JP2014068501A - モータ駆動装置、及び、ローラコンベア装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータ駆動装置に新たなケーブルを接続することなく、一斉動作命令を各モータ駆動装置に伝えることができるモータ駆動装置、及び、ローラコンベア装置を提供することを目的とする。
【解決手段】モータ駆動装置は、センサ連動動作を行うために隣接するモータ駆動装置と運転／停止信号を送受信する信号線から入力されたデータ信号の、第１信号レベルの継続時間である第１継続時間、及び、当該第１継続時間に続く当該第１信号レベルよりも低い第２信号レベルの継続時間である第２継続時間を検出し、検出した第１継続時間及び第２継続時間に基づいて、命令を検出し、検出した命令に応じたデータ信号を、隣接するモータ駆動装置に転送し、命令に応じて、自装置に予め対応付けられたモータを駆動する。
【選択図】図４

Description

本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置及びこれを用いたローラコンベア装置に関する。

ローラコンベア装置は、生産現場や流通現場等で多数使用されており、現在では、そのモータ駆動装置には、対応するローラコンベア装置を単純に定速回転させる機能だけでなく、多くの付加機能が搭載されている。その付加機能は、例えば、ソフトスタート／ストップ機能、センサ連動機能（搬送物を連続搬送するトレインモード、そのトレインモードでの間隔を調整するギャップトレインモード等）、及び、変速段切換え機能等、多様である。

このような機能の設定は、モータ駆動装置毎に行われ、基本的にはモータ駆動装置は単独で動作する。また、センサ連動機能の場合は、各モータ駆動装置は前後のモータ駆動装置と、運転の開始又は停止を指示する信号を送受信するケーブルで接続され、前後のモータ駆動装置のみと連携して動作する（非特許文献１に示されているモータ駆動装置など）。

ＤＰ３−００１ ドライバ仕様書 作成日:２００４年６月１６日 株式会社協和製作所

ローラコンベア装置に、センサ連動機能による通常の動作、すなわち、荷物を載せて移動させる動作を行わせている場合は、上述のように、各モータ駆動装置は前後のモータ駆動装置のみと、運転の開始又は停止を指示する信号を送信するケーブルで接続されていればよい。

ここで、全てのモータ駆動装置に、同一の動作を行わせたい場合がある。例えば、一斉に停止させる、同一方向に回転させるなどである。このように、各モータ駆動装置に一斉に同一の動作をさせようとする場合には、センサ連動機能を行わせるためのケーブル以外に、各モータ駆動装置に一斉動作命令を送信するための通信カードやケーブルを新たに設ける必要があった。

例えば、一斉停止や同一方向回転を行わせる場合には、一斉停止の信号を伝送するケーブルと、同一方向回転を行わせる信号を伝送するケーブルとの２本のケーブルが必要であった。

しかし、新たなケーブルを設けることは、費用的にもスペース的にも負担が増えるので望ましくない。

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、モータ駆動装置に新たなケーブルを接続することなく、一斉動作命令を各モータ駆動装置に伝えることができるモータ駆動装置、及び、ローラコンベア装置を提供することである。

本発明にかかる一態様では、隣接する２つのモータ駆動装置それぞれと複数の信号線で接続され、自機に予め対応付けられたモータを駆動する駆動部を備えるモータ駆動装置であって、第１信号レベルの継続時間と当該第１信号レベルの信号に続く当該第１信号レベルよりも低い第２信号レベルの継続時間との組み合わせと命令とを対応付けて記憶している命令記憶部と、対象物を検出したことを示すセンサ信号を入力するセンサ入力部と、前記センサ入力部がセンサ信号を入力した場合に、モータの駆動開始を指示する運転信号を、隣接するモータ駆動装置に第１信号線を介して出力し、モータの駆動停止を指示する停止信号を、他方に隣接するモータ駆動装置に第２信号線を介して出力する出力部と、前記停止信号を、前記隣接するモータ駆動装置から第３信号線を介して入力し、前記運転信号を、前記他方に隣接するモータ駆動装置から第４信号線を介して入力する入力部と、前記入力部が前記第３信号線を介して入力した信号の、第１信号レベルの継続時間である第１継続時間、及び、前記第２信号レベルの継続時間である第２継続時間を検出し、検出した第１継続時間及び第２継続時間に対応する命令が前記命令記憶部に記憶されている場合には、命令を検出したと判断する命令検出部と、前記命令検出部が命令を検出したと判断した場合には、前記出力部に、当該命令に応じたデータ信号を前記第２信号線を介して前記他方に隣接するモータ駆動装置に出力させ、前記駆動部に、当該命令に応じてモータを駆動させる制御部とを備えることを特徴とする。

この構成によれば、命令を示す第１信号レベルの継続時間と第２信号レベルの継続時間とを命令記憶部に記憶しており、センサ連動動作を行うために隣接するモータ駆動装置と送受信する信号と区別できるようにしている。従って、隣接するモータ駆動装置とモータの駆動開始または駆動停止を指示する信号を送受信する信号線を用いて、各モータ駆動装置に順次同一の命令を送信することが可能となる。よって、全モータ駆動装置に同一の命令に応じた動作を略一斉に行わせることが可能となる。

また、他の一態様では、上述のモータ駆動装置において、前記命令を記憶する最新命令記憶部を、更に備え、前記制御部は、前記命令検出部が検出した命令を、前回記憶させた命令に代えて前記最新命令記憶部に記憶させ、前記駆動部は、前記最新命令記憶部に記憶されている命令に基づいて、前記モータを駆動することを特徴とする。

この構成によれば、各モータ駆動装置に送られた同一の命令であって最新の命令を、各モータ駆動装置が記憶しているので、一旦同一の命令が送られた後に、モータ駆動装置ごとに異なる命令や指示が入力されたとしても、全モータ駆動装置は同一の命令に基づいて動作を行うことができるようになる。

また、他の一態様では、上述のモータ駆動装置において、前記モータを駆動するための制御パラメータを予め記憶している制御パラメータ記憶部を、更に備え、前記駆動部は、前記最新命令記憶部に記憶されている命令が特定の命令である場合には、前記制御パラメータ記憶部に記憶されている制御パラメータに基づいて、前記モータを駆動し、前記最新命令記憶部に記憶されている命令が特定の命令でない場合には、当該命令に基づいて、前記モータを駆動することを特徴とする。

この構成によれば、各モータ駆動装置に送られた同一の命令として、同一の命令に従わなくてもよいという指示の特定の命令、言い換えれば、同一の命令を解除する命令を送信できるので、各モータ駆動装置はそれぞれの制御パラメータに応じた動作を行うことができるようになる。

