送装置１ａに乗り込み許可信号が送信されると（図１８のＳ２６参照）、図１８、図１７の＊２の径路で図１７のＳ２４に戻り、搬送装置１ｂより受け入れ許可信号が送信されて、搬送装置１ａ，１ｂが駆動され、前述と同様な運転が継続される。

搬送装置１ａに乗り込み許可信号が与えられた後、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンからオフにならず、搬送装置１ｂに対する搬送物Ｍ１の乗り込みが完了していない場合は、搬送装置１ｂによる乗り込み動作が継続する（図１８のＳ２７参照）。又、搬送装置１ａに乗り込み許可信号が与えられた後、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンからオフになって、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が送信されると（図１８のＳ２８参照）、図１７、図１８の＊１の径路で、図１７の搬送装置１ａにおける、搬送装置１ｂにより乗り込み不可信号を受信か否か判断する径路に戻り、前述と同様の運転が継続される。なお、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が送信されることにより、搬送装置１ｂには搬送物は１個しか乗らない。

搬送装置１ｂが運転されていて搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンにならない場合は、搬送物Ｍ１がセンサ３ｂに達してセンサ３ｂがオンになるまで、搬送装置１ｂの運転は継続される（図１８のＳ２９参照）。又、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンになって且つ搬送装置１ｂが搬送装置１ｃよりの乗り込み不可信号を受信している場合は、搬送装置１ｂは停止し、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂのセンサ３ｂの信号により停止状態を保持する（図１６（ｃ）、図１８のＳ３０参照）。

前述のように、センサ３ｂがオンで且つ搬送装置１ｂが搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受信している場合は搬送装置１ｂは停止するが、搬送装置１ｂが搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受信していない場合、搬送装置１ｃは運転されており、搬送装置１ｂには乗り込み許可信号が送信されて駆動される。このため、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂより搬送装置１ｃに乗り継ぐ（図１６（ｄ）、図１８のＳ３１参照）。又、搬送装置１ｂ先端の搬送物Ｍ１が搬送装置１ｂのセンサ３ｂで停止した状態（図１６（ｃ），図１８のＳ３０参照）で、搬送装置１ｃより受け入れ許可信号が搬送装置１ｂに与えられた場合も、搬送装置１ｂ，１ｃは駆動されて搬送物Ｍ１は搬送装置１ｃに乗り継ぐ（図１６（ｄ）、図１８のＳ３１参照）。

更に、搬送物Ｍ１が搬送装置１ｃに乗り込んで、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンからオフになると、図１８、図１７の＊２の径路で搬送装置１ｂから搬送装置１ａに乗り込み許可信号を送信される（図１８のＳ３２参照）ため、搬送装置１ａの先端にある次の搬送物Ｍ２は搬送装置１ｂに乗り移る（図１６（ｄ）参照）。而して、搬送装置１ｂ上の次の搬送物Ｍ２は、センサ３ｂがオンになることにより停止する（図１６（ｅ）、図１８のＳ３０参照）。

搬送装置１ｃに搬送物Ｍ１がない場合は、搬送装置１ｃは連続運転を継続する（図１９のＳ３３参照）。又、搬送装置１ｃに搬送物Ｍ１があり、搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンでない場合も、搬送装置１ｃは連続運転を継続し、搬送装置１ｂより搬送物Ｍ２，Ｍ３が乗り移ってくる（図１６（ｆ）、（ｇ）、図１９のＳ３４参照）。而して、搬送装置１ｃにより搬送された先頭の搬送物Ｍ１によりセンサ３ｃがオンになると、搬送装置１ｃは停止し（図１６（ｈ）、図１９のＳ３５参照）、図１９、図１８の＊３の径路で搬送装置１ｂに乗り込み不可信号が送信され、搬送装置１ｂは停止する。

搬送物Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３が搬送装置１ｃに乗った状態で搬送装置１ｃが停止し（図１６（ｈ）参照）、搬送物Ｍ１が搬送装置１ｃから降ろされていない場合は、搬送装置１ｂに乗り込み不可信号が送信され続け、搬送装置１ｂ，１ｃは停止し続ける（図１９のＳ３７及び図１９、図１８の＊３の径路参照）。

人やロボット等で搬送物Ｍ１を降ろす（図１６（ｉ）、図１９のＳ３６参照）と、搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンからオフに変り、搬送装置１ｃの運転が再開され、図１９の搬送装置１ｃに搬送物があるか否かの最初のステップへ戻り、又図１９、図１８の＊４の径路で搬送装置１ｂに乗り込み許可信号が送信され、前述と同様の運転が行なわれる。

ＩＩ）ストレージ（複数切出し）運転（図２０−１（ａ）〜（ｆ）、図２０−２（ｇ）〜（ｋ）、図２０−３（ｌ）〜（ｐ）、図２１、図２２−１、図２２−２、図２３参照）
３台の搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃが直列に配置されたラインでは、搬送装置１ａは親局、搬送装置１ｂは子局１、搬送装置１ｃは子局２であり、ストレージ運転は搬送装置１ｂにより行なわれる。搬送装置１ｂにおいては、上流側のセンサ６ｂ及び下流側のセンサ３ｂが使用されるが、搬送装置１ａ，１ｃにおいては、下流側のセンサ３ａ，３ｃのみが使用される。

図２０−１（ａ）〜（ｆ）、図２０−２（ｇ）〜（ｋ）、図２０−３（ｌ）〜（ｐ）においては、Ｍ１〜Ｍ７は、先頭から順次搬送される搬送物であり、搬送装置１ａ〜１ｃ上の搬送物Ｍ１〜Ｍ７のうち斜線が伏してあるものは搬送中のもの、白抜きのものは停止しているものを示す。

このストレージ運転においては、搬送装置１ａは下流の搬送装置１ｂから乗り込み不可信号が発せられない限り動作し続ける連続運転を行なう。厳密には、搬送物Ｍ１〜Ｍ７がセンサ３ａにより検出されると搬送装置１ａは停止するが、搬送装置１ｂから乗り込み不可信号を受信していない場合は、搬送装置１ａは直ちに再起動されるため、停止は一瞬であり、人の目には連続運転されているように見える。又、搬送装置１ｂは、数個の搬送物を搬送面（コンベヤベルト）上で並列してブロック化し、ストレージして切出す。搬送装置１ｃは搬送装置１ａ，１ｂに比べて速度が遅い連続運転で、下流側が詰まらない限り、すなわち、センサ３ｃがオンにならない限り動作し続けてブロック化した搬送物の取り出しを行なう。

