JP2008079363A - 回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】速度変化を検出し抑制する回転体駆動制御装置を提供すること。
【解決手段】モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力部２２１と、回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力部２２２と、第２パルスに基づいて算出したモータの偏心により生じる回転体の回転速度の変化の振幅および位相に基づいて駆動信号の補正値を算出する補正値算出部２２３と、第１パルスの入力時間と第２パルスの入力時間との時間差に基づいて、モータの回転角度と回転体の回転角度との関係を特定する特定部２２４と、補正値算出時に特定した第１関係と補正値を算出後の任意のタイミングで特定した第２関係とが一致するか否かを判断する判断部２２６と、第１関係と一致すると判断された第２関係を特定したタイミングで、補正値で補正した駆動信号を出力するＰＷＭ出力部２２７と、を備えた。
【選択図】 図１７

Description

この発明は、回転体および回転体を駆動するモータなどの駆動源の偏心による回転速度変動を抑制する回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置に関するものである。

従来から、制御対象となる回転体を駆動するモータなどを利用した各種装置が開発され、当該装置の処理精度向上のため、装置内のモータの回転速度や回転体の回転速度を一定に制御する技術が利用されている。

例えば、複写機能、プリンタ機能、ファクシミリ機能などを備えた画像形成装置では、感光体ドラムなどを駆動するモータが備えられており、モータの回転軸の回転角変位または回転角速度を検出し、その検出結果に基づいてモータの回転をフィードバック制御する技術が知られている。この方式によれば、モータの回転速度変動を抑制して一定速度で回転させることにより、モータの回転速度変動によって生じる感光体ドラムの回転速度変動に起因した画像位置ずれや色ずれ等の画質低下を防止することができる。

ところが、モータを一定速度で回転させたとしても、感光体ドラムの回転軸に偏心が存在すると、感光体ドラムにモータ１回転周期の回転速度変動が生じる。これに対し、特許文献１では、感光体ドラムの回転軸に取り付けたエンコーダによって回転角速度を検出し、検出した回転各速度を用いて、感光体ドラムが安定した速度で回転するようにモータの回転を制御する技術が提案されている。

具体的には、特許文献１の方法では、感光体ドラムが規定回転角を回転したときの回転時間を２個所で観測し、２個所の通過時間を基に速度変動の振幅と位相を求め、求めた振幅と位相から算出した補正値により速度変動を抑制するようにモータの回転を制御している。これによって、感光体ドラムの回転軸に偏心が存在する場合であっても、感光体ドラムの回転速度を安定化することが可能となる。特許文献１では、感光体ドラムの偏心に起因する回転速度の変動の補正を行っているが、モータの回転軸の偏心に起因する回転速度の変動についても同様の方法により補正することが可能と考えられる。

特開２００５−９４９８７号公報

しかしながら、一般にモータ軸の偏心成分は感光体ドラムの偏心成分に対して周波数成分が高いため、モータ軸の偏心成分を検出するためには時間を観測するための回転板の精度を高くしなければならないという問題があった。なお、高精度の回転板を作成することは技術的に大変困難であるとともに、作成が可能であったとしてもコストアップのため実用性に欠ける。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、高精度の回転板を用いることなく、モータ軸などの減速機入力側の回転軸の偏心による速度変化を検出し抑制することができる回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御手段と、前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力手段と、前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力手段と、入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出手段と、前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定手段と、前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断手段と、前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記特定手段は、前記減速比に対応して予め決定される前記時間差である基準時間差のうち、算出した前記時間差がいずれの前記基準時間差に対応するかを判断し、前記基準時間差のそれぞれに対応する前記関係の中から、算出した前記時間差に対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項３にかかる発明は、請求項２にかかる発明において、前記特定手段は、算出した第１時間差について、前記第１時間差と前記第１時間差の前に算出した第２時間差との大小関係と、他の前記基準時間差に対する大小関係とが同一である前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項４にかかる発明は、請求項２にかかる発明において、前記特定手段は、算出した前記時間差の絶対値と、前記基準時間差の絶対値との差分が予め定められた第２閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項５にかかる発明は、請求項２にかかる発明において、前記特定手段は、前記第１パルスのパルス周期に対する算出した前記時間差の比率と、前記パルス周期に対する前記基準時間差の比率との差分が予め定められた第３閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項６にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、特定した前記第１関係を識別する情報を記憶する記憶手段をさらに備え、前記判断手段は、前記記憶手段に記憶された前記情報で識別される前記第１関係と、前記第２関係とが一致するか否かを判断すること、を特徴とする。