本発明にかかる一態様では、隣接する２つのモータ駆動装置それぞれと通信可能に接続され、対応付けられたモータを駆動するモータ駆動装置であって、隣接するモータ駆動装置から、データ信号を入力する入力部と、前記入力部で入力したデータ信号の、第１信号レベルの第１継続時間、及び、当該第１信号レベルよりも低い第２信号レベルであって当該第１継続時間に続く第２継続時間を検出するパルス検出部と、前記パルス検出部が検出した第１継続時間と、予め定められている第１時間とに基づいて、自装置が何番目の装置であるかを示す自識別番号を算出する個別識別部と、前記第１継続時間に前記第１時間を足した時間の第１信号レベルのデータ信号を、前記入力部がデータ信号を入力したモータ駆動装置とは異なる方の隣接するモータ駆動装置に出力する出力部とを備えることを特徴とする。

この構成によれば、隣接するモータ駆動装置から送信されたデータ信号のパルス幅（第１継続時間）を第１時間分延長したパルス信号を、他方の隣接するモータ駆動装置に送信する。すなわち、モータ駆動装置は、それぞれ異なるパルス幅のデータ信号を受信するので、データ信号のパルス幅から自装置に固有の識別番号を知ることが可能となる。

また、他の一態様では、上述のモータ駆動装置において、自装置又は自装置に対応付けられたモータにエラーが発生したことを検出するエラー検出部と、前記エラー検出部がエラーを検出した場合に、エラー信号を、隣接するモータ駆動装置に送信するエラー送信部とを、更に備え、前記エラー信号送信部は、特定パルス幅のパルス信号を、前記個別識別部で算出した自識別番号に応じた回数分含んだエラー信号を生成して送信することを特徴とする。

この構成によれば、自装置に固有の識別番号を付加したエラー信号を生成して送信できるので、エラー信号を受信した上位装置は、エラー信号を送信したモータ駆動装置を特定することが可能となる。

また、他の一態様にかかるローラコンベア装置は、これら上述のいずれかのモータ駆動装置と、前記モータ駆動装置によって駆動されるモータと当該モータによって駆動されるコンベアローラとを備える。

ローラコンベア装置において、コンベアローラ及びモータ駆動装置の対（組）は、数台、場合によっては数十台以上設けられる。したがって、このような構成のローラコンベア装置では、モータ駆動装置が上述のように入出力端または操作入力端の機能割り付けの変更を容易に行うことができることは、好適である。

本発明にかかる駆動システム及びモータ駆動装置を用いたローラコンベア装置では、モータ駆動装置に新たなケーブルを接続することなく、一斉動作命令を各モータ駆動装置に伝えることができる。

実施形態１にかかるモータ駆動装置が備えるマイコンの機能ブロック図である。 図１に示すモータ駆動装置が複数直列に接続された駆動システムを説明するための図である。 図１に示すモータ駆動装置における一斉命令テーブル及び最新一斉命令の構成及び内容例を示す図である。 図１に示すモータ駆動装置のＯＮ信号、ＯＦＦ信号を示す図である。 図１に示すモータ駆動装置の一斉命令信号の例を示す図である。 図１に示すモータ駆動装置の一斉動作処理のフローチャートである。 直列に接続された複数のモータ駆動装置のエラー処理を説明するための図である。 実施形態２にかかるモータ駆動装置が備えるマイコンの機能ブロック図である。 図８に示すモータ駆動装置における個別識別処理を説明するための図である。 図８に示すモータ駆動装置の個別識別処理のフローチャートである。 図１に示すモータ駆動装置の個別識別信号の例を示す図である。 図１に示すモータ駆動装置のエラー通知処理のフローチャートである。 図１に示すモータ駆動装置のエラー信号の例を示す図である。 ローラコンベアの動作を説明するための図である。 センサ連動処理を説明するための図である。

＜実施形態１＞
以下、本発明にかかる実施の一形態を図面に基づいて説明する。尚、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。また、本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

＜センサ連動機能＞
まず、センサ連動機能を、図１４、及び、図１５を用いて説明する。図１４は、荷物（搬送物、ワーク）の搬送の様子を示す概略図である。荷物は、上流から下流に向かって、すなわち、ゾーンＡから、ゾーンＢ、ゾーンＣへと搬送される（白抜き矢印参照）。各ゾーンには、複数のローラが備えられており、そのうちのモーターローラ（ハッチングをかけているローラ）は、内蔵するモータがモータ駆動装置（不図示）によって制御されて、ユーザによって設定された任意の回転方向に、任意の速度で回転する。モータ駆動装置は、モータ―ローラ毎に備えられている。モーターローラ以外のローラは自由に回転する。また、各ゾーンには、ゾーン内の搬送物（荷物）の有無を検知するセンサが設けられている。センサ連動による搬送では、荷物が載っているゾーンと進行方向のゾーンのみのモーターローラが回転する。尚、図１４では、説明の便宜上、３つのゾーンを記載しているが、より多くのゾーンが設けられていてもよい。

図１５は、モータ駆動装置（ドライバ）の動作を説明するための図である。ドライバ９Ａ、９Ｂ、９Ｃそれぞれは、図１４のゾーンＡ、Ｂ、Ｃのモーターローラそれぞれを制御するドライバであり、マイコン９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃをそれぞれ備えている。ドライバ９は、マイコン９０、コネクタＣＮ１〜ＣＮ６、モータを駆動するための制御パラメータを設定するディップスイッチ、ロータリースイッチ等、及び、モータ駆動装置として機能する為に必要な多数の電子部品を備える。図１５では、説明の便宜上、それらのうち、マイコン１０、及び、コネクタＣＮ３〜６のみを記載している。

コネクタＣＮ３は、モーターローラの運転制御用の入出力端であり、各ピンには、モーターローラの回転方向の入力、モータの速度信号の出力等の入力機能が割り当てられており、ユーザは、所望する命令、指示等を入力する。図１５におけるコネクタＣＮ３の矩形は、コネクタＣＮ３によって入力された命令を示す。

コネクタＣＮ４は、ローラ上を搬送される搬送物の通過を検出するフォトセンサ等のセンサに接続するためのコネクタであり、ピン「ＤＣ２４Ｖ」には、センサ用電源出力機能が割り当てられ、ピン「センサ入力」には、センサによる搬送物の検出を示すセンサ入力信号の入力機能が割り当てられている。ピン「ＧＮＤ」は、接地される。図１５においてコネクタＣＮ４の矩形は、ピンを示す。尚、コネクタＣＮ５、６の矩形も、同様にピンを示す。

コネクタＣＮ５、ＣＮ６は、隣接するドライバ９とのセンサ信号送受信用であり、各ドライバ９のコネクタＣＮ５は、上流の隣接するドライバのコネクタＣＮ６と通信ケーブル９１で接続されている。ピン「センサ入力」には、隣接するドライバ９から、その隣接するドライバ９と対応するセンサが搬送物を検出したことを示すセンサ信号を入力する機能が割り当てられ、ピン「センサ出力」には、自ドライバ９と対応するセンサが搬送物を検出したことを示すセンサ信号を出力する機能が割り当てられている。ピン「ＣＯＭ入力」及び「ＣＯＭ出力」は、コモン入力（ＧＮＤ）及びコモン出力（ＧＮＤ）である。尚、図の見易さの観点から、通信ケーブルを示す線分は記載していないが、コネクタＣＮ５のピン「ＣＯＭ出力」とコネクタＣＮ６のピン「ＣＯＭ入力」とは１本の信号線で接続されているものとし、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」とコネクタＣＮ６のピン「センサ入力」と、コネクタＣＮ５のピン「センサ入力」とコネクタＣＮ６のピン「センサ出力」と、コネクタＣＮ５のピン「ＣＯＭ入力」とコネクタＣＮ６のピン「ＣＯＭ出力」とも、それぞれ１本の信号線で接続されているものとする。尚、図２及び図７においても、同様に、通信ケーブルを示す線分は記載していないが、ピン同士はそれぞれ一本の信号線で接続されているものとする。