搬送装置１ａの制御装置９ａにおけるディップスイッチ２１ａ，２２ａは、図２１に示すように、「１，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｂの制御装置９ｂにおけるディップスイッチ２１ｂ，２２ｂは、図２２−１に示すように「０，０，０，１」、「１，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｃの制御装置９ｃにおけるディップスイッチ２１ｃ，２２ｃは、図２３に示すように、「０，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されている。

人やロボットにより、運転されている搬送装置１ａに連続して搬送物Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が載せられて搬送されている状態で、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａの下流側のセンサ３ａがオンにならない場合は、搬送物Ｍ１は、まだセンサ３ａまで達していないため、搬送装置１ａは駆動されて連続的に動作し続ける（図２０−１（ａ）、図２１のＳ５１参照）。

又、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになった際に、搬送装置１ａは停止するが(図２０−１（ｂ）参照)、搬送装置１ｂが停止、搬送中等ではなく空荷状態で作動していることで、搬送装置１ａが搬送装置１ｂより乗り込み不可信号の送信を受けていない場合は、搬送装置１ａの停止は一瞬で、直ちに再起動される。このため、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ搬送される（図２０−１（ｃ）、図２１のＳ５２参照）。又、搬送物Ｍ５が搬送装置１ａに搭載される。

搬送装置１ｂの停止、搬送中等のために、搬送装置１ａが搬送装置１ｂより乗り込み不可信号を受信している場合、搬送装置１ａにおいて、搬送物Ｍ１が検出されセンサ３ａがオンになると、搬送装置１ａが停止して搬送物Ｍ１は停止する（図２１のＳ５３参照）。その後、搬送装置１ｂより受け入れ許可信号を受信すると（図２１のＳ５４参照）、搬送装置１ａ，１ｂが運転されて、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため、搬送される（図２０−１（ｃ）、図２１のＳ５２参照）。

又、搬送装置１ｂは搬送物Ｍ１等がなく停止しており、且つ、搬送装置１ａは停止していない状態で、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになっていない場合は、搬送装置１ａは運転されているが、搬送装置１ｂは停止状態を維持し（図２２−１のＳ５５参照）、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになった場合は、一瞬停止した搬送装置１ａに、図２２−１、図２１の＊２の径路で乗り込み許可信号が与えらて搬送装置１ａが起動され（図２２−１のＳ５６、図２１のＳ５４参照）、且つ搬送装置１ｂが運転される。

而して、搬送装置１ａの搬送物Ｍ１等が搬送装置１ｂに乗り込まない場合は、センサ３ａはオフにならず、搬送装置１ｂへの乗り込みが完了していないため、搬送装置１ｂの乗り込み動作は継続する（図２０−１（ｃ）、図２２−１のＳ５７参照）。しかし、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンからオフになると、搬送装置１ｂのステップ運転用の設定器２４ｂが設定時間だけ作動し（図２２−１のＳ５８参照）、設定時間が経過するまでは搬送装置１ｂは停止せずに継続して作動する（図２２−１のＳ６０参照）。搬送装置１ｂは、設定器２４ｂの設定時間が経過したら停止し、直ちに搬送装置１ｂのセンサ６ｂがオンか否かを見に行く（図２２−１のＳ５９参照）。

又、設定器２４ｂの設定時間が経過していない場合は、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が送信され（図２２−１のＳ６２参照）、図２２−１、図２１の＊１の径路から、搬送装置１ｂよりの乗り込み不可信号受信を判断する箇所に戻り、搬送装置１ｂより乗り込み不可信号を受信しているか否か判断される。

更に、設定器２４ｂの設定時間が経過して搬送物Ｍ１が搭載された搬送装置１ｂは停止したが、センサ６ｂがオンになっていない場合（図２０−１（ｄ）参照）は、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンにならない限り、搬送装置１ｂは停止を維持する。搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになったら、搬送装置１ｂは搬送装置１ａに乗り込み許可を送信し、自身、搬送装置１ｂを起動し（図２２−１のＳ６１）、図２２−１、図２１の＊２の径路で図２１のＳ５４に戻る。この場合、搬送装置１ａのセンサ３ａをオンにした搬送物Ｍ２は、搬送物Ｍ１と同じように搬送装置１ａのセンサ３ａがオフにならない間は搬送装置１ｂへ乗り込みが未完了として、搬送装置１ａ、搬送装置１ｂの動作は継続する（図２０−１（ｅ）参照）。

搬送物Ｍ２が搬送されて搬送装置１ａのセンサ３ａが搬送物Ｍ２によりオンからオフになると、搬送装置１ｂのステップ運転用の設定器２４ｂが設定時間だけ作動する（図２０−１（ｆ）、図２２−１のＳ５８参照）。而して、搬送装置１ｂが停止していない場合（図２２−１のＳ５９参照）は設定器２４ｂの設定時間になるまで搬送装置１ｂは継続し作動する（図２２−１のＳ６０参照）。

又、設定器２４ｂが設定時間経過していない場合は、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が送信され（図２２−１のＳ６２参照）、図２２−１、図２１の＊１の径路から、コンベヤ１ｂよりの乗り込み不可信号受信を判断する箇所に戻り、搬送装置１ｂより乗り込み不可信号を受信しているか否か判断される。

更に、設定器２４ｂの設定時間が経過して搬送物Ｍ２が搭載された搬送装置１ｂは停止したが、センサ６ｂがオンになっていない場合（図２０−１（ｆ）参照）は、搬送装置１ａに対する乗り込み許可信号が送信され（図２２−１のＳ６１参照）、図２２−１、図２１の＊２の径路で図２１のＳ５４に戻る。これにより、搬送装置１ｂ上では、搬送物Ｍ１，Ｍ２が設定器２４ｂの設定時間で定まる所定の間隔で並置される（図２０−１（ｆ）参照）。以下、同様の手順で搬送装置１ａ上の搬送物は順次搬送装置１ｂ上に所定の間隔でストレージされる。