また、請求項７にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記第１入力手段は、前記モータの回転数に応じた周波数を有するＦＧ（Frequency Generator）信号である前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項８にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記第１入力手段は、前記モータと同軸で回転するロータリーエンコーダから出力された前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項９にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記第１入力手段は、前記モータを構成する磁石の磁極位置を検知するホール素子から出力された前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項１０にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記第２入力手段は、前記回転体と同軸で回転する回転板の回転角度を検知するセンサから出力された前記第２パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項１１にかかる発明は、駆動制御手段によって、モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御ステップと、駆動手段によって、前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動ステップと、を備え、前記駆動制御ステップは、前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力ステップと、前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力ステップと、入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出ステップと、前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定ステップと、前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断ステップと、前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力ステップと、を備えたことを特徴とする。

また、請求項１２にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記特定ステップは、前記減速比に対応して予め決定される前記時間差である基準時間差のうち、算出した前記時間差がいずれの前記基準時間差に対応するかを判断し、前記基準時間差のそれぞれに対応する前記関係の中から、算出した前記時間差に対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項１３にかかる発明は、請求項１２にかかる発明において、前記特定ステップは、算出した第１時間差について、前記第１時間差と前記第１時間差の前に算出した第２時間差との大小関係と、他の前記基準時間差に対する大小関係とが同一である前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項１４にかかる発明は、請求項１２にかかる発明において、前記特定ステップは、算出した前記時間差の絶対値と、前記基準時間差の絶対値との差分が予め定められた第２閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項１５にかかる発明は、請求項１２にかかる発明において、前記特定ステップは、前記第１パルスのパルス周期に対する算出した前記時間差の比率と、前記パルス周期に対する前記基準時間差の比率との差分が予め定められた第３閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、を特徴とする。

また、請求項１６にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記判断ステップは、特定した前記第１関係を識別する情報を記憶する記憶手段に記憶された前記情報で識別される前記第１関係と、前記第２関係とが一致するか否かを判断すること、を特徴とする。

また、請求項１７にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記第１入力ステップは、前記モータの回転数に応じた周波数を有するＦＧ（Frequency Generator）信号である前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項１８にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記第１入力ステップは、前記モータと同軸で回転するロータリーエンコーダから出力された前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項１９にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記第１入力ステップは、前記モータを構成する磁石の磁極位置を検知するホール素子から出力された前記第１パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項２０にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記第２入力ステップは、前記回転体と同軸で回転する回転板の回転角度を検知するセンサから出力された前記第２パルスを入力すること、を特徴とする。

また、請求項２１にかかる発明は、請求項１１〜２０のいずれか１つに記載の回転体駆動制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

また、請求項２２にかかる発明は、被転写体にトナー画像を形成する画像形成装置であって、回転可能に保持され、被転写体を搬送する搬送手段と、回転可能に保持されて形成されるトナー画像を担持する像担持体と、前記像担持体の表面を均一に帯電する帯電手段と、前記帯電手段が均一に帯電した前記像担持体の表面に潜像を形成する潜像形成手段と、前記潜像形成手段が形成した潜像を顕像化する現像手段と、回転可能に保持され、前記現像手段が顕像化したトナー画像を前記被転写体に転写する転写手段と、前記搬送手段、前記像担持体、前記中間転写体、および前記転写手段の少なくとも１つを回転するモータの駆動を制御する回転体駆動制御装置と、を備え、前記回転体駆動制御装置は、モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御手段と、前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力手段と、前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力手段と、入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出手段と、前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定手段と、前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断手段と、前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、高精度の回転板を用いることなく、モータ軸などの減速機入力側の回転軸の偏心による速度変化を検出し抑制することができるという効果を奏する。

また、本発明によれば、減速ギア比に応じた適切な方法でモータと回転体との位置関係を判断し、高精度の回転板を用いることなく減速機入力側の回転軸の偏心による速度変化を検出し抑制することができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置の最良な実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置は、非整数の減速ギア比でモータの回転を減速して感光体ドラムを回転することにより感光体ドラム軸だけでなくモータ軸の偏心による速度変動を補正するものである。また、補正値を算出したときのモータと感光体ドラムとの回転位置の関係を記憶し、位置関係が一致するときに補正値により補正した駆動信号でモータを駆動することにより、減速ギア比が非整数であることによりずれる可能性がある補正タイミングを適切に制御するものである。

本実施の形態では、コピー機能、ファクシミリ（ＦＡＸ）機能、プリント機能、スキャナ機能および入力画像（スキャナ機能による読み取り原稿画像やプリンタあるいはＦＡＸ機能により入力された画像）を配信する機能等を複合したいわゆるＭＦＰ（Multi Function Peripheral）と称されるデジタル複合機などの画像形成装置に備えられたモータを制御する回転体駆動制御装置に適用した例について説明する。