ここで、ゾーンＢに荷物が移動し、ゾーンＢのセンサが荷物を検出した場合を説明する。ドライバ９Ｂのマイコン９０Ｂは、コネクタＣＮ４のピン「センサ入力」から荷物を検知した信号を入力すると、ドライバ９Ｂに対応するモータを駆動させ、コネクタＣＮ６のピン「センサ出力」に所定レベルよりも高いレベルの信号（以下、「Ｈｉｇｈ信号」という。）（運転信号）を出力し（実線矢印参照）、下流のドライバ９Ｃに送信し、また、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」にＨｉｇｈ信号（停止信号）を出力して、上流のドライバ９Ａに送信する（破線矢印参照）。

尚、上述のように、各コネクタごとに機能が分けられ、それぞれ１本の信号線で接続されているので、運転信号や停止信号といった異なる内容の信号であっても同じＨｉｇｈ信号でよい。

Ｈｉｇｈ信号（運転信号）をコネクタＣＮ５のピン「センサ入力」から入力した下流のドライバ９Ｃのマイコン９０Ｃは、モータを駆動する。また、Ｈｉｇｈ信号（停止信号）をコネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力した上流のドライバ９Ａのマイコン９０Ａは、モータを停止する。すなわち、各ドライバ９は、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から信号（停止信号）を入力するとモータ駆動を停止し、コネクタＣＮ５のピン「センサ入力」から信号（運転信号）を入力するとモータ駆動を開始する。尚、停止信号が入力されてから所定時間後にモータを停止する、運転信号が入力されてから所定時間後にモータの運転を開始するなどの様々な制御を行ってもよい。

このように各モータ駆動装置を通信ケーブルで接続して、センサ連動動作を行う。

以下、実施形態１にかかるモータ駆動装置について説明する。

＜構成＞
図１は、実施形態１にかかるモータ駆動装置（ドライバ）が内蔵するマイコン１０の機能ブロック図である。図２は、マイコン１０が内蔵されているドライバ１が、直列に接続された駆動システムＳを示す図である。まず、図２を用いて、ドライバ１、及び、複数のドライバ１で構成される駆動システムＳについて説明する。

本実施形態のドライバ１は、図１５を用いて説明したセンサ連動機能を備え、更に、一斉動作を行う機能を有するものである。センサ連動の動作では、ドライバは、その前後のドライバに対して運転信号又は停止信号を送信して、連携して動作を行った。本実施形態１のドライバ１は、センサ連動の動作において前後のドライバに信号を送信する際に用いたラインを用いて、一斉命令をドライバ１に順次送信する。

図２のドライバ１は、図１５のドライバ９と同様に、マイコン１０、コネクタＣＮ１〜ＣＮ６、モータを駆動するための制御パラメータを設定するディップスイッチ等を備え、それらのうち、マイコン１０、及び、コネクタＣＮ３〜６のみを記載している。ドライバ１のコネクタは、ドライバ９のコネクタと同様の機能を有し、更に、一斉命令を送信するための機能を有する。以下、ドライバ９のコネクタと異なる点を中心に説明する。

コネクタＣＮ３は、ドライバ９のコネクタＣＮ３と同様に、モーターローラの運転制御用の入出力端であり、コネクタＣＮ３のピンには、モーターローラの回転方向の入力、モータの速度信号の出力等の入力機能が割り当てられている。また、実施形態では、コネクタＣＮ３の２つのピンの入力「ＯＮ」、「ＯＦＦ」の組み合わせで、一斉動作する命令、例えば、一斉停止、一斉ＣＣＷ（反時計回り）運転、一斉ＣＷ（時計回り）運転等の命令を入力する。図２の、コネクタＣＮ３の矩形内には、一斉命令が記載されている。

コネクタＣＮ４は、ドライバ９のコネクタＣＮ４と同様に、ローラ上を搬送される搬送物の通過を検出するフォトセンサ等のセンサ用であり、ピン「センサ入力」には、センサ入力信号の入力機能が割り当てられている。

コネクタＣＮ５、ＣＮ６は、ドライバ９のコネクタＣＮ５、ＣＮ６と同様に、隣接するドライバ１とのセンサ信号送受信用であり、通信ケーブルで接続される。ピン「エラー信号」は、エラー信号を送受信する機能が割り当てられているが、実施形態１で説明する一斉動作では用いられず、実施形態２で説明する動作で用いられる。尚、図１５と同様に、図の見易さの観点から、通信ケーブルを示す線分は記載していないが、コネクタＣＮ５の各ピンとコネクタＣＮ６の各ピンとは、それぞれ１本の信号線で接続されているものとする。

ドライバ１は、センサ連動動作を行うことが可能であり、図１５を用いて説明したドライバ９０と同様に、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」からＨｉｇｈ信号（停止信号：太線破線矢印参照）を入力するとモータの駆動を停止し、コネクタＣＮ５のピン「センサ入力」からＨｉｇｈ信号（運転信号：太線矢印参照）を入力するとモータの駆動を開始する。また、コネクタＣＮ６のピン「センサ出力」からは、運転信号を出力し、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」からは、停止信号を出力する。

本実施形態１のドライバ１は、更に、通信ケーブルで接続されている全ドライバ１に対して、一斉に同じ動作をさせる為の一斉命令を送信すること、すなわち、一斉命令処理が可能である。詳細には、或るドライバ１のコネクタＣＮ３を介して一斉命令が入力されると、その或るドライバ１のコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から上流のドライバ１に対して、一斉命令を出力する。上述のように、センサ連動の動作においては、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」からは、停止信号を出力する。すなわち、本実施形態のドライバ１は、既存の通信ケーブルの１本の信号線（ライン）を用いて、一斉命令を送信する。一斉命令の詳細は、＜一斉命令＞の項で説明する。

次に、図１を用いてマイコン１０の構成、及び、マイコン１０が備える機能ブロックを説明する。

マイコン１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０、及び、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等のメモリ３０を備える。また、図示していないが、マイコン１０は、入出力回路、アナログ／デジタル変換回路、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の通常のマイクロコンピュータに内蔵されている補助的な回路も内蔵しているものとする。

マイコン１０は、制御部２１、一斉命令検出部２２、及び、モータ駆動部２３を備える。ＣＰＵ２０が、メモリ３０に記憶されているソフトウェアプログラムを実行することで、制御部２１等がマイコン１０に機能的に構成される。

