JP2012022560A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】プログラマブルロジックコントローラを用いた制御システムを低コストで実現する。
【解決手段】ＰＬＣ７１を用いた制御システム２００は、リモートＩ／Ｏユニット３７と、フラットケーブル８０と、第２入出力基板３９ｂと、第３入出力基板３９ｃと、を備える。リモートＩ／Ｏユニット３７は、ＰＬＣ７１と接続され、入出力端子４５を有するリモートＩ／Ｏ４１を含む。フラットケーブル８０は、入出力端子４５と接続可能である。第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置されたチェーンコンベア１０ａと異なるチェーンコンベア１０ｂ、１０ｃにそれぞれ設けられる。第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、フラットケーブル８０と接続可能であり、情報を入出力するための入出力コネクタ６１ｂ、６１ｃを有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、制御システムに関し、特にプログラマブルロジックコントローラ制御のもとでリモートＩ／Ｏを使用する制御システムに関する。

従来、工場等において分散された複数の装置を制御する制御装置としてプログラマブルロジックコントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、以下、ＰＬＣ）が採用されている（例えば、特許文献１参照）。また、ＰＬＣを採用する制御装置と複数の装置とを接続する配線を省配線化するために、制御装置と複数の装置との接続にリモートＩ／Ｏを用いた制御システムが採用されている。

図７は、従来におけるＰＬＣを用いた制御システムの構成の概略を示す図である。ここでは、複数の装置として、連続して配列された複数のコンベアを例に挙げる。制御システム３００は、ＰＬＣを含むＰＬＣ本体３１０と、コンベア３２０、３３０に配置されたリモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１、およびケーブル３４０を有する。コンベア３２０、３３０には、被搬送物の位置を検出し検出信号を出力する位置センサ３２７、３３７および制御信号に基づき駆動されるモータ３２９、３３９が設けられている。

ＰＬＣ本体３１０およびリモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１は、ケーブル３４０を介して接続される。リモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１は、位置センサ３２７、３３７からの検出信号が入力される入力部３２３、３３３、およびＰＬＣ本体３１０から出力された制御信号をモータ３２９、３３９へ出力する出力部３２５、３３５を有する。ＰＬＣ本体３１０は、リモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１から、位置センサ３２７、３３７の検出信号を取り込む。そしてＰＬＣ本体３１０は、取り込んだ検出信号に基づき所定のプログラムを実行させ、モータ３２９、３３９を制御する制御信号をリモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１へ出力することにより、コンベア３２０、３３０を制御する。

特開平６−３０５５３８号公報

リモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１の入力部３２３、３３３および出力部３２５、３３５は、それぞれ所定の数の接続端子を有する。これら接続端子を介して、リモートＩ／Ｏユニット３２１、３３１は、位置センサ３２７、３３７およびモータ３２９、３３９と接続される。しかし、未使用の接続端子があり、接続端子の使用率が低いという問題があった。

本発明の課題は、プログラマブルロジックコントローラを用いた制御システムを低コストで実現することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る制御システムは、プログラマブルロジックコントローラを使用して複数の装置を制御する制御システムである。制御システムは、リモートＩ／Ｏユニットと、入出力ケーブルと、入出力基板と、を備える。リモートＩ／Ｏユニットは、プログラマブルロジックコントローラと接続され、入出力端子を有するリモートＩ／Ｏを含む。入出力ケーブルは、入出力端子と接続可能である。入出力基板は、入出力ケーブルと接続可能であり、リモートＩ／Ｏユニットが配置された装置とは異なる装置に設けられ、情報を入出力するための入出力接続部を有する。

ここでは、リモートＩ／Ｏユニットが配置された装置と異なる装置には、情報を入出力するための入出力接続部を有する入出力基板が設けられる。入出力基板は、入出力ケーブルによってリモートＩ／Ｏの入出力端子と接続される。この構成により、入出力基板によって入出力されうる情報は、リモートＩ／Ｏの入出力端子との間で伝送可能となるため、リモートＩ／Ｏユニットが配置された装置と異なる装置には、リモートＩ／Ｏユニットを配置しなくてよい。従って、低コストにて制御システムを実現できる。