図１は、第１の実施の形態の画像形成装置１０の機構部の一例を示す概略構成図である。この画像形成装置１０は、操作部のアプリケーション切り替えキー（図示を省略する）の操作により、複写機能、プリンタ機能、ファクシミリ機能を順次に切り替えて選択することが可能である。これにより、複写機能の選択時には複写モードとなり、プリンタ機能の選択時にはプリントモードとなり、ファクシミリモードの選択時にはファクシミリモードとなる。

この画像形成装置１０において、自動原稿送り装置（「自動原稿給送装置」ともいう。以下「ＡＤＦ」という）１０１に設けられている原稿トレイ（「原稿台」ともいう）１０２に画像面を上にして置かれた原稿束は、コピーモード時に操作部上のスタートキーが押下されると、一番下の原稿から１枚ずつ順次給送ローラ１０３、給送ベルト１０４によってコンタクトガラス１０５上の所定の位置に給送されてセットされる。ＡＤＦ１０１は、１枚の原稿の給送完了毎に原稿枚数をカウントアップするカウント機能を有する。コンタクトガラス１０５上のセットされた原稿は、画像読取手段を構成する画像読取装置（「スキャナ」又は「読み取りユニット」ともいう）１０６によって画像が読み取られ、その読み取りが終了した後、給送ベルト１０４および排送ローラ１０７によって排紙台１０８上に排出される。

なお、１枚の原稿の画像の読み取りが終了する毎に、原稿セット検知器（「原稿セット検知センサ」ともいう）１０９によって原稿トレイ１０２上に次の原稿が存在するか否かを検知し、原稿セット検知器１０９で原稿トレイ１０２上に次の原稿が存在することが検知された場合には、原稿トレイ１０２上の一番下の原稿を前の原稿と同様にして給送ローラ１０３、給送ベルト１０４によってコンタクトガラス１０５上の所定の位置に給送し、以後上述と同様の動作を行う。また、給送ローラ１０３、給送ベルト１０４、排送ローラ１０７は搬送モータによって駆動される。

第１給紙装置１１０、第２給紙装置１１１、第３給紙装置１１２は、各々選択されたときに、それぞれ第１給紙トレイ１１３、第２給紙トレイ１１４、第３給紙トレイ１１５に積載された転写紙（用紙）を給紙し、その転写紙は縦搬送ユニット１１６によって感光体１１７に当接する位置まで搬送される。感光体１１７は、例えば感光体ドラム（以下、感光体ドラム１１７という。）が用いられており、メインモータによって回転駆動される。

画像読取装置１０６による原稿の画像読み取りによって入力された画像データ（画像情報）は、画像処理ユニット（ＩＰＵ）で所定の画像処理が施された後、そのまま、あるいは画像記憶手段を構成する図示を省略した画像メモリに一旦記憶させた後、画像印刷手段（プリンタ）を構成する書き込みユニット１１８に送られ、その書き込みユニット１１８によって光情報に変換し、感光体ドラム１１７の面には図示を省略した帯電器によって一様に帯電された後に書き込みユニット１１８からの光情報で露光されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１７上の静電潜像は、現像装置（「現像ユニット」ともいう）１１９により現像されてトナー像が形成される。

感光体ドラム１１７、帯電器、書き込みユニット１１８、現像装置１１９や、その他の図示を省略した感光体ドラム１１７回りの周知の装置などにより、電子写真方式で画像データにより画像を転写紙上に形成する画像形成動作を行う画像形成手段であるプリンタエンジンを構成している。搬送ベルト１２０は、用紙搬送手段および転写手段を兼ねていて電源から転写バイアスが印加され、縦搬送ユニット１１６からの転写紙を感光体ドラム１１７と等速で搬送しながら感光体ドラム１１７上のトナー像を転写紙に転写する。この転写紙は、定着装置１２１によりトナー像が定着され、排紙ユニット１２２により排紙トレイ１２３に排出される。感光体ドラム１１７、帯電器、書き込みユニット１１８、現像装置１１９、転写手段、画像データにより画像を転写紙上に形成する画像形成手段を構成している。

以上の動作は、通常のモードで転写紙の片面に画像を複写するときの動作であるが、両面モードで転写紙の両面に画像を複写する場合には、第１および第２給紙トレイ１１３〜１１５の何れかより給紙されて表面に上述のように画像が形成された転写紙は、排紙ユニット１２２により排紙トレイ１２３側ではなく、両面入紙搬送路１２４側に切り替えられ、反転ユニット１２５によりスイッチバックされて表裏が反転され、両面搬送ユニット１２６へ搬送される。