メモリ３０は、制御パラメータ記憶部３１、及び、一斉命令記憶部３２を備える。

制御パラメータ記憶部３１は、ディップスイッチ、ロータリースイッチ等を介して入力された、モータを駆動するための制御パラメータを記憶しておく機能を有する。

一斉命令記憶部３２は、一斉命令処理を行うために必要な情報を記憶しておく機能を有する。記憶されているデータについては、＜一斉命令＞の項で説明する。

制御部２１は、他の機能部を制御して、センサ連動処理及び一斉命令処理を行う。センサ連動処理として、制御部２１は、次の処理を行う。制御部２１は、コネクタＣＮ４のピン「センサ入力」から、センサが搬送物を検出した旨の信号が入力されると、メモリ３０の制御パラメータ記憶部３１に記憶されている制御パラメータに応じてモータの駆動を開始するようモータ駆動部２３に指示する。更に、コネクタＣＮ６のピン「センサ出力」にＨｉｇｈ信号（運転信号）を出力し、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」にＨｉｇｈ信号（停止信号）を出力する。また、制御部２１は、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」からＨｉｇｈ信号（停止信号）が入力されると、モータ駆動部２３にモータの駆動を停止するよう指示する。

但し、一斉命令記憶部３２の最新一斉命令３３０に記憶されている一斉命令の内容が、制御パラメータに応じて動作する旨を示す場合に限り、上述の動作を行う。制御パラメータに応じて動作する旨を示していない場合は、最新一斉命令３３０に記憶されている一斉命令が示す動作を行う。

また、一斉命令処理として、制御部２１は、次の処理を行う。制御部２１は、一斉命令検出部２２から一斉命令が通知されると、通知された一斉命令を、一斉命令記憶部３２に記憶させ、通知された命令に応じて、モータの駆動を開始または停止するようモータ駆動部２３に指示する。更に、一斉命令検出部２２から通知された一斉命令を、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」に出力する。

また、制御部２１は、コネクタＣＮ３から一斉命令が入力されると、一斉命令検出部２２から一斉命令が通知された場合と同様の動作を行う。すなわち、入力された一斉命令を、一斉命令記憶部３２に記憶させ、入力された命令に応じて、モータの駆動を開始または停止するようモータ駆動部２３に指示し、入力された一斉命令を、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」に出力する。

一斉命令検出部２２は、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力される信号を観察し、一斉命令を検出し、制御部２１に通知する。一斉命令及び検出方法については、＜一斉命令＞の項で説明する。

モータ駆動部２３は、制御部２１からの指示に従い、ドライバ１に対応するモータの駆動の開始または停止を行う。

＜一斉命令＞
ここで、一斉命令について、図３〜５を用いて説明する。

本実施形態１では、一斉命令は、２ビットで表す。図３（ａ）に、一斉命令テーブル３２０を示す。この一斉命令テーブル３２０は、２ビットの内容と、命令の内容を対応付けたデーブルであり、メモリ３０の一斉命令記憶部３２に予め記憶されている。

一斉命令テーブル３２０は、「Ｂｉｔ１」、「Ｂｉｔ２」、及び、「一斉命令」の３項目で構成される。項目「Ｂｉｔ１」は、１ビット目の内容を示し、項目「Ｂｉｔ２」は、２ビット目の内容を示す。すなわち、ＯＮまたはＯＦＦを示す。また、項目「一斉命令」は、項目「Ｂｉｔ１」と項目「Ｂｉｔ２」とで示される内容に応じた一斉命令の内容を示す。実施形態１の駆動システムＳでは、４つの一斉命令を用いる。「一斉命令なし」は、制御パラメータ記憶部３１に記憶されている制御パラメータに応じて動作する旨を示す命令である。「一斉ＣＣＷ運転」は、反時計回りでモータの駆動を行う命令であり、「一斉ＣＷ運転」は、時計回りでモータの駆動を行う命令である。「一斉停止」は、モータの駆動を停止する命令である。例えば、項目「Ｂｉｔ１」の内容が「ＯＦＦ」、項目「Ｂｉｔ２」の内容が「ＯＮ」の場合、項目「一斉命令」の内容は「一斉ＣＷ運転」である。

図３（ｂ）に、最新一斉命令３３０を示す。最新一斉命令３３０は、最も新しい一斉命令を記憶しておくテーブルであり、メモリ３０の一斉命令記憶部３２に記憶されている。この最新一斉命令３３０は、制御部２１が一斉命令を隣接するドライバ１から通知される、または、コネクタＣＮ３から入力されると書き換えられる。

最新一斉命令３３０は、「Ｂｉｔ１」、及び、「Ｂｉｔ２」の２項目で構成される。項目「Ｂｉｔ１」は、１ビット目の内容を示し、項目「Ｂｉｔ２」は、２ビット目の内容を示す。

一斉命令テーブル３２０、及び、最新一斉命令３３０は、各ドライバ１の一斉命令記憶部３２にそれぞれ記憶されており、ドライバ１の制御部２１は、この最新一斉命令３３０を参照して、モータ駆動部２３に指示を出す。

例えば、最新一斉命令３３０の項目「Ｂｉｔ１」の内容が「ＯＮ」、項目「Ｂｉｔ２」の内容が「ＯＦＦ」の場合は、一斉命令が「一斉ＣＣＷ運転」であるので、制御部２１は、反時計回りでモータの駆動を行うようモータ駆動部２３に指示を出す。

また、最新一斉命令３３０の項目「Ｂｉｔ１」の内容が「ＯＦＦ」、項目「Ｂｉｔ２」の内容が「ＯＦＦ」の場合、すなわち、一斉命令が「一斉命令なし」の場合には、制御パラメータ記憶部３１に記憶されているパラメータ、すなわち、ドライバ１に個別に設定されている制御パラメータの内容に応じて、モータ駆動部２３に指示を出す。

次に、図４を用いて、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力される信号から、一斉命令検出部２２が、一斉命令を示すビットの「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を検出する方法を説明する。

図４（ａ）に「ＯＮ」信号を示し、図４（ｂ）に「ＯＦＦ」信号を示す。図４（ａ）に示すように、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から、所定のレベルより高いレベル（Ｈｉｇｈレベル）が８ｍｓ（ミリ秒）継続して入力された後に、所定のレベルよりも低いレベル（Ｌｏｗレベル）が２ｍｓ継続して入力された場合に、一斉命令検出部２２は、「ＯＮ」信号が入力されたと判断する。また、図４（ｂ）に示すように、Ｈｉｇｈレベルが２ｍｓ入力された後に、Ｌｏｗレベルが８ｍｓ入力された場合に、「ＯＦＦ」信号が入力されたと判断する。

図４（ａ）、（ｂ）で示す「ＯＮ」、「ＯＦＦ」信号は、センサ連動処理において入力される停止信号と区別がつくような継続時間とする必要がある。実施形態１では、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から、Ｈｉｇｈレベルが１０ｍｓ入力された場合に、停止信号が入力されたと判断するものとする。