このような手順で行なわれたストレージの結果、すなわち、図示例では次の搬送物Ｍ３が搬送装置１ｂに搭載されて、搬送物Ｍ１によりセンサ６ｂがオンになった場合（図２０−２（ｇ）参照）は、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が送信され（図２２−２のＳ６３参照）、図２２−２、図２１の＊１の径路を経てＳ５３に戻り、搬送物（図示例ではＭ４）がセンサ３ａにより検出されると搬送装置１ａは停止する（図２０−２（ｇ）参照）。

搬送物Ｍ１が搬送装置１ｂのセンサ６ｂにより検出されると、搬送装置１ｂはタイマ運転がリセットされて連続運転として起動され、搬送物Ｍ１〜Ｍ３はストレージされたブロックとして、搬送装置１ｂの下流まで一気に搬送され（図２０−２（ｈ）、図２２−２のＳ６４参照）、先頭の搬送物Ｍ１がセンサ３ｂの位置に到達するまでは搬送装置１ｂの運転は継続され（図２２−２のＳ６５参照）センサ３ｂがオンになれば搬送装置１ｂは停止して、搬送物Ｍ１〜Ｍ３も停止する（図２０−２（ｈ）参照）。

更に、搬送装置１ｂが搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受信している場合には、搬送装置１ｂはセンサ３ｂにより停止を継続し（図２２−２のＳ６６参照）、搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受信していない場合は、センサ３ｂがオンになることにより、搬送装置１ｂは一瞬停止した後直ちに駆動され（人には搬送装置１ｂは停止したようには見えない。）、搬送物Ｍ１は搬送装置１ｃに乗り継がれる（図２０−２（ｉ）、図２２−２のＳ６７参照）。

又、搬送物Ｍ１がセンサ３ｂにより検出されて搬送装置１ｂが停止している場合（図２０−２（ｈ）、図２２−２のＳ６６）は、図２２−２、図２１の＊１の径路から搬送装置１ｂより、搬送装置１ａに乗り込み不可信号が受信されているか否かを判断され、以下Ｍ４等の後続の搬送物は、前述の先行する搬送物と同様の運転により搬送される。更に、センサ３ｂのオンにより搬送装置１ｂが停止を継続している状態から、搬送装置１ｃより受け入れ許可信号を受信する（図２２−２のＳ６８参照）と、搬送装置１ｂが起動されて搬送物Ｍ１は搬送装置１ｃに乗り継がれる（図２０−２（ｉ）、図２２−２のＳ６７参照）。その後、同じブロックの搬送物Ｍ２，Ｍ３も継続して搬送装置１ｃに乗り継がれる（図２０−２（ｊ）参照）。

搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンからオフになって、搬送装置１ｂが駆動され、ある一定時間センサ３ｂがオンにならないと認識された搬送装置１ｂ上の搬送物Ｍ１〜Ｍ３が、全て搬送装置１ｃに払い出された場合（図２０−２（ｋ）参照）は、搬送装置１ａに乗り込み許可信号が送信され（図２２−２のＳ６９参照）、図２２−２、図２１の＊２の径路を経て、搬送装置１ｂより、搬送装置１ａが受け入れ許可信号を受信している場合（図２１のＳ５４参照）は、搬送物Ｍ４以降の後続の搬送物は前述の搬送物と同様に、搬送装置１ａにより搬送されて搬送装置１ｂ上にストレージされる（図２０−２（ｋ）、図２０−３（ｌ）（ｍ）参照）。

又、搬送装置１ｂが駆動されたが、搬送装置１ｂ上の搬送物Ｍ１〜Ｍ３はまだ搬送装置１ｃに払い出されていない場合、つまり、センサ３ｂがオフであってもある一定時間内にオンになる場合、搬送装置１ｂ上の搬送物Ｍ１〜Ｍ３のブロックは搬送装置１ｃへは払い出されていないと認識され、搬送装置１ｂ，１ｃは駆動し続けられる。

搬送装置１ｃに搬送物がない場合は、搬送装置１ｃは連続運転を継続する（図２０−１（ａ）〜（ｆ）、図２０−２（ｇ）（ｈ）、図２３のＳ７０参照）。又、搬送装置１ｃに搬送物Ｍ１等がある場合で、搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンでない場合は、搬送装置１ｃは連続運転し続け、搬送装置１ｂより後続の搬送物が搬送装置１ｃへ乗り込んで来る（図２０−２（ｉ）（ｊ）（ｋ）、図２３のＳ７１参照）。

搬送装置１ｃのセンサ３ｃが先頭の搬送物Ｍ１等によりオンになると、搬送装置１ｃは停止し（図２０−３（ｌ）、図２３のＳ７２参照）、搬送装置１ｂに乗り込み不可信号が送信され（図２３のＳ７３参照）、図２３、図２２−２の＊３の径路で、搬送装置１ｃから受け入れ許可信号を受信しているか否かを判断する径路に戻り、後続の搬送物は、前述の先行する搬送物と同様の運転により搬送される。

先頭の搬送物がセンサ３ｃにより検出されて搬送装置１ｃが停止している場合、搬送装置１ｃ上の先頭の搬送物Ｍ１等を降ろさないと、搬送装置１ｃは乗り込み不可信号を搬送装置１ｂに送信し続け（図２３のＳ７４参照）、図２３、図２２−２の＊３の径路で、搬送装置１ｂは、搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受けており、搬送装置１ｂ上で搬送物Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６のストレージ運転を行なった後（図２０−３（ｌ）（ｍ）参照）、搬送物Ｍ４がセンサ３ｂをオンにした後は、搬送装置１ｂは停止状態を継続する（図２０−３（ｎ）参照）。

例えば、搬送物Ｍ１によりセンサ３ｃがオンになっている搬送装置１ｃ上の先頭の搬送物も１を人やロボットにより降ろすと搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンからオフになり（図２３のＳ７５参照）、搬送装置１ｃは運転されて搬送装置１ｃ上の搬送物Ｍ２，Ｍ３は下流側へ、搬送物Ｍ２によりセンサ３ｃがオンになるまで搬送される（図２０−３（ｍ）参照）。而して、先頭の搬送物Ｍ２を人やロボットにより降ろすことにより搬送装置１ｃが運転されて搬送物Ｍ３はセンサ３ｃがオンになるまで搬送される。