この両面搬送ユニット１２６へ搬送された転写紙は、両面搬送ユニット１２６により縦搬送ユニット１１６へ搬送され、縦搬送ユニット１１６により感光体ドラム１１７に当接する位置まで搬送され、感光体ドラム１１７上に上述と同様に形成されたトナー像が裏面に転写されて、定着装置１２１でトナー像が定着されることにより両面コピーとなる。この両面コピーは排紙ユニット１２２により排紙トレイ１２３に排出される。また、転写紙を反転して排出する場合には、反転ユニット１２５によりスイッチバックされて表裏が反転された転写紙は、両面搬送ユニット１２６に搬送されずに反転排紙搬送路１２７を経て排紙ユニット１２２により排紙トレイ１２３に排出される。

プリントモードでは、上記画像処理装置からの画像データの代りに、外部からの画像データが書き込みユニット１１８に入力されて、上述と同様に転写紙上に画像が形成される。さらに、ファクシミリモードでは、画像読取装置１０６からの画像データが、図示を省略したファクシミリ送受信部により相手に送信され、相手からの画像データがファクシミリ送受信部で受信されて上述の画像処理装置からの画像データの代りに書き込みユニット１１８に入力されることにより、上述と同様に転写紙上に画像が形成される。

また、この画像形成装置１０には、図示を省略した大量用紙供給装置（以下「ＬＣＴ」という）と、同じく図示を省略したソート、穴あけ、ステイプルを含む処理を行うフィニッシャー（後処理装置）と、原稿の画像の読み取りのためのモード、複写倍率の設定、給紙段の設定、フィニッシャーで後処理の設定、オペレータに対する表示を行う各種キーやＬＣＤを含むディスプレイを有する操作部とを備えている。

画像読取装置１０６は、原稿を載置するコンタクトガラス１０５と光学走査系で構成されており、光学走査系は露光ランプ１２８、第１ミラー１２９、レンズ１３２、ＣＣＤイメージセンサ１３３を含む各部で構成されている。露光ランプ１２８および第１ミラー１２９は、図示を省略した第１キャリッジ上に固定され、第２ミラー１３０および第３ミラー１３１は、同じく図示を省略した第２キャリッジ上に固定されている。原稿の画像を読み取るときには、光路長が変わらないように、第１キャリッジと第２キャリッジとが２対１の相対速度で機械的に走査される。上記光学走査系は、図示を省略したスキャナ駆動モータを含む駆動部によって駆動される。

画像読取装置１０６は、原稿の画像を光学的に読み取って電気信号に変換する（原稿の画像データを読み取る）。すなわち、光学走査系の露光ランプ１２８によって原稿の画像面を照明し、その画像面からの反射光像を第１ミラー１２９、第２ミラー１３０、第３ミラー１３１、レンズ１３２を介してＣＣＤイメージセンサ１３３の受光面に結像させ、そのＣＣＤイメージセンサ１３３によって電気信号に変換する。このとき、レンズ１３２およびＣＣＤイメージセンサ１３３を、図１の左右方向に移動させることにより、原稿の給送方向の画像読み取り倍率が変わる。すなわち、予め設定された画像読み取り倍率に対応してレンズ１３２およびＣＣＤイメージセンサ１３３の左右方向の位置が設定される。

書き込みユニット１１８は、レーザ出力ユニット１３４、結像レンズ１３５、ミラー１３６を含む各部で構成され、レーザ出力ユニット１３４の内部にはレーザ光源であるレーザダイオードおよびモータによって高速で定速回転するポリゴンミラー（回転多面鏡）が備わっている。レーザ出力ユニット１３４より照射されるレーザビーム（レーザ光）は、定速回転するポリゴンミラーで偏向され、結像レンズ１３５を通り、ミラー１３６で折り返され、感光体ドラム１１７の帯電面に集光されて結像される。

すなわち、ポリゴンミラーで偏向されたレーザビームは感光体ドラム１１７が回転する方向と直交する方向（主走査方向）に露光走査され、画像処理装置より出力される画像データのライン単位の書き込みを行う。感光体ドラム１１７の回転速度と走査密度（記録密度）に対応する所定の周期で主走査を繰り返すことにより、感光体ドラム１１７の帯電面に静電潜像が形成される。