一斉命令検出部２２は、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力される信号のレベルを、周期的に測定し、例えば、１ｍｓごとに測定し、継続時間を計測する。

図５に、一斉命令の信号の例を示す。最初の信号は、Ｈｉｇｈレベルが８ｍｓ入力された後に、Ｌｏｗレベルが２ｍｓ入力されたので「ＯＮ」信号であると判断され、続いて、Ｈｉｇｈレベルが２ｍｓ入力された後に、Ｌｏｗレベルが８ｍｓ入力されたので「ＯＦＦ」信号であると判断される。従って、一斉命令検出部２２は、「ＯＮ」、「ＯＦＦ」と入力されたと判断し、一斉命令テーブル３２０を参照することにより、一斉命令として「一斉ＣＣＷ運転」が入力されたと判断する。そして、一斉命令検出部２２は、最新一斉命令３３０の項目「Ｂｉｔ１」として「ＯＮ」を、項目「Ｂｉｔ２」として「ＯＦＦ」を設定する。

次に、新たな信号として、一斉命令検出部２２が、「ＯＦＦ」、「ＯＮ」と入力されたと判断すると、最新一斉命令３３０の項目「Ｂｉｔ１」として「ＯＦＦ」を、項目「Ｂｉｔ２」として「ＯＮ」を設定、すなわち、上書きする。

尚、実施形態では、図４に示すように、一斉命令の「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」の双方の信号はＨｉｇｈレベルから始まるので、すなわち、一斉命令はＨｉｇｈレベルから始まるので、各ドライバ１は、コネクタＣＮ５の「センサ出力」から一斉命令を出力する際には、Ｌｏｗレベルを所定期間出力してから一斉命令を出力することとする。また、一斉命令の始まりを示すプリアンブルを予め決めて送信することとしてもよい。例えば、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルを１ｍｓずつ交互に２回ずつ送信する等である。

＜動作＞
次に、図６を用いて、ドライバ１の一斉動作処理を、図２を参照しながら説明する。図６は、ドライバ１の一斉動作処理のフローチャートである。

図２のドライバ１ＣのコネクタＣＮ３から「一斉停止命令」が入力された場合を想定して、一斉動作処理を説明する。図２において、センサ連動における運転信号は実線矢印で示し、停止信号は破線矢印で示す。また、一斉命令は、一点鎖線矢印で示す。

フローチャートにおいて、ステップＳ１０〜１２の処理は、ドライバ１Ｃに入力された一斉命令を、ドライバ１Ｃからドライバ１Ｂ、ドライバ１Ａへと順に送信する処理である。また、ステップＳ１３〜１９の処理は、センサ連動動作の処理である。詳細には、ステップＳ１３〜１６の処理は、センサが搬送物を検出した場合の処理であり、ステップＳ１７〜１９の処理は、隣接するドライバ１から運転信号または停止信号を受信した場合の処理である。

まず、ドライバ１ＣのコネクタＣＮ３から「一斉停止命令」が入力され、一斉命令が順に送信されていくステップＳ１０〜１２の処理を説明する。

ドライバ１ＣのコネクタＣＮ３に、「一斉停止命令」、すなわち、１ビット目が「ＯＮ」、２ビット目が「ＯＮ」の信号（一点鎖線矢印参照）をユーザが入力する。マイコン１０Ｃの制御部２１は、コネクタＣＮ３から「一斉停止命令」が入力されたことを検知すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、入力された「一斉停止命令」をマイコン１０Ｃの一斉命令記憶部３２の最新一斉命令３３０に記憶させ、「一斉停止命令」をドライバ１ＣのコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から出力する（ステップＳ１１）。そして、マイコン１０Ｃの制御部２１は、一斉命令に応じた動作、すなわち、マイコン１０Ｃのモータ駆動部２３にモータの駆動を停止する指示を行う（ステップＳ１２）。尚、入力された一斉命令が「一斉命令なし」である場合は、何も行わない。

ドライバ１Ｃのマイコン１０ＣによるステップＳ１１の処理において、ドライバ１ＣのコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から出力された「一斉停止命令」は、ドライバ１ＢのコネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力され、マイコン１０Ｂの一斉命令検出部２２によって一斉命令が検知される。一斉命令として「一斉停止命令」を検知した一斉命令検出部２２は、検知した「一斉停止命令」をマイコン１０Ｂの制御部２１に通知する。通知を受けた制御部２１は、「一斉停止命令」が入力されたことを検知し（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、通知された「一斉停止命令」をマイコン１０Ｂの一斉命令記憶部３２の最新一斉命令３３０に記憶させ、「一斉停止命令」をドライバ１ＢのコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から出力する（ステップＳ１１）。そして、マイコン１０Ｂの制御部２１は、一斉命令に応じた動作、すなわち、モータ駆動部２３にモータの駆動を停止する指示を行う（ステップＳ１２）。

次に、ドライバ１ＢのステップＳ１１の処理において、ドライバ１ＢのコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から出力された「一斉停止命令」は、ドライバ１ＡのコネクタＣＮ６のピン「センサ入力」から入力され、マイコン１０Ａの一斉命令検出部２２によって一斉命令が検知される。一斉命令検出部２２が「一斉停止命令」を検知すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、入力された「一斉停止命令」をマイコン１０Ａの一斉命令記憶部３２の最新一斉命令３３０に記憶させ、「一斉停止命令」をドライバ１ＡのコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から出力する（ステップＳ１１）。

このように、ドライバ１ＣのコネクタＣＮ３から入力された「一斉停止命令」は、順に、ドライバ１に伝達されていくことになる。

次に、センサ連動の処理であるステップＳ１３〜１９の処理を説明する。ここでは、ドライバ１Ｂを用いて説明する。

ドライバ１ＢのコネクタＣＮ４のピン「センサ入力」から搬送物を検知した旨の信号を入力すると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、マイコン１０Ｂの制御部２１は、一斉命令記憶部３２に記憶されている最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」であるか否かを確認する（ステップＳ１４）。最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」である場合は（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御パラメータ記憶部３１に記憶されている制御パラメータに応じてモータ駆動部２３に指示を行い、コネクタＣＮ６のピン「センサ出力」から、Ｈｉｇｈ信号（運転信号：実線矢印）を出力し、コネクタＣＮ５のピン「センサ出力」からは、Ｈｉｇｈ信号（停止信号：破線矢印）を出力する（ステップＳ１５）。一方、最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」でない場合は（ステップＳ１４：ＮＯ）、一斉命令に応じた動作、すなわち、モータ駆動部２３にモータの駆動を停止する指示を行う（ステップＳ１６）。