入出力ケーブルは、分岐されることにより複数の入出力基板と接続可能であってもよい。
リモートＩ／Ｏユニットは、情報を入出力するための入出力接続部を有する接続基板をさらに含み、入出力基板と接続基板とは同じ構成であってもよい。

本発明のプログラマブルロジックコントローラを用いた制御システムは、リモートＩ／Ｏの数が低減されることにより低コストで実現される。

コンベアシステムを示す概略平面図である。 チェーンコンベアの側面図である。 コンベアシステムを制御する制御システムの概略説明図である。 リモートＩ／Ｏユニットの概略構成図である。 第２入出力基板および第３入出力基板の概略構成図である。 フラットケーブルの構成を示す概略説明図である。 従来におけるＰＬＣを用いた制御システムの構成の概略を示す図である。

１．第１実施形態
（１）コンベアシステム
以下、図１および図２を参照して本発明に係る一実施形態としてのコンベアシステム１００を説明する。図１は、本実施形態におけるコンベアシステムを示す概略平面図である。図２は、チェーンコンベアの側面図である。なお、この実施形態において、図１および図２の左右方向が、チェーンコンベアによって被搬送物が搬送される前後方向である。以下、パレットを搬送するコンベアシステム１００を説明する。

コンベアシステム１００では、複数のチェーンコンベアが前後方向に連続して配置される。ここでは、コンベアシステム１００は、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃによって構成される。コンベアシステム１００は、例えば自動倉庫の出入口に配置される。以下、チェーンコンベアの構成について、チェーンコンベア１０ａを例に挙げて説明する。チェーンコンベア１０ｂおよび１０ｃの構成は、制御ボックス２５内の構成を除いてチェーンコンベア１０ａと同じであるので、制御ボックス２５以外の構成についてはその説明を省略する。

チェーンコンベア１０ａは、一対の側フレーム１１、支持脚１３、駆動ユニット１５、従動ユニット１７、チェーン１９、一対のガイドバー２１、物品センサ２３および制御ボックス２５を有する。
一対の側フレーム１１は、長手方向を前後方向に向けた側枠であって、アルミニウム等の金属製押出型材によって構成される。支持脚１３は、一対の側フレーム１１の下部前後部に設けられる。

駆動ユニット１５は、一対の側フレーム１１の前後端の一端側に設けられる。駆動ユニット１５は、ケーシング２７、ケーシング２７内で水平軸回りに回転自在に設けられた駆動ホイール２９、およびケーシング２７に設けられ、駆動ホイール２９を回転させるモータ３１を有する。

従動ユニット１７は、ケーシング３３およびケーシング３３内で水平軸回りに回転自在に設けられた従動ホイール３５を有する。
チェーン１９は、駆動ホイール２９と従動ホイール３５とに掛け渡されている。後述するように、ＰＬＣ７１の制御によってモータ３１が駆動され、モータ３１の駆動により駆動ホイール２９および従動ホイール３５が連動して回転することにより、チェーンコンベア１０ａはパレットを所定の間隔で蓄積・搬送できる。
一対のガイドバー２１は、一対の側フレーム１１の外側に取り付けられていて、搬送されるパレットを案内する。

物品センサ２３は、一対の側フレーム１１のうち一方の側フレームにおける従動ユニット１７に隣接した位置に配置される。物品センサ２３は、例えばパレットの到着を検出する光電センサである。物品センサ２３は、パレットの到着を検知すると、所定の検出信号を出力する。

制御ボックス２５は、チェーンコンベア１０ａの動作を制御するために設けられたボックスであり、チェーンコンベア１０ａの所定の位置に取り付けられる。チェーンコンベア１０ａの制御ボックス２５には、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置される。リモートＩ／Ｏユニット３７の詳細は後述する。

前述のとおり、チェーンコンベア１０ａとチェーンコンベア１０ｂ、１０ｃとでは、制御ボックス２５内の構成が異なる。具体的には、チェーンコンベア１０ａの制御ボックス２５にはリモートＩ／Ｏユニット３７が配置される。一方で、チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃの制御ボックス２５内には、第２入出力基板３９ｂが配置され、チェーンコンベア１０ｃの制御ボックス内２５には、第３入出力基板３９ｃが配置される。第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは同じ構成の入出力基板であって、詳細は後述する。