搬送装置１ｃから搬送物Ｍ３を降ろすと搬送装置１ｃは運転されるが、搬送物Ｍ３を降ろした後、ある一定時間センサ３ｃがオンにならないと、搬送装置１ｃ上の搬送物はなくなったと判断し、搬送装置１ｃから搬送装置１ｂに、図２３、図２２−２の＊４の径路で受け入れ許可信号を送信する。これにより、搬送装置１ｂ上でストレージされた搬送物Ｍ４〜Ｍ６のブロックが形成されている場合（図２０−３（ｎ）参照）、ストレージされた搬送物Ｍ４〜Ｍ６は、前述と同様にして搬送装置１ｂから搬送装置１ｃ上へ払い出され（図２０−３（ｏ）（ｐ）参照）、前述と同様にして搬送装置１ｃより降ろされる。

ＩＩＩ）前詰め運転（図２４−１（ａ）〜（ｇ）、図２４−２（ｈ）〜（ｎ）、図２４−３（ｏ）〜（ｔ）、図２５、図２６−１、図２６−２、図２７参照）
３台の搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃが直列に配置されたラインでは、搬送装置１ａは親局、搬送装置１ｂは子局１、搬送装置１ｃは子局２である。搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃにおいては、下流側のセンサ３ａ，３ｂ，３ｃのみが使用される。

図２４−１（ａ）〜（ｇ）、図２４−２（ｈ）〜（ｎ）、図２４−３（ｏ）〜（ｔ）においては、Ｍ１〜Ｍ１１は、先頭から順次搬送される搬送物であり、搬送装置１ａ〜１ｃ上の搬送物Ｍ１〜Ｍ１１のうち斜線が付してあるものは搬送中のもの、白抜きのものは停止しているものを示す。

ここで、前詰め運転は、例えば搬送装置１ａに搭載された４個の搬送物Ｍ１〜Ｍ４を順次切出して最下流の搬送装置１ｃまで搬送し、最下流の搬送装置１ｃ上の４個の搬送物Ｍ１〜Ｍ４のうちのいくつかが降ろされたら、次の３個の搬送物Ｍ５〜Ｍ７を最下流の搬送装置１ｃまで搬送して降ろし、更に続いて次の４個の搬送物Ｍ８〜Ｍ１１を搬送して降ろす運転で、搬送装置１ａ，１ｃは連続運転で下流側が詰まらない限り、すなわちセンサ３ａ，３ｃがオンにならない限り動作し続ける。又、搬送装置１ｂでは、必要に応じて前詰めしたりストレージしたりする。更に、搬送装置１ｃは搬送装置１ａ，１ｂに比べて速度が遅い連続運転である。

更に又、搬送物Ｍ１〜Ｍ１１がセンサ３ａにより検出されると搬送装置１ａは停止するが、搬送装置１ｂから乗り込み不可信号を受信していない場合は、搬送装置１ａは直ちに再起動されるため、停止は一瞬であり、人の目には連続運転されているように見える。

搬送装置１ａの制御装置９ａにおけるディップスイッチ２１ａ，２２ａは、図２５に示すように、「１，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｂの制御装置９ｂにおけるディップスイッチ２１ｂ，２２ｂは、図２６−１に示すように、「０，０，１，１」、「０，０，０，０」に設定されており、搬送装置１ｃの制御装置９ｃにおけるディップスイッチ２１ｃ，２２ｃは、図２７に示すように、「０，０，０，０」、「０，０，０，０」に設定されている。

人やロボットにより、運転されている搬送装置１ａに連続して搬送物Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が載せられて搬送されている状態で、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａの下流側のセンサ３ａがオンにならない場合は、搬送物Ｍ１は、まだセンサ３ａまで達していないため、搬送装置１ａは駆動されて連続的に動作し続ける（図２４−１（ａ）、図２５のＳ８１参照）。

又、先頭の搬送物Ｍ１により搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになった際に、搬送装置１ａは停止して搬送物Ｍ１〜Ｍ４も停止し、且つ搬送装置１ｂの停止、搬送中のために搬送装置１ａが搬送装置１ｂから乗り込み不可信号を受信している場合は、搬送装置１ａは停止を継続する（図２４−１（ｂ）、図２５のＳ８３参照）。しかし、搬送装置１ｂの停止、搬送中等ではなく、搬送装置１ａが搬送装置１ｂより乗り込み不可信号の送信を受けていない場合は、搬送装置１ａの停止は一瞬で、直ちに再起動される。このため、搬送物Ｍ１等は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ搬送される（図２４−１（ｃ）、図２５のＳ８２参照）。

搬送装置１ａにおいて、搬送物Ｍ１が検出されてセンサ３ａがオンになり、搬送装置１ａが停止した場合（図２４−１（ｂ）、図２５のＳ８３参照）に、その後、搬送装置１ｂより受け入れ許可信号を受信すると（図２５のＳ８４参照）、搬送装置１ａ，１ｂが運転されて、搬送物Ｍ１等は搬送装置１ｂに乗り継ぎのため、搬送される（図２４−１（ｃ）、図２５のＳ８２参照）。

又、この際、搬送装置１ｂは搬送物Ｍ１等がなく停止しており、且つ、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになっていない場合は、搬送装置１ｂは停止状態を維持して搬送装置１ａからの乗り込み許可信号を待つ（図２６−１のＳ８６参照）。又、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンの場合は搬送装置１ａは停止するが、センサ３ａがオンで且つ搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンでない場合は、搬送装置１ｂからは、一瞬停止した搬送装置１ａに乗り込み許可信号が与えられて搬送装置１ａが運転されると共に、搬送装置１ｂが運転される。