また、コネクタＣＮ５のピン「センサ入力」からＨｉｇｈ信号（運転信号：実線矢印）を入力、または、コネクタＣＮ６のピン「センサ入力」からＨｉｇｈ信号（停止信号：破線矢印）を入力した場合は（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部２１は、一斉命令記憶部３２に記憶されている最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」であるか否かを確認する（ステップＳ１８）。最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」である場合は（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、受信した信号に応じてモータの駆動開始、または、駆動停止をモータ駆動部２３に指示する（ステップＳ１９）。一方、最新一斉命令３３０の一斉命令が「一斉命令なし」でない場合は（ステップＳ１８：ＮＯ）、一斉命令に応じた動作、すなわち、モータ駆動部２３にモータの駆動を停止する指示を行う（ステップＳ２０）。

本実施形態１では、停止信号を出力するコネクタＣＮ５のピン「センサ出力」から、一斉命令を出力することとしているが、運転信号を出力するコネクタＣＮ６のピン「センサ出力」から出力することとしてもよい。この場合は、一斉命令を入力したドライバ１から、下流のドライバ１に向かって、一斉命令が伝達されていくことになる。
＜実施形態２＞
実施形態１では、センサ連動処理において隣接するドライバ１にモータの運転／停止信号を送信するための信号線を用いて、全ドライバに対して、一斉命令を送信することを可能とする駆動システムについて説明した。

実施形態２では、直列に接続された複数のドライバのうち、エラーが発生したドライバを、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が検出できる駆動システムついて説明する。

まず、図７を用いて、エラーが発生したドライバ８Ａが、エラーが発生したことＰＬＣ２に通知する場合について説明する。図７（Ａ）は、エラー信号を送信するための１本の通信線によって直列に接続された複数のドライバ８Ａ〜Ｃを示す。最下流のドライバ８Ｃには、ＰＬＣ２が接続されている。

各ドライバ８のマイコン８０は、ドライバ８が駆動するモータ等に故障等の不具合が発生したことを検知すると、下流側のドライバ８に対してエラー信号を送信する。また、上流側のドライバ８からエラー信号を入力すると、対応するモータの駆動を停止する等の所定の処理を行い、下流側のドライバ８にエラー信号を転送する。

このように、ＰＬＣ２は、ブロック内のいずれかのドライバ８にエラーが発生したことを検出することができる。ブロックとは、ＰＬＣ２が管理しているドライバ８の集合、言い換えれば、エラー信号を受信できるドライバ８の集合をいう。

ここで、例えば、ドライバ８Ａにエラーが発生した場合、ドライバ８Ａのマイコン８０Ａは、コネクタのピン「エラー信号」にＨｉｇｈ信号（エラー信号）を出力し、エラー信号はドライバ８Ｂ、ドライバ８Ｃと順に転送され、ＰＬＣ２はエラー信号を受信する。また、ドライバ８Ｃにエラーが発生した場合、ドライバ８Ｃのマイコン８０Ｃは、ピン「エラー信号」にＨｉｇｈ信号（エラー信号）を出力し、ＰＬＣ２はエラー信号を受信する。エラー信号を受信したＰＬＣ２は、ＰＬＣ２が管理しているブロック内でエラーが発生したことを検知することはできるが、ブロック内のいずれのドライバ８でエラーが発生したかを検知することはできない。

この場合、ＰＬＣ２が、エラーが発生したドライバを検知するためには、図７（Ｂ）に示すように、ブロック内のドライバ８Ａ〜Ｃそれぞれと通信ケーブルで接続すればよい。しかし、この場合は、各ドライバ８をエラー信号用の信号線で接続することに加えて、更に、各ドライバ８とＰＬＣ２とを通信ケーブルで接続しなければならず、スペース的にも、経済的にも、負担が大きくなる。

実施形態２では、各ドライバとＰＬＣ２とを通信ケーブルで接続しなくても、いずれのドライバでエラーが発生したかを検知することを可能とするドライバを説明する。

＜構成＞
実施形態２のエラー処理機能を、実施形態１の駆動システムＳのドライバ１が有しているものとして説明する。エラー処理は、図２で示すように、ドライバ１のコネクタＣＮ５のピン「エラー信号」と、コネクタＣＮ６のピン「エラー信号」とを接続している１本の信号線を用いて行う。

本実施形態２のドライバ１は、エラー処理機能として、大きく２つの機能を有する。１つ目の機能は、ドライバ１自身の、ブロック（図７参照）の中での識別番号を決定する識別番号決定機能である。識別番号は、ブロック内の最下流のドライバ１を１番目とし、上流に向かって何番目のドライバであるかで示すものとする。２つ目の機能は、エラー信号として、ドライバ自身の識別番号を付加した信号を送信するエラー通知機能である。

図８は、エラー処理機能を有するマイコン１０の機能ブロック図である。ここでは、エラー処理機能に関係ある機能ブロックのみを記載している。また、コネクタＣＮ５及びＣＮ６のピン「エラー信号」で入出力される信号を破線で囲って示す。

マイコン１０は、制御部２１、モータ駆動部２３、及び、エラー検出部２４を備え、メモリ３０は、自己識別番号記憶部３３を備える。

エラー検出部２４は、ドライバ１に対応するモータや、ドライバ１等に不具合が発生したことを検出する機能を有する。

コネクタＣＮ５、及び、コネクタＣＮ６のピン「エラー信号」から入力される信号のレベルは、制御部２１によって周期的に測定され、例えば、１ｍｓごとに測定され、継続時間（パルス幅）が計測される。制御部２１は、パルス幅に応じて、信号の種類を判断する。例えば、２０ｍｓのパルス幅は、エラー信号の開始を示す信号であるなどである。

制御部２１は、接続応答確認部２１１、個別信号作成送信部２１２、エラー信号送信部２１３、及び、エラー信号転送部２１４を含み、これらの機能部を制御して、エラー処理を行う。上記の１つ目の識別番号決定機能は、接続応答確認部２１１、及び、個別信号作成送信部２１２が行い、２つ目のエラー通知機能は、エラー信号送信部２１３、及び、エラー信号転送部２１４が行う。

接続応答確認部２１１は、上流のドライバから接続確認信号を受信すると、次の２つの処理を行う機能を有する。１つ目の処理は、上流のドライバに接続応答信号を送信する。２つ目の処理は、下流のドライバに接続確認信号を送信し、所定時間内に接続応答信号を受信すると、自装置は最下流の装置ではないと判断して、個別信号作成送信部２１２に下流のドライバからの個別識別信号を待つよう指示する処理である。

個別信号作成送信部２１２は、下流のドライバから個別識別信号を受信すると、受信した個別識別信号に基づいて、自装置が下流側から何番目の装置であるかを判断し、自己の個別識別信号を生成する。そして、個別信号作成送信部２１２は、生成した自己の個別識別信号を上流のドライバに送信する機能を有する。下流のドライバから受信する個別識別信号は、１つ下流のドライバの個別識別信号である。個別信号作成送信部２１２は、自装置が下流側から何番目の装置であるかを示す自己識別番号、例えば、「２」等を、メモリ３０の自己番号記憶部３３に記憶させる。