次に、本実施の形態にかかる画像形成装置１０のメインコントローラ４０を中心とした制御系について図２を参照して説明する。

画像形成装置１０は、装置全体を制御するメインコントローラ４０を備えている。メインコントローラ４０には、オペレータに対する表示、オペレータからの機能設定入力制御を行なう操作部３０、スキャナの制御や原稿画像を画像メモリに書き込む制御や画像メモリからの作像を行なう制御等を行なう画像処理ユニット（ＩＰＵ）４９、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）１０１、フィニシャ等の分散制御装置が接続されている。操作部３０には、液晶タッチパネル３１、テンキー３２、クリア／ストップキー３３、プリントキー３４、予熱キー３５などが接続されている。各分散制御装置とメインコントローラ４０は必要に応じて機械の状態、動作司令のやりとりを行っている。また紙搬送等に必要なメインモータ２５、各種クラッチ２１〜２４も接続されている。

なお、本実施の形態では、メインコントローラ４０はモータ制御用のコントローラ（回転体駆動制御装置）を介して、メインモータ２５や搬送モータ２６などの画像形成装置１０内に備えられた各種モータを制御する。なお、メインコントローラ４０内に、回転体駆動制御装置を含むように構成してもよい。以下では、このように画像形成装置１０内に備えられ、画像形成装置１０の各種モータの駆動を制御する回転体駆動制御装置を例として、本実施の形態の回転体駆動制御装置の詳細について説明する。

なお、制御対象のモータはメインモータ２５に限られるものではなく、画像形成装置１０内のあらゆるモータを制御対象とすることができる。また、適用可能な回転体駆動制御装置はデジタル複合機などの画像形成装置１０内で用いられるものに限られず、あらゆる装置内で用いられるモータの制御装置に適用できる。

まず、従来の回転体駆動制御装置による感光体ドラム１１７の回転速度の制御処理について説明する。図３は、従来の回転体駆動制御装置３００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、回転体駆動制御装置３００は、メインモータ（以下、モータ２５という）に接続されている。また、モータ２５には、モータ２５の回転に応じたパルス信号を発生するロータリーエンコーダ１４２がモータ２５の回転軸と同軸に接続されている。モータ２５の回転は、整数ギア比の減速ギア１４１を介して感光体ドラム１１７に伝達される。

また、同図に示すように、回転体駆動制御装置３００は、駆動制御部３２０と、ドライバ３３０とを備えている。

駆動制御部３２０は、メインコントローラ４０から入力された回転速度指示値に従い、モータ２５を駆動制御するための駆動信号をドライバ３３０に対して出力するものである。具体的には、駆動制御部３２０は、ロータリーエンコーダ１４２から入力された回転変位信号をもとに実測されるモータ２５の回転と回転速度指示値とを比較しながら、指示された速度でモータ２５を回転するように制御する。

ドライバ３３０は、駆動制御部３２０が出力した駆動信号に対応する電圧値によってモータ２５を駆動するものである。

図３に示すような回転体駆動制御装置３００では、例えば感光体ドラム１１７の回転軸が偏心している場合、上述の回転速度制御処理だけでは感光体ドラム１１７の表面速度を一定に保つことができない。図４は、感光体ドラム１１７の回転軸が偏心した状態を示す説明図である。

同図に示すように、感光体ドラム１１７の回転軸が円心に対して偏心していると、常に角速度ωでモータ２５が回転しており、モータ２５からドラム軸までに回転の伝達誤差が無かったとしても、感光体ドラム１１７の回転軸からの距離が異なる外周面それぞれの速度Ｖ１、Ｖ２は、Ｖ１≠Ｖ２となり、感光体ドラム１１７の表面速度は一定とはならない。このような外周部分の速度差により、画像にむらが生じ、形成される画像品質に大きな影響が及ぼされる。

第１の実施の形態の回転体駆動制御装置２００では、このような回転軸の偏心による回転体の表面速度の変動を抑止するようにモータ２５の回転を制御することができる。図５は、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、第１の実施の形態では、回転速度を検知するために感光体ドラム１１７に回転板１４４とセンサ１４３が接続されている。また、感光体ドラム１１７の偏心による速度変動だけでなく、モータ２５の回転軸の偏心による速度変動も補正可能とするために、減速比が非整数である減速ギア２４１によって感光体ドラム１１７が回転駆動される。

回転板１４４は、所定の回転角度位置にスリットなどの検知要素を備えている。センサ１４３は、回転板１４４のスリット通過を検知して信号を出力することにより、回転板１４４の回転に応じたパルス状の検知信号を出力する。

同図に示すように、回転体駆動制御装置２００は、駆動制御部２２０と、ドライバ２３０とを備えている。

ドライバ２３０は、従来の回転体駆動制御装置３００のドライバ３３０と同様に、駆動制御部２２０が出力した駆動信号に対応する電圧値によってモータ２５を駆動するものである。