このため、搬送装置１ａ上の搬送物Ｍ１は搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ乗り継ぎ、搬送物Ｍ２がセンサ３ａをオンにすると搬送装置１ａは一瞬停止するが、搬送装置１ｂよりの乗り込み許可信号により搬送装置１ａは直ちに運転されて、搬送物Ｍ２は搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ乗り継がれる。以下同様にして、搬送物Ｍ３，Ｍ４が搬送装置１ａから搬送装置１ｂに乗り継がれる。而して、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンにならず、且つコンベヤ１ｃに搬送物がない場合は、図２６−２、図２５の＊２の径路で搬送装置１ｂから搬送装置１ａに受け入れ許可信号が送信されるため（図２５のＳ８４参照）、搬送物の乗り継ぎ作動は搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンになるまで継続し（図２６−２のＳ８７参照）、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンになった場合、搬送装置１ｂが搬送装置１ｃの停止、搬送中等のために搬送装置１ｃから乗り込み不可信号を受信している場合は、搬送装置１ｂはセンサ３ｂにより停止する（図２４−１（ｄ）、図２６−２のＳ８８参照）。

而して、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンになって搬送装置１ｂが停止した場合、停止、搬送中等による搬送装置１ｃより乗り込み不可信号を受信していない場合は、搬送装置１ｂは直ちに駆動され、搬送物Ｍ１等は搬送装置１ｂから搬送装置１ｃに乗り継がれる（図２４−１（ｅ）、図２６−２のＳ８９参照）。又、搬送装置１ｃの停止、搬送中等により搬送装置１ｂが搬送装置１ｃから乗り込み不可信号を受信していた場合も、停止や搬送中の状態が解除されると搬送装置１ｃから搬送装置１ｂへ乗り込み許可信号がが送信され（図２６−２のＳ９０参照）、搬送装置１ｂ，１ｃが運転されて搬送物は搬送装置１ｃへ乗り継がれる。而して、搬送物Ｍ１からＭ４は、搬送装置１ｂの停止、運転を繰返しながら、順次、搬送装置１ｂから搬送装置１ｃにより搬送が行なわれる（図２４−１（ｆ）参照）。

搬送装置１ｂから搬送装置１ｃへ搬送物Ｍ１等の乗り継ぎが行なわれている間に次の搬送物Ｍ５〜Ｍ７が、運転されている搬送装置１ａに搭載されて搬送が行なわれ（図２４−１（ｆ）、図２４−１（ｇ）参照）、搬送物Ｍ５〜Ｍ７は搬送物Ｍ１〜Ｍ４の場合と同様にして、搬送装置１ａから搬送装置１ｂへ乗り継がれる（図２４−１（ｆ）（ｇ）、図２４−２（ｈ）参照）。又、搬送装置１ｃへ搬送物Ｍ１〜Ｍ４が乗り継がれ、搬送物Ｍ１がセンサ３ｃにより検出されると搬送装置１ｃは停止する（図２４−１（ｇ）参照）。又、搬送物Ｍ５〜Ｍ７が搬送装置１ｂにより搬送されている間に、搬送物Ｍ８〜Ｍ１０は搬送装置１ａに搭載されて搬送される（図２４−２（ｉ）（ｊ）参照）。

搬送装置１ｃに搬送物がない場合や、搬送物があってもセンサ３ｃがオンにならない場合は、上述のように搬送装置１ｃは運転を継続する（図２４−１（ａ）〜（ｆ）、図２７のＳ９１参照）。而して、搬送物Ｍ１により搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオンになると搬送装置１ｃは停止する（図２４−１（ｇ）、図２７のＳ９２参照）。

搬送装置１ｃが停止した後も、搬送装置１ｂが運転され（図２４−２（ｈ）参照）、搬送装置１ｂのセンサ３ｂが搬送物Ｍ５によりオンなると、搬送装置１ｂは搬送装置１ｃの停止により搬送装置１ｃから乗り込み不可信号を受信するため（図２６−２のＳ９０参照）、停止状態を維持する（図２４−２（ｉ））。又、この場合は、図２６−２、図２５の＊１の径路で、搬送装置１ａが搬送装置１ｂから乗り込み不可信号を受信しているか否かを判断するブロックに戻り、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになった際に、乗り込み不可信号が与えられている場合を除いて、搬送装置１ａは運転されており、搬送装置１ａに搭載された搬送物Ｍ８〜Ｍ１０が搬送される（図２４−２（ｉ）（ｊ）参照）。而して、搬送物Ｍ８がセンサ３ａに検出されると、搬送装置１ａは停止し、搬送装置１ｂの停止（又は搬送中）により、搬送装置１ａには乗り込み不可信号が送信されることにより、搬送装置１ａは停止状態を継続する（図２４−２（ｋ）、図２５のＳ８３参照）。

上述の作動の間にセンサ３ｃがオンになっている搬送装置１ｃからロボットや人により搬送物Ｍ１を降ろすと、搬送装置１ｃは運転されて搬送装置１ｃ上の搬送物は再び搬送され、搬送物Ｍ２によりセンサ３ｃがオンになると搬送装置１ｃは停止する（図２４−２（ｉ）参照）。又、搬送装置１ｃから搬送物Ｍ２を降ろしてセンサ３ｃがオフになり搬送装置１ｃが運転されると、搬送装置１ｃより搬送装置１ｂに乗り込み許可信号が送信される（図２６のＳ８９参照）。

このため搬送装置１ｂが運転されて搬送物は搬送物１ｃに乗り継がれる。而して、この場合、搬送装置１ｃの速度は搬送装置１ｂの速度に比較して遅いため、搬送装置１ｂ上の搬送物Ｍ５〜Ｍ７は全て搬送装置１ｃに乗り継がれて搬送装置１ｂには搬送物がない状態となり、搬送装置１ｃの搬送物Ｍ３によりセンサ３ｃがオンになると搬送装置１ｃは停止する（図２４−２（ｊ）参照）。又、搬送装置１ａはセンサ３ａがオフの場合は連続して運転されるため（図２５のＳ８１、図２４−２（ｉ）（ｊ）参照）、搬送装置１ａ上の搬送物Ｍ８〜Ｍ１０は搬送され、搬送物Ｍ８によりセンサ３ａがオンになると搬送装置１ａは停止する（図２４−２（ｋ）参照）。又、搬送装置１ｃよりの乗り込み許可信号は搬送装置１ｂに与えられないため、搬送装置１ｂも停止する。更に、搬送装置１ａには搬送物Ｍ１１が搭載される。