（２）制御システム
次に、図３を参照して本実施形態におけるコンベアシステム１００を制御する制御システム２００について説明する。図３は、コンベアシステムを制御する制御システムの概略説明図である。なお、以下では、物品センサ２３およびモータ３１については、配置されるチェーンコンベアに応じてａ、ｂ、ｃの符号を付して説明する。

制御システム２００は、ＰＬＣ本体７０、リモートＩ／Ｏユニット３７、第２入出力基板３９ｂ、第３入出力基板３９ｃ、ＰＬＣ本体７０とリモートＩ／Ｏユニット３７のリモートＩ／Ｏ４１とを接続する通信ケーブル７７、およびフラットケーブル８０を備える。

（２−１）ＰＬＣ本体
ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ、以下ＰＬＣ）本体７０は、コンベアシステム１００から離れた位置に配置されていて、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃのシーケンス制御を行う。ＰＬＣ本体７０は、ＰＬＣ７１および表示部７３を有する。ＰＬＣ７１は、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃからの入力信号に基づき、予め記憶されたシーケンスプログラムを実行することにより、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃを制御する。表示部７３は、ＰＬＣ７１によるチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃの制御等をモニタリングするためのものである。ＰＬＣ本体７０は、通信ケーブル７７を介してリモートＩ／Ｏユニット３７のリモートＩ／Ｏ４１と接続されている。

（２−２）リモートＩ／Ｏユニット
リモートＩ／Ｏユニット３７は、コンベアシステム１００のチェーンコンベアのうち、通信ケーブル７７によってＰＬＣ本体７０と直接接続されるチェーンコンベア、すなわち本実施形態ではチェーンコンベア１０ａにのみ配置される。リモートＩ／Ｏユニット３７について、さらに図４を用いて説明する。図４は、リモートＩ／Ｏユニットの概略構成図である。

リモートＩ／Ｏユニット３７は、リモートＩ／Ｏ４１、端子台４９、パワーサプライ５１および接続基板としての第１入出力基板５３を有する。
リモートＩ／Ｏ４１は、通信インターフェース４３および入出力端子４５を含む。リモートＩ／Ｏ４１は、通信インターフェース４３を通して通信ケーブル７７によってＰＬＣ本体７０と接続される。また、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５は、フラットケーブル８０によってチェーンコンベア１０ａの第１入出力基板５３、チェーンコンベア１０ｂの第２入出力基板３９ｂ、およびチェーンコンベア１０ｃの第３入出力基板３９ｃと接続される。本実施形態において、入出力端子４５は、４０点の接続端子を有していて、そのうち１６点が入力部としての入力接点であり、１６点が出力部としての出力接点である。

端子台４９は、リモートＩ／Ｏユニット３７に動力電源を供給する。パワーサプライ５１は、端子台４９から供給された動力電源を交流電源から直流電源に変換する。

第１入出力基板５３は、物品センサ２３ａおよびモータ３１ａと接続されるための接続基板である。第１入出力基板５３は、非常停止用リレー５５ａ、電源端子５７ａ、プラグ５９ａおよび入出力コネクタ６１ａを有する。

非常停止用リレー５５ａは、モータ３１ａと電源端子５７ａとの間に直列に挿入されており、図示しない非常停止ボタンによってＯＮ状態またはＯＦＦ状態となる。非常停止ボタンが押されることなく非常停止用リレー５５ａがＯＮ状態の場合は、電源端子５７ａからモータ３１ａへの給電がなされチェーンコンベア１０ａが作動する。一方、非常停止ボタンが押されると、非常停止用リレー５５ａはＯＦＦ状態となり、モータ３１ａへの給電が遮断されてチェーンコンベア１０ａが停止される。
プラグ５９ａは、フラットケーブル８０が接続されるプラグである。