駆動制御部２２０は、駆動制御部３２０と同様に、メインコントローラ４０から入力された回転速度指示値に従い、モータ２５を駆動制御するための駆動信号をドライバ２３０に対して出力するものである。さらに、駆動制御部２２０は、感光体ドラム１１７の回転に応じたパルス信号をセンサ１４３から入力し、入力したパルス信号を用いて感光体ドラム１１７およびモータ２５の回転軸の偏心による回転速度の変動を検知し、変動を抑制するように制御した駆動信号を出力する。

ここで、回転軸の偏心による回転速度の変動を補正する方法について説明する。図６は、感光体ドラム１１７の回転軸に偏心が存在する場合の感光体ドラム１１７表面の速度変動を表す説明図である。なお、同図のグラフの縦軸は速度、横軸は回転角であり、同図に示すように、速度は、回転角に対し、無偏心時の速度を中心に正弦波（振幅は偏心量に比例する）状に変化する。

図７は、感光体ドラム１１７の回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。同図は、回転角が１８０度隔たるスリットを持つ（すなわち、半回転ごとにパルスを出力する）回転板１４４を用いて回転を検知するときの、センサ１４３の出力パルスを表している。同図に示すように、ドラムの１周で２パルスが出力される。なお、同図のグラフの縦軸はセンサ出力、横軸は時間である。

感光体ドラム１１７の１周で出力される２パルスのパルス間隔ｔ₁、ｔ₂から、特許文献１の方法を適用することにより、感光体ドラム１１７の回転軸の偏心による変動成分の位相と振幅を求めることができる。すなわち、まず、モータ２５を目標とする一定の回転速度に制御した時に、ドラム半回転ごとに発生するパルスのインターバルを検出する。その後、ドラムの回転周期で変動する測定用正弦波基準信号を新たな目標としてモータ２５を制御した時に、ドラム半回転ごとに発生するパルスのインターバルを検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、ドラム軸の偏心による１回転周期の回転速度変動の振幅および位相を求める。

しかし、減速ギア２４１を伝達機構とする図５のような装置構成の場合、回転軸の偏心は、感光体ドラム１１７のみだけでなく、モータ２５の回転軸にも存在しうる。図８は、モータ２５の回転軸に偏心が存在する場合の感光体ドラム１１７表面の速度変動を表す説明図である。

同図は、仮に感光体ドラム１１７の回転軸の偏心が存在せず、モータ２５の回転軸の偏心成分のみが存在し、かつ減速ギア比が４対１の場合、ドラム表面の速度変動を示したグラフである。なお、同図のグラフの縦軸は速度、横軸は回転角である。

同図に示すように、回転速度は、回転角に対し、無偏心時の速度を中心に、モータ２５の回転周期で正弦波（振幅は偏心量に比例する）状に変化する。この例では減速ギア比が４対１であるから、ドラムの１回転にモータ２５の４回転分が含まれる。

図９は、モータ２５の回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。同図は、回転角が１８０度隔たるスリットを持つ回転板１４４を用いて回転を検知するときの、センサ１４３の出力パルスを表している。同図に示すように、ドラムの１周で２パルスが出力される。なお、同図のグラフの縦軸はセンサ出力、横軸は時間である。

同図に示すように、２つのスリットが対角線上に配置されているため、前半１８０度移動分の積分された通過時間ｔ₁と、後半１８０度分の通過時間ｔ₂は等しくなる。従って、パルス時間ｔ₁とｔ₂とからでは、モータ２５の回転軸の偏心に関する速度変動の振幅および位相を算出することができない。

そこで、第１の実施の形態では、減速ギア２４１の減速ギア比を非整数とすることにより、モータ２５の回転軸の偏心に対しても、ドラム回転軸と一体に回転する回転板１４４と静止側のセンサ１４３よりなる上記と同様の簡素な回転検知手段を用いて、感光体ドラム１１７の速度変動の検出を可能とする。例えば、感光体ドラム１１７の１回転でモータ２５の位相が１８０度ずれるようなギア比、例えば、２．５対１のギア比とする。

なお、モータ２５の回転軸の偏心による変動を補正する前に、感光体ドラム１１７の回転軸の偏心による変動が補正されていることが条件となる。これは、例えば上述した特許文献１の方法により実現できる。このように感光体ドラム１１７の回転軸の偏心による回転変動の補正制御を行った上で、次のステップとして、この方法で検出ができなかったモータ２５の回転軸の偏心による速度変動の検出を行う。なお、感光体ドラム１１７を装置に組込む前の部品レベルでドラム軸の偏心のテストを行って、感光体ドラム１１７固有の情報を予め得ておき、この情報を制御データとして用いる等の方法により、ドラム軸の偏心による速度変動を抑制する制御を行ってもよい。