搬送物Ｍ４，Ｍ８により搬送装置１ｃ，１ａのセンサ３ｃ，３ａがオンになると（図２４−２（ｋ）参照）、ストレージ開始条件が整い搬送物Ｍ８〜Ｍ１１が搬送装置１ｂに乗り継がれるストレージ運転が開始される。すなわち、搬送装置１ｃ，１ａのセンサ３ｃ，３ａがオンになると、図２６−２、図２５の＊２の径路で、搬送装置１ｂへの乗り継ぎのため、搬送装置１ａに乗り込み許可信号が送信されて搬送装置１ａが運転されると共に、搬送装置１ｂは、設定器２４ｂの設定時間だけ運転される。このため、搬送物Ｍ８は搬送装置１ａから搬送装置１ｂに乗り継がれ（図２４−２（ｌ）参照）、設定時間を経過するとセンサ３ｂがオフでも搬送装置１ｂは停止する（図２４−２（ｍ）、図２６−１のＳ８５参照）。又、搬送装置１ａは搬送物Ｍ９によりセンサ３ａがオンになることにより停止する（図２４−２（ｎ）参照）。

このため、搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになっても、搬送装置１ｂのセンサ３ｂはオンになっておらず、再び搬送装置１ａには上述と同様、乗り込み許可信号が送信され、搬送装置１ａが運転されると共に、搬送装置１ｂは、設定器２４ｂの設定時間だけ運転される。このため、搬送物Ｍ９は搬送装置１ａから搬送物Ｍ８が搭載されている搬送装置１ｂに乗り継がれ（図２４−３（ｏ）参照）、設定時間を経過するとセンサ３ｂがオフでも搬送装置１ｂは停止する（図２４−３（ｐ）参照）。又、搬送装置１ａは搬送物Ｍ１０によりセンサ３ａがオンになることにより停止する。

再び搬送装置１ａのセンサ３ａがオンになっても、前述したと同様にして、搬送物Ｍ１０が搬送装置１ｂに乗り継がれるが（図２４−３（ｑ）参照）、搬送物Ｍ４を降ろすとストレージが解除され（図２４−３（ｒ）参照）、搬送物Ｍ１０が搬送装置１ｂに乗り継がれてもストレージは解除されているため、搬送装置１ｂは停止しない（図２４−３（ｒ）参照）。搬送物Ｍ１１によりセンサ３ａがオンになると、搬送装置１ａは停止する（図２４−３（ｒ）参照）。

一方、搬送装置１ｃの搬送物Ｍ４を降ろすと、センサ３ｃはオフになるため、搬送装置１ｃは運転を開始され（図２４−３（ｒ）、図２７のＳ９３参照）、搬送物Ｍ５によりセンサ３ａがオンになると搬送装置１ｃは停止する。又、搬送装置１ｂではセンサ３ｂがオンになるまでは搬送装置１ｂは運転を継続して搬送物Ｍ８〜Ｍ１０が搬送装置１ｂにより搬送される。又、搬送装置１ｂのセンサ３ｂがオンになっていない場合は、搬送装置１ａに図２６−２、図２５の＊２の径路で乗り込み許可信号が送信されて（図２５のＳ８４参照）搬送装置１ａは運転されるため、搬送物Ｍ１１は搬送装置１ａから搬送装置１ｂに乗り継がれる（図２４−３（ｓ）参照）。

搬送装置１ｃから搬送物Ｍ５を降ろすと、センサ３ｃがオフになって搬送装置１ｃは運転され（図２７のＳ９３参照）、搬送物Ｍ６によりセンサ３ｃがオンになると搬送装置１ｃは停止する（図２４−３（ｓ）参照）。又、搬送物Ｍ５を降ろすと、前述のように搬送装置１ｃのセンサ３ｃがオフになるが、この場合は、図２７、図２６−２の＊４の径路で搬送装置１ｂに乗り込み許可信号が送信されて搬送装置１ｂが駆動されるため、搬送物Ｍ１１は搬送装置１ａから搬送装置１ｂに乗り継がれる（図２４−３（ｓ）参照）。

搬送物Ｍ６を降ろすと、センサ３ｃがオフになるため前述と同様にして搬送装置１ｃ
が運転され、搬送装置１ｃからは図２７、図２６−２の＊４の径路で搬送装置１ｂに乗り込み許可信号が送信されて搬送装置１ｂが運転されるため、搬送物Ｍ８〜Ｍ１０は搬送装置１ｃに乗り継がれる（図２４−３（ｔ）参照）。

以下同様にして搬送物Ｍ７を降ろすと、搬送装置１ｂ，１ｃが運転されて搬送物Ｍ１１は搬送装置１ｂから搬送装置１ｃに乗り継がれ、搬送物Ｍ８によりセンサ３ｃがオンになると搬送装置１ｃは停止する。以下、搬送装置１ｃ先頭の搬送物を降ろすと順次搬送装置１ｃは運転停止を繰返し、すべての搬送物は搬送装置１ｃから降ろされる。搬送作業が継続される場合は、図２４−３（ｓ）の状態になったら、更に次の搬送物のグループが運転されている搬送装置１ａに搭載され、以後前述したような手順で搬送が行なわれる。

各搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃは、図１４に示すように制御装置９ａ，９ｂ，９ｃを備えているが、例えば、上流の搬送装置１ａ及び下流の搬送装置１ｃからの情報を制御に用いると共に、上流の搬送装置１ａの制御装置９ａ及び下流の搬送装置１ｃの制御装置９ｃに制御信号を送信し得るようにした中間部の搬送装置１ｂの制御装置９ｂの例は図２８に示されている。

図２８中、４１は搬送装置１ｂのインバータ状態、センサ６ｂからの信号、センサ３ｂからの信号、上流の搬送装置１ａの状態、下流の搬送装置１ｃの状態、搬送装置１ｂのディップスイッチ２１ｂ，２２ｂの状態、搬送装置１ｂのネットワーク状態が入力される入力部、４２は入力部４１からの信号を基に異常があるか否か判断する異常判断部、４３は異常判断部４２からの異常信号を基に制御装置９ａ，９ｃに停止指令を与える停止処理部である。