入出力コネクタ６１ａは、入力コネクタ６３ａおよび出力コネクタ６５ａを含む入出力接続部である。入力コネクタ６３ａは、物品センサ２３ａと接続され、物品センサ２３ａからの検出信号が入力される。出力コネクタ６５ａは、モータ３１ａと接続され、ＰＬＣ７１から出力されたチェーンコンベア１０ａを作動させるための制御信号をモータ３１ａに出力する。

（２−３）第２入出力基板および第３入出力基板
第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、通信ケーブル７７によってＰＬＣ本体７０と直接接続されるチェーンコンベア以外のチェーンコンベアの制御ボックス２５に配置される。本実施形態では、チェーンコンベア１０ｂの制御ボックス２５に、第２入出力基板３９ｂが配置される。また、チェーンコンベア１０ｃの制御ボックス２５に、第３入出力基板３９ｃが配置される。

第２入出力基板３９ｂは、物品センサ２３ｂおよびモータ３１ｂと接続されるための接続基板である。また、第３入出力基板３９ｃは、物品センサ２３ｃおよびモータ３１ｃと接続されるための接続基板である。第２入出力基板３９ｂと第３入出力基板３９ｃとは、配置されるチェーンコンベアが異なるが、同じ構成を有する。また第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、図５に示すとおりリモートＩ／Ｏユニット３７の第１入出力基板５３と同じ構成を有する。図５は、第２入出力基板および第３入出力基板の概略構成図である。なお、第２入出力基板３９ｂと第３入出力基板３９ｃとは同じ構成であるので、図５において第３入出力基板３９ｃの構成はカッコ内に示す。

チェーンコンベア１０ｂに配置される第２入出力基板３９ｂは、非常停止用リレー５５ｂ、電源端子５７ｂ、プラグ５９ｂおよび入出力コネクタ６１ｂをそれぞれ有する。入出力コネクタ６１ｂは、入力コネクタ６３ｂおよび出力コネクタ６５ｂを含む。
チェーンコンベア１０ｃに配置される第３入出力基板３９ｃも同様に、非常停止用リレー５５ｃ、電源端子５７ｃ、プラグ５９ｃおよび入出力コネクタ６１ｃをそれぞれ有する。入出力コネクタ６１ｃは、入力コネクタ６３ｃおよび出力コネクタ６５ｃを含む。

（２−４）フラットケーブル
フラットケーブル（フレキシブルフラットケーブル）８０は、リモートＩ／Ｏユニット３７のリモートＩ／Ｏ４１と、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃとを接続する。
フラットケーブル８０の構成について、さらに図６を参照して説明する。図６は、フラットケーブルの構成を示す概略説明図である。フラットケーブル８０は、第１フラットケーブル８１および二本の第２フラットケーブル９１ａ、９１ｂを有する。フラットケーブル８０は、後述するように分岐用コネクタを含み、分岐用コネクタを介して分岐されることにより、リモートＩ／Ｏ４１を、第１入出力基板５３とだけでなく、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃとも接続可能である。

第１フラットケーブル８１は、リモートＩ／Ｏ４１と第１入出力基板５３とを接続する。第１フラットケーブル８１は、第１ケーブル本体８３、第１接続用コネクタ８５、第２接続用コネクタ８７および第１分岐用コネクタ８９を含む。

第１ケーブル本体８３は、幅方向に一定間隔をあけて平行に配置された複数の導体が、それぞれが絶縁されるようにプラスチックフィルム等で被覆された汎用のフラットケーブルである。第１ケーブル本体８３の両端部分には、第１接続用コネクタ８５および第２接続用コネクタ８７が設けられる。また第１ケーブル本体８３の中央部分には、第１分岐用コネクタ８９が設けられる。

第１接続用コネクタ８５は、リモートＩ／Ｏユニット３７のリモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５と接続される。また、第２接続用コネクタ８７は、第１入出力基板５３のプラグ５９ａと接続される。さらに、第１分岐用コネクタ８９には、第２フラットケーブル９１ａの第３接続用コネクタ９５ａが接続される。
本実施形態において、第１ケーブル本体８３は４０本の導体を有し、第１分岐用コネクタ８９は、２０点の接続端子が２列に配置された４０点の接続端子９０を有する。また、第１接続用コネクタ８５および第２接続用コネクタ８７は、第１分岐用コネクタ８９と同様に、図示しない２０点の接続端子が２列に配置された４０点の接続端子をそれぞれ有する。