図１０は、モータ２５の回転軸の偏心のみに起因する感光体ドラム１１７表面の速度変動を表す説明図である。同図は、減速ギア比を２．５対１とし、かつ感光体ドラム１１７の回転軸の偏心による変動を上述の方法で抑制し、モータ２５の回転軸の偏心による速度変動のみが現れるようにした場合のドラム表面の速度変動を表している。

なお、同図のグラフの縦軸は速度、横軸は回転角である。同図に示すように、回転速度は、回転角に対し、無偏心時の速度を中心に、モータの回転周期で正弦波（振幅は偏心量に比例する）状に変化する。この例では減速ギア比が２．５対１であるから、ドラムの２回転にモータ２５の５回転分を含む。

図１１は、図１０と同じ状況での、モータ２５の回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。図１１は、回転角が１８０度隔たるスリットを持つ回転板１４４を用いて回転を検知するときの、センサ１４３の出力パルスを表している。同図に示すように、ドラムの１周で２パルスが出力される。なお、同図のグラフの縦軸はセンサ出力、横軸は時間である。

この場合、同図に示すように、ドラムの１周目と２周目の速度変動パターンが異なるので（図１０参照）、１周目の通過時間ｔ₁＋ｔ₂と、２周目の通過時間ｔ₃＋ｔ₄とは等しくならない。

従って、これらｔ₁〜ｔ₄のパルス間隔の時間関係から、モータ２５の回転軸の偏心による速度変動の位相と振幅を求めることができる。すなわち、モータ２５の回転軸の偏心による速度変動の位相と振幅は、ドラム軸の偏心による回転変動における検出方法と同様の方法を適用し、感光体ドラム１１７の１周目と２周目のパルス間隔時間の違い（すなわち、（ｔ₁＋ｔ₂）−（ｔ₃＋ｔ₄）の時間差、またはｔ₁＝ｔ₂、ｔ₃＝ｔ₄であるから、（ｔ₁−ｔ₃）の時間差でもよい）から求めることができる。

このように、第１の実施の形態では、位相と振幅を、感光体ドラム１１７の１周目と２周目のパルス間隔時間の違いから求めるため、回転板１４４上のスリットは高精度であることを必要としない。すなわち、求めた位相と振幅とを用いて、駆動制御部２２０で、メインコントローラ４０から与えられる回転速度指示値にそのモータ軸偏心の補正を与え、その結果からモータ２５を制御することができるため、高価な高精度エンコーダを利用せずに、感光体ドラム１１７を一定速度で回転するように制御することができる。

以上のような方法により、第１の実施の形態では、感光体ドラム１１７の回転軸だけでなく、モータ２５の回転軸の偏心による回転速度の変動を補正する。ただし、この方法では、補正値を算出したパルス出力の基準位置を正しく認識しなければ正常に補正制御を行えない場合がある点に注意する必要がある。以下、この問題点と解決手段の詳細について説明する。

ここで、例えば、減速ギア比が１．５対１であり、感光体ドラム１１７の１周目と２周目の同一スリットを通過する時間の違いを元にモータ２５の回転軸の偏心による速度変動を算出した場合を考える。

図１２は、この場合に算出されたモータ軸偏心成分の振幅と位相の一例を示す説明図である。同図では、感光体ドラム１１７の１周目のスリットを通過した位置がＡとして表されている。また、感光体ドラム１１７の２周目のスリット通過した位置がＢとして表されている。同図に示すように、ＡとＢとでは、モータ軸偏心成分の位相が１８０度ずれている。

感光体ドラム１１７上の回転ムラは、検出されたモータ軸偏心成分の逆位相成分でモータ２５を駆動制御することで除去できるため、基準となるスリットからその逆位相成分制御を行えばよい。

図１３は、モータ軸偏心成分と、モータ２５を制御するための逆位相成分と、補正後の回転速度の変動との関係を示す説明図である。基準となるスリット位置を正しく設定できれば、同図に示すように補正後の回転速度の変動を抑制することができる。

しかし、感光体ドラム１１７の回転軸に取り付けられたスリットによるパルス出力は、感光体ドラム１１７の１周目と２周目でまったく同一のパルスとなる。すなわち、パルス出力のみからは、算出したモータ軸偏心成分に関する基準位置を知ることができず、仮に基準位置を意識せずにモータ軸偏心成分の逆位相成分制御を行ったとすると、正常に補正を行えない場合がある。