又、４４は運転状態判断部であって、搬送装置１ｂのネットワーク状態から搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃのうちどの搬送装置同士が接続されているかを判断する判断部４５、判断部４５で１台のみ運転されていると判断された場合には親を決定する親決定部４６、判断部４５で複数台運転されていると判断された場合には親子を決定する親・子判断部４７を備えている。

４８は異常判断部４２からの正常信号及び親決定部４６並びに親・子判断部４７からの信号により、ディップスイッチ２１ｂ，２２ｂの状態を基に搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの駆動、停止の動作を判断する動作判断部、４９はセンサ６ｂ，３ｂからの信号の状態を基に、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの駆動、停止の動作を判断する動作判断部であり、動作判断部４８，４９からの信号及び停止処理部４３からの信号は、インバータ５ａ，５ｃに送信し得るようになっていると共に、制御装置９ａ，９ｃにも送信し得るようになっている。

而して、斯かる制御装置９ｂ及び同様の構成の制御装置９ａ，９ｃを用いることにより、前述したような搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの運転制御を行なうことができる。

本図示例によれば、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃは夫々、動作設定のためのディップスイッチ２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂ，２１ｃ，２２ｃを有する制御装置９ａ，９ｂ，９ｃを備えてネットワーク接続を行なうようにしているため、中央集中制御を行なう必要がなく、制御が容易である。

又、隣合う搬送装置１ａ，１ｂの制御装置９ａ，９ｂ間、及び搬送装置１ｂ，１ｃの制御装置９ｂ，９ｃ間の接続はコネクタ１８ａ，１７ｂ，１８ｂ，１７ｃにより行っているため、着脱が容易でレイアウトの変更にも簡単に対処することができ、更に、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃにより搬送物を搬送する場合に運転パターンが変更されても、配線をやり直すことなく容易且つ迅速にシステムの変更を行なうことができ、従って、省力化、省エネルギ化を図ることができる。

更に又、外部入力端子３６ａ，３６ｂ，３６ｃを設けることにより、他の機器（ＰＬＣ等）との通信も可能であり、より一層使い勝手が向上する。

次に、搬送装置１ａ，１ｂ，１ｃの親子等の判断の仕方について図２９、図３０に基いて説明する。図２９は複数の搬送装置１ａ，１ｂについての親子の判断を行なう場合の例を示し、図３０は１台の搬送装置１に対する例を示している。

図２９中、５０ａ、５０ｂは制御装置９ａ，９ｂの下流ネットワーク用のコネクタ３２ａ，３２ｂに取付けたネットワークターンプラグであり、図１４に示すものと同一のものには同一の符号が付してある。而して、制御装置９ａ，９ｂでは、ネットワークターンプラグ５０ａ，５０ｂが設けてある場合に、ディップスイッチ２１ｂでスレーブとされた当該搬送装置１ｂが最下流の子であると判断する。

図３０中、５０，５１は制御装置９の上流側ネットワーク用のコネクタ３１、下流側ネットワーク用のコネクタ３２に取付けたネットワークターンプラグであり、図１に示すものと同一のものには同一の符号が付してある。搬送装置１が親１台のみの場合は、上流側や下流側に他の搬送装置はないので、２個のネットワークターンプラグ５０，５１が必要となる。

又、上述の図３０、図２９の各図示例における搬送装置１，１ａ，１ｂのセンサ３，３ａ，３ｂ、センサ６、インバータ５，５ａ，５ｂのエラーは、当該搬送装置１，１ａ，１ｂの制御装置９，９ａ，９ｂに与えられてネットワーク上を１０ｍｓ間隔で親の制御装置９ａ又は９からチェック信号が送信されて各制御装置９，９ａ，９ｂの状態がチェックされるようになっている。チェックにより得られた情報は信号として親及び最下流のネットワークターンプラグ５０，５１，５０ａ，５０ｂを介してループ状に伝達され、親局である制御装置９又は９ａに集められる。このようにすることにより、各制御装置９，９ａ，９ｂの状態をネットワークとして構築することができる。