二本の第２フラットケーブル９１ａ、９１ｂは同様の構成を有する。以下、第２フラットケーブル９１ａを例に挙げて説明する。
第２フラットケーブル９１ａは、第１分岐用コネクタ８９を介して、リモートＩ／Ｏユニット３７のリモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５と第２入出力基板３９ｂとを接続する。第２フラットケーブル９１ａは、第２ケーブル本体９３ａ、第３接続用コネクタ９５ａ、第４接続用コネクタ９７ａおよび第２分岐用コネクタ９９ａを含む。第２ケーブル本体９３ａは、第１ケーブル本体８３と同様に、複数の導体が、それぞれが絶縁されるようにプラスチックフィルム等で被覆された汎用のフラットケーブルである。なお、第２ケーブル本体９３ａは、第３接続用コネクタ９５ａと第２分岐用コネクタ９９ａの間の中央部分９４ａが、第２ケーブル本体９３ａの幅方向の中心に向かって絞り込まれた形状に形成されている。

第２ケーブル本体９３ａの両端部分には、第３接続用コネクタ９５ａおよび第４接続用コネクタ９７ａが設けられる。また第２ケーブル本体９３ａにおける第３接続用コネクタ９５ａおよび第４接続用コネクタ９７ａの間には、第２分岐用コネクタ９９ａが設けられる。

第３接続用コネクタ９５ａは、前述のとおり第１フラットケーブル８１の第１分岐用コネクタ８９と接続される。また、第４接続用コネクタ９７ａは、チェーンコンベア１０ｂに配置される第２入出力基板３９ｂのプラグ５９ｂと接続される。さらに、第２分岐用コネクタ９９ａは、第２フラットケーブル９１ｂと接続される。
第２フラットケーブル９１ｂは、第２フラットケーブル９１ａから分岐して第３入出力基板３９ｃと接続される。第２フラットケーブル９１ｂの第３接続用コネクタ９５ｂは、前述のとおり第２フラットケーブル９１ａの第２分岐用コネクタ９９ａと接続される。また、第４接続用コネクタ９７ｂは、チェーンコンベア１０ｃに配置される第３入出力基板３９ｃのプラグ５９ｃと接続される。 第２ケーブル本体９３ａ、９３ｂは４０本の導体を有する。第２分岐用コネクタ９９ａ、９９ｂは、２０点の接続端子が２列に配置された４０点の接続端子９８を有する。また、第３接続用コネクタ９５ａ、９５ｂおよび第４接続用コネクタ９７ａ、９７ｂも、第２分岐用コネクタ９９ａ、９９ｂと同様に、図示しない２０点の接続端子が２列に配置された４０点の接続端子をそれぞれ有する。

（２−５）信号の流れ
上記のような構成を有する制御システム２００では、ＰＬＣ７１から出力される制御信号は、通信ケーブル７７によってリモートＩ／Ｏ４１へ伝送された後、以下の経路でチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃへとパラレルに伝送される。
チェーンコンベア１０ａへの制御信号は、入出力端子４５とプラグ５９ａを接続する第１フラットケーブル８１および第１入出力基板５３の出力コネクタ６５ａを経てモータ３１ａへ出力される。チェーンコンベア１０ｂへの制御信号は、第１フラットケーブル８１、第１フラットケーブル８１の第１分岐用コネクタ８９とプラグ５９ｂとの間の第２フラットケーブル９１ａおよび第２入出力基板３９ｂの出力コネクタ６５ｂを経てモータ３１ｂへ出力される。チェーンコンベア１０ｃへの制御信号は、第１フラットケーブル８１、第１フラットケーブル８１の第１分岐用コネクタ８９とプラグ５９ｃとの間の第２フラットケーブル９１ａ、９１ｂおよび第３入出力基板３９ｃの出力コネクタ６５ｃを経てモータ３１ｃへ出力される。