また、個別信号作成送信部２１２は、最下流のドライバである旨の通知を受けると、９０ｍｓの個別識別信号を生成して上流のドライバに送信する。また、個別信号作成送信部２１２は、自装置が最下流の装置である自己識別番号「１」を、メモリ３０の自己番号記憶部３３に記憶させる。

エラー信号送信部２１３は、エラー検出部２４がエラーを検出すると、制御部２１からの指示により、自己識別番号記憶部３３から自己識別番号を読み出して、自己識別番号をもとにエラー信号を生成して、下流のドライバに送信する機能を有する。

エラー信号転送部２１４は、上流のドライバからエラー信号を受信すると、所定の処理を行い、受信したエラー信号をそのまま下流のドライバに転送する機能を有する。

メモリ３０の自己識別番号記憶部３３は、自装置が下流側から何番目の装置であるかを示す自己識別番号を記憶しておく機能を有する。

＜識別番号決定処理＞
ここで、識別番号決定処理について説明する。ユーザにより最上流のドライバ１に個別識別命令が入力されると、各ドライバ１は、自装置が最下流のドライバ１であるか否かを判断する処理を行い、最下流のドライバ１ではないと判断したドライバ１は、個別識別信号が送信されてくるのを待つ状態となる。一方、最下流のドライバ１であると判断したドライバ１は、個別識別信号を送信する。このとき、他のドライバ１は全て、個別識別信号の受信待ち状態となっている。待ち状態となっているそれぞれのドライバ１は、下流のドライバ１から個別識別信号を受信すると、受信した個別識別信号から自装置の自己識別番号を求め、自己の個別識別信号を生成して上流のドライバ１に送信する。このようにすることで、全ドライバ１は、自己の識別番号を得ることになる。

具体例を、図９を用いて説明する。ドライバ１間の信号の流れを説明するための図であり、図の上部に記載している信号の方が、図の下部に記載している信号よりも、時間的に前に送受信された信号であることを示す。

最上流のドライバ１Ａに、個別識別命令が入力されると、ドライバ１Ａは、接続確認信号を下流のドライバ１Ｂに送信する（１）。接続確認信号を受信したドライバ１Ｂは、接続応答信号をドライバ１Ａに返し（１）、また、接続確認信号を下流のドライバ１Ｃに送信する（２）。接続確認信号、及び、接続応答信号は、予め決められたパルス幅、例えば、４０ｍｓのパルス信号とする。接続確認信号のパルス幅は、各ドライバ１が、識別番号決定処理の接続確認信号であることを認識できるような継続時間であるものとする。すなわち、パルス幅で、エラー信号ではないことが判別できるように、パルス幅を予め決めておく。

ドライバ１Ｂから接続応答信号を受信したドライバ１Ａは、自装置が最下流のドライバ１ではないと判断できるので、個別識別信号の受信待ち状態となる。

ドライバ１Ｂから接続確認信号を受信したドライバ１Ｃは、接続応答信号をドライバ１Ｂに返し（２）、また、接続確認信号を下流のドライバ１に送信する（３）。

ドライバ１Ｃから接続応答信号を受信したドライバ１Ｂは、自装置が最下流のドライバ１ではないと判断できるので、個別識別信号の受信待ち状態となる。

下流のドライバ１に対して接続確認信号を送信したドライバ１Ｃは、所定期間待っても接続応答信号を受信しない場合は、自装置が最下流のドライバ１であると判断し（３）、上流のドライバ１Ｂに対して、パルス幅９０ｍｓのパルス信号を個別識別信号として送信する（４）。

個別信号の受信待ち状態となっていたドライバ１Ｂは、個別識別信号として９０ｍｓのパルス信号を受信し、９０ｍｓに５０ｍｓを加算した１４０ｍｓのパルス幅のパルス信号を個別識別信号として、上流のドライバ１Ａに対して送信する（５）。

個別信号の受信待ち状態となっていたドライバ１Ａは、個別識別信号として１４０ｍｓのパルス信号を受信し、１４０ｍｓに５０ｍｓを加算した１９０ｍｓのパルス幅のパルス信号を個別識別信号として、上流のドライバ１に対して送信する（６）。ユーザは、ドライバ１Ａが個別識別信号を送信したことを検知することで、識別番号決定処理が完了したことを知ることができる。

図１１に、個別識別信号の例を示す。図１１（ａ）は、最下流のドライバ１Ｃが送信する個別識別信号であり、図１１（ｂ）は、ドライバ１Ｂが送信する個別識別信号であり、図１１（ｃ）は、最上流のドライバ１Ａが送信する個別識別信号である。最下流のドライバ１Ｃは、パルス幅９０ｍｓのパルス信号を送信し、他の各ドライバ１は、パルス幅を５０ｍｓずつ加算していくことで、受信した個別識別信号のパルス幅を測定すれば、自装置が最下流から何番目の装置であるかを知ることができる。例えば、受信した信号のパルス幅をＡｍｓとすると、以下の式で自装置の番数ｎを求めることができる。
ｎ＝（Ａ−９０）÷５０＋１
尚、実施形態２では、最下流のドライバ１が送信する信号のパルス幅を９０ｍｓとしているが、他の長さ、例えば、５０ｍｓとしてもよい。

次に、各ドライバ１が行う識別番号決定処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。

まず、ユーザは、最上流のドライバ１Ａに、識別番号決定処理の開始指示を行う。例えば、コネクタＣＮ３から個別識別命令を入力する（図１０参照）。

ドライバ１の制御部２１は、個別識別命令が入力されたことを検知すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、接続応答確認部２１１に接続応答確認を行うよう指示を出す（例えば、図９のドライバ１Ａ）。または、ドライバ１の制御部２１は、接続確認信号が受信されたことを検知すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、接続応答確認部２１１に接続応答確認を行うよう指示を出す（例えば、図９のドライバ１Ｂ）。

指示を受けた接続応答確認部２１１は、下流のドライバ１に対して、接続確認信号を送信する（ステップＳ２１）。

接続確認信号を送信した接続応答確認部２１１は、予め定められている所定時間内に下流のドライバ１から接続応答信号を受信しない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、自装置が最下流のドライバ１であると判断し、その旨を個別信号作成送信部２１２に通知する。通知を受けた個別信号作成送信部２１２は、９０ｍｓのパルス幅のパルス信号を上流のドライバ１に対して送信し（ステップＳ２６）、自己識別番号として「１」を自己識別番号記憶部３３に記憶させ（ステップＳ２７）、処理を終了する。

一方、下流のドライバ１から接続応答信号を受信した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、接続応答確認部２１１は、個別信号作成送信部２１２に個別識別信号を待つよう指示する（ステップＳ２３：ＮＯ）。

個別信号作成送信部２１２は、下流のドライバ１から個別識別信号を受信すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、受信した個別識別信号のパルス幅を測定し、受信した信号のパルス幅に５０ｍｓ加算したパルス幅のパルス信号を、上流のドライバ１に対して送信する（ステップＳ２４）。次に、測定したパルス幅から自装置の番数を算出し、算出した番数を自己識別番号として自己識別番号記憶部３３に記憶させる(ステップＳ２５)。