なお、本発明の搬送装置及び搬送設備においては、搬送装置を３台接続する場合について説明したが、複数台なら何台でも実施可能であること、本発明の請求項２、請求項８における第一接続部は、制御装置９，９ａ，９ｂ，９ｃのコネクタ３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ、及び、制御系ケーブル１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃの先端に設けたコネクタ１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃを含むものであること、請求項２、請求項８における第二接続部は、制御装置９，９ａ，９ｂ，９ｃのコネクタ３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ、及び制御系ケーブル２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃの先端に設けたコネクタ１８，１８ａ，１８ｂ，１８ｃを含むものであること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明の搬送装置の概要を示す側面図である。 図１の搬送装置に適用する制御装置の概要を示す正面図である。 図１に示す搬送装置を用いてオン／オフ運転を行なう場合について説明するための平面図である。 図３のオン／オフ運転を行なう場合のディップスイッチの設定の状態を示す正面図で、（ａ）はＤＳ１の設定状態を示し、（ｂ）はＤＳ２の状態を示す。 図１に示す搬送装置を用いてセンサ起動停止運転を行なう場合について説明するための平面図である。 図５のセンサ起動停止運転を行なう場合のディップスイッチの設定の状態を示す正面図で、（ａ）はＤＳ１の設定状態を示し、（ｂ）はＤＳ２の状態を示す。 図１に示す搬送装置を用いてタイマ送り運転を行なう場合について説明するための平面図である。 図７のタイマ送り運転を行なう場合のディップスイッチの設定の状態を示す正面図で、（ａ）はＤＳ１の設定状態を示し、（ｂ）はＤＳ２の状態を示す。 本発明の搬送装置を単独で使用する場合のフローチャートの前半部である。 本発明の搬送装置を単独で使用する場合のフローチャートの、前半部につながる後半部である。 図９のフローチャートにおける搬送装置上の搬送物とディップスイッチの状態を示す概要図である。 図９のフローチャートにおける搬送装置上の搬送物とディップスイッチの状態を示す概要図である。 図１０のフローチャートにおける搬送装置上の搬送物とディップスイッチの状態を示す概要図である。 ３台の本発明に係る搬送装置が直列配置された本発明の搬送設備の概要を示す側面図である。 図１４の各搬送装置に適用する制御装置の正面図である。 （ａ）〜（ｉ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物のインダクション運転を行なう場合について説明するための各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のインダクション運転を行なう場合の親局の搬送装置のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のインダクション運転を行なう場合の上流側の子局の搬送装置のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のインダクション運転を行なう場合の下流側の子局の搬送装置のフローチャートである。 （ａ）〜（ｆ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための前半の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 （ｇ）〜（ｋ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための中盤の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 （ｌ）〜（ｐ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための後半の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合の親局の搬送装置のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための上流側の子局の搬送装置の前半部のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための上流側の子局の搬送装置の後半部のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物のストレージ運転を行なう場合について説明するための下流側の子局の搬送装置のフローチャートである。 （ａ）〜（ｇ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物の前詰め運転を行なう場合について説明するための前半の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 （ｈ）〜（ｎ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物の前詰め運転を行なう場合について説明するための中盤の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 （ｏ）〜（ｔ）は図１４に示す直列配置された３台の搬送装置を備えた搬送設備により、搬送物の前詰め運転を行なう場合について説明するための後半の各段階における搬送装置上の搬送物の状態を示す平面図である。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物の前詰め運転する場合の親局の搬送装置のフローチャートである。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物の前詰め運転する場合の上流側の子局の搬送装置のフローチャートの前半部である。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物の前詰め運転する場合の上流側の子局の搬送装置のフローチャートの後半部である。 本発明において、３台の搬送装置を連動させた搬送設備により、搬送物の前詰め運転する場合の下流側の子局のフローチャートである。 本発明の搬送設備を構成する搬送装置における制御装置の概略ブロック図である。 本発明の搬送設備を構成する搬送装置における制御装置に設けるネットワークターンプラグの取付け状態を示す側面図で、搬送装置が親と子の複数台の例である。 本発明の搬送装置の制御装置に設けるネットワークターンプラグの取付け状態を示す側面図で、搬送装置が親１台の例である。 一組の制御装置で複数の搬送装置を中央集中制御するようにした従来の搬送設備の一例の側面図である。

符号の説明

１，１ａ，１ｂ，１ｃ 搬送装置
１’，１ａ’，１ｂ’，１ｃ’ ベルト（搬送部）
２，２ａ，２ｂ，２ｃ 駆動装置
３，３ａ，３ｂ，３ｃ センサ
５，５ａ，５ｂ，５ｃ インバータ
６，６ａ，６ｂ，６ｃ センサ
７，７ａ，７ｂ，７ｃ センサケーブル
８，８ａ，８ｂ，８ｃ センサケーブル
９，９ａ，９ｂ，９ｃ 制御装置
１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ 動力系ケーブル
１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ 動力系ケーブル
１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ コネクタ（第一接続部)
１８，１８ａ，１８ｂ，１８ｃ コネクタ（第一接続部)
１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃ 制御系ケーブル
２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ 制御系ケーブル
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ ディップスイッチ
２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ ディップスイッチ
２３，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ 設定器
２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ 設定器
２９，２９ａ，２９ｂ，２９ｃ コネクタ（センサケーブル接続部）
３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ コネクタ（センサケーブル接続部）
３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ コネクタ（第一接続部）
３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ コネクタ（第二接続部）
３６，３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 外部入力端子
５０，５０ａ，５０ｂ ネットワークターンプラグ
５１ ネットワークターンプラグ
Ｍ， Ｍ１〜Ｍ１１ 搬送物

Claims (11)

1. 搭載された搬送物を搬送するための搬送部と、該搬送部を動力伝達手段を介して駆動する駆動装置と、前記搬送部上の搬送物を検出するセンサと、前記駆動装置の回転を制御するインバータと、該インバータの作動を制御する制御装置とを備え、且つ前記センサから制御装置に与えられた信号及び該制御装置に設けられたディップスイッチにより設定された運転パターンを基に適宜前記制御装置からインバータに指令を与えて駆動電力を制御することにより前記駆動装置を駆動し或は停止させるよう構成したことを特徴とする搬送装置。
2. 制御装置は、上流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第一接続部と、下流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第二接続部とを備えた請求項１に記載の搬送装置。
3. 制御装置は、センサからの信号を授受するためのセンサケーブル接続部を備え、該センサケーブル接続部にセンサケーブルを接続することにより、センサを設定し得るよう構成した請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 制御装置は、搬送部が駆動される時間を設定する設定器を備えている請求項１乃至３の何れかに記載の搬送装置。
5. 制御装置は、他の機器と接続し得るよう、外部入力端子を備えている請求項１乃至４の何れかに記載の搬送装置。
6. 請求項１に記載の搬送装置を複数備え、各搬送装置の制御装置に接続された制御系ケーブルは、他の搬送装置の制御装置に接続された制御系ケーブルに対し着脱可能に接続し得るよう構成されていることを特徴とする搬送設備。
7. 各搬送装置の動力系ケーブルは、他の搬送装置の動力系ケーブルに着脱可能に接続し得るよう構成されている請求項６に記載の搬送設備。
8. 各搬送装置の制御装置は、上流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第一接続部と、下流側の搬送装置における制御装置の制御系ケーブルと接続する制御系ケーブルを接続するための第二接続部とを備え、且つ、第一接続部及び第二接続部に制御系ケーブルを接続することで上流側の搬送装置及び下流側の搬送装置が設定され、第二接続部にネットワークターンプラグを接続することにより、最下流の搬送装置を設定し得るよう構成した請求項６又は７に記載の搬送設備。
9. 各搬送装置の制御装置は、センサからの信号を授受するためのセンサケーブル接続部を複数備え、該センサケーブル接続部にセンサケーブルを接続することにより、センサを設定し得るよう構成した請求項６乃至８の何れかに記載の搬送設備。
10. 各搬送装置の制御装置は、搬送部が駆動される時間を設定する設定器を備えている請求項６乃至９の何れかに記載の搬送設備。
11. 各搬送装置の制御装置は、他の機器と接続し得るよう、外部入力端子を備えている請求項６乃至１０の何れかに記載の搬送設備。

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