また、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃの各物品センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃからの検出信号は、以下の経路でリモートＩ／Ｏ４１へ伝送された後、通信ケーブル７７を経てＰＬＣ７１へと伝送される。
具体的には、物品センサ２３ａの検出信号は、入力コネクタ６３ａから入出力端子４５とプラグ５９ａとを接続する第１フラットケーブル８１を経て、リモートＩ／Ｏ４１へ入力される。物品センサ２３ｂの検出信号は、入力コネクタ６３ｂから入出力端子４５とプラグ５９ｂとを接続する第２フラットケーブル９１ａを経て、リモートＩ／Ｏ４１へ入力される。物品センサ２３ｃの検出信号は、入力コネクタ６３ｃから入出力端子４５とプラグ５９ｃとを接続する第２フラットケーブル９１ａ、９１ｂを経て、リモートＩ／Ｏ４１へ入力される。

上記のように、本実施形態の制御システム２００では、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃへの制御信号およびチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃからの検出信号は、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５を介してＰＬＣ７１との間で伝送される。すなわち、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５におけるそれぞれ異なる接続端子に接続されてＰＬＣ７１との間で信号伝送を行う。その結果、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５の接続端子は、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃによって有効に使用される。

より具体的には、本実施形態のリモートＩ／Ｏ４１が有する４０点の接続端子のうち、入出力接点として使用される入出力接点は３２点である。このうち、チェーンコンベア１０ａの物品センサ２３ａおよびモータ３１ａとの信号伝送に使用される接点が例えば２点であるとする。

ここで従来では、チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃにもそれぞれリモートＩ／Ｏが配置されていたため、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５のうち、２点を除く残りの３０点の接続端子は使用されてはいなかった。しかし、本実施形態の制御システム２００では、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５の接続端子は、チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃの物品センサ２３ｂ、２３ｃおよびモータ３１ｂ、３１ｃとの信号伝送にも使用される。すなわち、残る３０点の接続端子のうち、チェーンコンベア１０ｂの物品センサ２３ｂおよびモータ３１ｂ並びにチェーンコンベア１０ｃの物品センサ２３ｃおよびモータ３１ｃとの信号伝送にそれぞれ２点の接続端子が使用される。従って、リモートＩ／Ｏ４１の接続端子の使用率を向上することができる。

なお、図３では、制御信号および検出信号等の信号を伝送するための配線のみを示す。しかし、実際には、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ間、およびチェーンコンベア１０ｂ、１０ｃ間には、３系統のラインがパラレルに接続されている。すなわち、信号を伝送するフラットケーブルの他に、２００Ｖの動力線の配線ラインと、２４Ｖの非常停止ラインとがそれぞれ配置されている。

（２−６）制御動作
このような制御システム２００では、ＰＬＣ７１からの制御信号や、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃの物品センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃからの検出信号に基づき、各駆動ユニット１５を駆動するモータ３１ａ、３１ｂ、３１ｃの駆動が制御される。
具体的には、コンベアシステム１００では、複数のパレットがチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃ上を乗り移りながら前後方向に搬送される。このとき、ＰＬＣ７１は、物品センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃの検出結果に基づいて所定のプログラムを実行しモータ３１ａ、３１ｂ、３１ｃの駆動を制御し、パレットを所定間隔で蓄積・搬送する。例えば、隣り合うチェーンコンベア１０ａ、１０ｂの物品センサ２３ａ、２３ｂが共にパレットを検出したときは、ＰＬＣ７１は上流側のチェーンコンベアの駆動を停止させる制御を実行する。このように制御することにより、パレット同士の衝突を防止できる。

このような制御システム２００では、制御システム２００内に配置されるリモートＩ／Ｏの数は一つでよいので、低コストのシステムが実現される。
すなわち、従来では、各チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃのそれぞれにリモートＩ／Ｏユニットが設置されていた。そのため、リモートＩ／Ｏユニットおよびフラットケーブル等のリモートＩ／Ｏ専用の付属部品に係る費用が発生しコスト高を招いていた。