＜エラー通知機能＞
次に、エラー通知処理について説明する。このエラー通知処理は、ローラコンベア装置における通常の処理、すなわち、荷物を搬送している最中に、いずれかのドライバ１が不具合を検知した場合に行う処理である。

まず、エラー信号を、図１３を用いて説明する。実施形態２のエラー信号は、エラーが発生したことを示す信号に、自己識別番号を付加した信号である。図１３（ａ）に、下流側から２番目のドライバ１が送信するエラー信号を示す。最初のパルス幅２０ｍｓのパルス信号が、エラーが発生したことを示す信号であり、この信号に続くパルス幅１０ｍｓのパルス信号が自己識別番号を示す。尚、１０ｍｓのパルス間隔を取る。このパルス幅１０ｍｓのパルス信号の回数で、自己識別番号を示す。実施形態２では、自己識別番号から１減算した回数のパルス信号を発生させるものとする。例えば、１番目のドライバ１は、ゼロ回、２番目のドライバ１は１回、３番目のドライバ１は２回というようにである。図１３（ｂ）は、パルス幅１０ｍｓのパルス信号が２つであるので、３番目のドライバ１が送信するエラー信号であることが分かる。

また、エラー信号に最初のパルス幅２０ｍｓのパルス信号、すなわち、エラーが発生したことを示す信号によって、エラーの種類を示すこととしてもよい。図１３（ｃ）に、信号によってエラーの種類を示す場合の例を示す。パルス幅２０ｍｓのパルス信号は、モータに不具合が発生したことを示し、パルス幅３０ｍｓのパルス信号は、ＪＡＭエラーが発生したことを示す。

次に各ドライバ１が行うエラー通知処理について、図１２のフローチャートを用いて説明する。

エラー検出部２４が不具合を検出すると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、制御部２１にその旨を通知する。通知を受けた制御部２１は、モータを停止する等の所定の処理を行い、エラー信号送信部２１３にエラー信号の送信を依頼する。

依頼を受けたエラー信号送信部２１３は、自己識別番号記憶部３３から自己識別番号を読み出し、自己識別番号に応じたエラー信号を生成し（図１３参照）、コネクタＣＮ６のピン「エラー信号」に出力し、下流のドライバ１に送信する（ステップＳ３１）。

制御部２１は、コネクタＣＮ５のピン「エラー信号」からエラー信号を入力すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、エラー信号転送部２１４にエラー信号の転送を依頼する。依頼を受けたエラー信号転送部２１４は、モータを停止する等の所定の処理を行い、エラー信号をそのままコネクタＣＮ６のピン「エラー信号」に出力し、下流のドライバ１に転送する（ステップＳ３３）。

このように、ＰＬＣ２は、ブロック内のいずれのドライバ１がエラー信号を送信したのかを知ることが可能となる。

尚、実施形態２では、エラー処理用にピン「エラー信号」を設けているが、他の信号線、例えば、コネクタＣＮ５のピン「センサ入力」及びコネクタＣＮ６のピン「センサ出力」を用いてもよい。この場合は、エラー信号である事を示すパルス幅及び接続確認信号であることを示すパルス幅を、他の信号を示すパルス幅と異なるようにする必要がある。

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更及び／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

Claims (6)

1. 隣接する２つのモータ駆動装置それぞれと複数の信号線で接続され、自機に予め対応付けられたモータを駆動する駆動部を備えるモータ駆動装置であって、
   第１信号レベルの継続時間と当該第１信号レベルの信号に続く当該第１信号レベルよりも低い第２信号レベルの継続時間との組み合わせと命令とを対応付けて記憶している命令記憶部と、
   対象物を検出したことを示すセンサ信号を入力するセンサ入力部と、
   前記センサ入力部がセンサ信号を入力した場合に、モータの駆動開始を指示する運転信号を、隣接するモータ駆動装置に第１信号線を介して出力し、モータの駆動停止を指示する停止信号を、他方に隣接するモータ駆動装置に第２信号線を介して出力する出力部と、
   前記停止信号を、前記隣接するモータ駆動装置から第３信号線を介して入力し、前記運転信号を、前記他方に隣接するモータ駆動装置から第４信号線を介して入力する入力部と、
   前記入力部が前記第３信号線を介して入力した信号の、第１信号レベルの継続時間である第１継続時間、及び、前記第２信号レベルの継続時間である第２継続時間を検出し、検出した第１継続時間及び第２継続時間に対応する命令が前記命令記憶部に記憶されている場合には、命令を検出したと判断する命令検出部と、
   前記命令検出部が命令を検出したと判断した場合には、前記出力部に、当該命令に応じたデータ信号を前記第２信号線を介して前記他方に隣接するモータ駆動装置に出力させ、前記駆動部に、当該命令に応じてモータを駆動させる制御部と
   を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記命令を記憶する最新命令記憶部を、更に備え、
   前記制御部は、前記命令検出部が検出した命令を、前回記憶させた命令に代えて前記最新命令記憶部に記憶させ、
   前記駆動部は、前記最新命令記憶部に記憶されている命令に基づいて、前記モータを駆動する
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記モータを駆動するための制御パラメータを予め記憶している制御パラメータ記憶部を、更に備え、
   前記駆動部は、前記最新命令記憶部に記憶されている命令が特定の命令である場合には、前記制御パラメータ記憶部に記憶されている制御パラメータに基づいて、前記モータを駆動し、前記最新命令記憶部に記憶されている命令が特定の命令でない場合には、当該命令に基づいて、前記モータを駆動する
   ことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
4. 隣接する２つのモータ駆動装置それぞれと通信可能に接続され、対応付けられたモータを駆動するモータ駆動装置であって、
   隣接するモータ駆動装置から、データ信号を入力する入力部と、
   前記入力部で入力したデータ信号の、第１信号レベルの第１継続時間、及び、当該第１信号レベルよりも低い第２信号レベルであって当該第１継続時間に続く第２継続時間を検出するパルス検出部と、
   前記パルス検出部が検出した第１継続時間と、予め定められている第１時間とに基づいて、自装置が何番目の装置であるかを示す自識別番号を算出する個別識別部と、
   前記第１継続時間に前記第１時間を足した時間の第１信号レベルのデータ信号を、前記入力部がデータ信号を入力したモータ駆動装置とは異なる方の隣接するモータ駆動装置に出力する出力部と
   を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
5. 自装置又は自装置に対応付けられたモータにエラーが発生したことを検出するエラー検出部と、
   前記エラー検出部がエラーを検出した場合に、エラー信号を、隣接するモータ駆動装置に送信するエラー送信部とを、更に備え、
   前記エラー信号送信部は、特定パルス幅のパルス信号を、前記個別識別部で算出した自識別番号に応じた回数分含んだエラー信号を生成して送信する
   ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
6. 前記請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置と、
   前記モータ駆動装置によって駆動されるモータと当該モータによって駆動されるコンベアローラとを備えること
   を特徴とするローラコンベア装置。

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