しかし、本実施形態の制御システム２００では、フラットケーブル８０を利用して、チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃの第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５に直接接続される。従って、チェーンコンベア１０ａにのみリモートＩ／Ｏユニット３７を設置すればよい。また、チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃには、リモートＩ／Ｏユニット３７内の第１入出力基板５３と同じ構成の基板である第２入出力基板３９ｂ、第３入出力基板３９ｃをそれぞれ設置すればよい。また、配線には、汎用のフラットケーブルを利用できる。従って、低コストの制御システム２００が実現される。

また、従来は、チェーンコンベア毎にリモートＩ／Ｏユニットが配置されていた。従って、例えばリモートＩ／Ｏユニットの接続端子が３２点ある場合であって、使用されている端子が２点である場合に、他の３０点は使用されることがないため、接続端子の使用率が低いという問題があった。
しかし、本実施形態の制御システム２００では、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃが、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５におけるそれぞれ異なる接続端子に接続されて、ＰＬＣ７１との間で信号伝送を行う。従って、リモートＩ／Ｏ４１の接続端子の使用率を上げることができる。

さらに、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、第１分岐用コネクタ８９を有する第１フラットケーブル８１および第２分岐用コネクタ９９を有する第２フラットケーブル９１を用いることにより接続できる。従って、作業者は、容易に配線作業を行うことができ、作業時間の短縮を実現できる。

また、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃとは同じ構成の基板である。従って、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃは同じ条件で制御されることができる。

（３）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
制御システム２００は、ＰＬＣ７１を使用してチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃを制御する制御システムである。制御システム２００は、リモートＩ／Ｏユニット３７と、フラットケーブル８０と、第２入出力基板３９ｂと、第３入出力基板３９ｃと、を備える。リモートＩ／Ｏユニット３７は、ＰＬＣ７１と接続され、入出力端子４５を有するリモートＩ／Ｏ４１を含む。フラットケーブル８０は、入出力端子４５と接続可能である。第２入出力基板３９ｂは、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置されたチェーンコンベア１０ａと異なるチェーンコンベア１０ｂに設けられる。第３入出力基板３９ｃは、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置されたチェーンコンベア１０ａと異なるチェーンコンベア１０ｃに設けられる。第２入出力基板３９ｂは、フラットケーブル８０と接続可能であり、情報を入出力するための入出力コネクタ６１ｂを有する。第３入出力基板３９ｃは、フラットケーブル８０と接続可能であり、情報を入出力するための入出力コネクタ６１ｃを有する。

ここでは、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置されたチェーンコンベア１０ａと異なるチェーンコンベア１０ｂ、１０ｃには、情報を入出力するための入出力コネクタ６１ｂ、６１ｃをそれぞれ有する第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃが設けられる。第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃは、フラットケーブル８０によってリモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５と接続される。この構成により、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃにおいて入出力される情報は、リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５との間で伝送可能となる。従って、リモートＩ／Ｏユニット３７が配置されたチェーンコンベア１０ａと異なるチェーンコンベア１０ｂ、１０ｃにリモートＩ／Ｏユニットを配置させなくてよく、その結果低コストにて制御システム２００を実現できる。

（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

（４−１）上記の実施形態では、自動倉庫の出入り口に配置されるコンベアシステム１００を制御する制御システム２００を例に挙げて説明した。しかし、制御システム２００が使用されるコンベアシステム１００の配置場所は、上記に限定されない。また上記の実施形態では、コンベアシステム１００はチェーンコンベアからなる例を説明したが、コンベアシステム１００は、複数のローラコンベアから構成されてもよい。

（４−２）上記の実施形態では、３機のチェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃからなるコンベアシステム１００を例に挙げて説明した。しかし、コンベアシステムの数は、少なくとも２機以上であって、リモートＩ／Ｏの入出力端子の接続端子をそれぞれが有効に使用できる範囲であれば、コンベアシステム１００に含まれるチェーンコンベアの数は３機に限定されない。
またフラットケーブルを分岐用コネクタ等を利用してさらに分岐させることにより、増設されるチェーンコンベアに設けられた入出力基板とフラットケーブルとを接続可能とできる。

（４−３）上記の実施形態では、チェーンコンベア１０ａ、１０ｂ、１０ｃのうち、チェーンコンベア１０ａにリモートＩ／Ｏユニット３７が配置される例を挙げた。しかし、ＰＬＣ本体７０と通信ケーブル７７を介して直接接続されるチェーンコンベアにのみにリモートＩ／Ｏユニットが配置されていれば、上記の構成に限定されない。例えば、チェーンコンベア１０ｂがＰＬＣ本体７０に接続されてリモートＩ／Ｏユニットを有し、チェーンコンベア１０ａ、１０ｃが第２入出力基板または第３入出力基板を有する構成であってもよい。

（４−４）上記の実施形態では、第１入出力基板５３、第２入出力基板３９ｂおよび第３入出力基板３９ｃの入力コネクタ６３ａ、６３ｂ、６３ｃには、物品センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃが接続される例を説明した。また、出力コネクタ６５ａ、６５ｂ、６５ｃには、モータ３１ａ、３１ｂ、３１ｃが接続される例を説明した。しかし、入力コネクタ６３ａ、６３ｂ、６３ｃおよび出力コネクタ６５ａ、６５ｂ、６５ｃに接続される装置は上記に限定されない。例えば、出力コネクタ６５ａ、６５ｂ、６５ｃには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）からなる点滅用のライトなどが接続されてもよい。また、入力コネクタ６３ａ、６３ｂ、６３ｃには、リミットスイッチが接続されてもよい。

（４−５）チェーンコンベア１０ｂ、１０ｃの制御ボックス２５には、モータドライブとしてのインバータが搭載されていてもよい。

（４−６）リモートＩ／Ｏ４１の入出力端子４５の接続端子の数、フラットケーブルの導体の数並びに接続用コネクタおよび分岐用コネクタの接続端子の数は、互いに同じ数を有していれば４０には限定されない。

本発明は、複数のコンベアから構成されるコンベアシステムに広く適用される。

１０ａ、１０ｂ、１０ｃ チェーンコンベア
１５ 駆動ユニット
１７ 従動ユニット
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ 物品センサ
２５ 制御ボックス
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ モータ
３７ リモートＩ／Ｏユニット
３９ｂ 第２入出力基板（入出力基板）
３９ｃ 第３入出力基板（入出力基板）
４１ リモートＩ／Ｏ
４５ 入出力接続端子（入出力端子）
５３ 第１入出力基板（接続基板）
５９ａ、５９ｂ、５９ｃ プラグ
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ 入出力コネクタ（入出力接続部）
７０ ＰＬＣ本体
７１ ＰＬＣ
７３ 表示部
８０ フラットケーブル（入出力ケーブル）
８１ 第１フラットケーブル
８３ 第１ケーブル本体
８５ 第１接続コネクタ
８７ 第２接続コネクタ
８９ 第１分岐用コネクタ
９０ 接続端子
９１ａ、９１ｂ 第２フラットケーブル
９３ａ、９３ｂ 第２ケーブル本体
９５ａ、９５ｂ 第３接続コネクタ
９７ａ、９７ｂ 第４接続コネクタ
９８ 接続端子
９９ａ、９９ｂ 第２分岐用コネクタ
１００ コンベアシステム
２００ 制御システム

Claims (3)

1. プログラマブルロジックコントローラを使用して複数の装置を制御する制御システムであって、
   前記プログラマブルロジックコントローラと接続され、入出力端子を有するリモートＩ／Ｏを含むリモートＩ／Ｏユニットと、
   前記入出力端子と接続可能な入出力ケーブルと、
   前記入出力ケーブルと接続可能であり、前記リモートＩ／Ｏユニットが配置された装置とは異なる装置に設けられ、情報を入出力するための入出力接続部を有する入出力基板と、
   を備える制御システム。
2. 前記入出力ケーブルは、分岐されることにより複数の前記入出力基板と接続可能である請求項１に記載の制御システム。
3. 前記リモートＩ／Ｏユニットは、情報を入出力するための入出力接続部を有する接続基板をさらに含み、
   前記入出力基板と前記接続基板とは同じ構成である、請求項１または２に記載のプログラマブルロジックコントローラを用いた制御システム。

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