図１４は、このような場合における、モータ軸偏心成分と、モータ２５を制御するための逆位相成分と、補正後の回転速度の変動との関係を示す説明図である。同図は、基準位置を誤って設定して１８０度位相がずれた逆位相成分で補正したため、速度変動をさらに増長した場合の例を示している。このような場合、感光体ドラム１１７の回転ムラを除去するどころか逆に増長することにより、画像位置ずれや色ずれが発生し、画像品質を低下させることになる。

そこで、第１の実施の形態では、感光体ドラム１１７のスリットによるパルス出力に加え、モータ２５側で既に利用されているロータリーエンコーダ１４２からのパルス出力を監視し、その２つのパルス検出時間の違いにより感光体ドラム１１７の基準位置を正しく判別する。

以下に、これを実現する方法の概要について説明する。ここで、モータ２５のパルスとしては、モータ２５の１回転毎に１パルスを出力するロータリーエンコーダ１４２からのパルス信号を用いる。なお、モータ２５のパルス出力は、モータ２５の１回転ごとに１つ以上のパルスが生成されるものであればよい。また、減速ギア比は１．５対１であるものとし、感光体ドラム１１７の１回転毎に１パルスが出力される構成とする。

図１５は、モータ軸偏心が存在しない場合に、上述のような構成のパルスが出力されたときのパルス出力タイミングを示した説明図である。同図に示すように、モータ２５および感光体ドラム１１７が１回転する毎に出力されるパルス数はそれぞれ１つである。また、減速ギア比が１．５対１であることから、感光体ドラム１１７が２周する間に出力されるロータリーエンコーダ１４２のパルス（ロータリーエンコーダパルス）の数は３つであり、感光体ドラム１１７から出力されるパルス数は２つとなる。

図１６は、パルス間の時間差の一例を示した説明図である。同図に示すように、感光体ドラム１１７の１周目のパルス出力と、ロータリーエンコーダパルスの発生が同時であったとすると、時間差ｔ₀は「０」となる。また、感光体ドラム１１７の２周目のパルス出力と、ロータリーエンコーダパルスの発生時間差は、ロータリーエンコーダパルスのパルス間隔をｔ_rとすると、時間差ｔ₁は「ｔ_r／２」となる。

このように、減速ギア比が非整数倍である場合、モータ２５側のパルス発生タイミングと感光体ドラム１１７側のパルス発生タイミングに必ず時間差が発生する。すなわち、モータ軸偏心成分を算出した際に、算出時に基準にした感光体ドラム１１７のパルスとモータ２５側のパルスとが、どのような関係にあったのかを組み合わせて管理しておくことで、補正制御を行う際の基準パルスを正確に認識でき、感光体ドラム１１７の回転速度を一定に保つことが可能となる。

第１の実施の形態では、以上のような方法により、駆動制御部２２０で基準となるパルスを認識する処理を行う。図１７は、第１の実施の形態における駆動制御部２２０の詳細な構成を示したブロック図である。同図に示すように、駆動制御部２２０は、第１入力部２２１と、第２入力部２２２と、補正値算出部２２３と、特定部２２４と、記憶部２２５と、判断部２２６と、ＰＷＭ出力部２２７とを備えている。

第１入力部２２１は、モータ２５の回転に応じてロータリーエンコーダ１４２が発生したパルスを入力するものである。第２入力部２２２は、感光体ドラム１１７の回転に応じてセンサ１４３が発生したパルスを入力するものである。

補正値算出部２２３は、第２入力部２２２に入力されたパルスを用いて、上述したような特許文献１の方法によって、モータ２５の偏心により生じる感光体ドラム１１７の回転体の回転速度変動の振幅および位相を算出し、回転速度変動を抑制するような駆動信号の補正値を算出するものである。

特定部２２４は、ロータリーエンコーダ１４２が発生したパルスと、センサ１４３が発生したパルスとの時間差から、モータ２５の回転角度と感光体ドラム１１７の回転角度との関係を特定するものである。具体的には、特定部２２４は、モータ軸偏心成分を算出した際のロータリーエンコーダパルスから、感光体ドラム１１７のパルスまでの時間差を算出し、算出した時間差が、減速ギア比に応じて定まる基準時間差のいずれに相当するかによって、基準時間差のそれぞれに対応するモータ２５の回転角度と感光体ドラム１１７の回転角度との関係を特定する。

ここで基準時間差とは、減速ギア比によって決定されるパルス間の時間差が取りうるそれぞれの値をいう。例えば、図１６のように減速ギア比が１．５対１の場合は、時間差として取りうる値はｔ₀（＝０）またはｔ₁（＝ｔ_r／２）であるため、基準時間差はｔ₀差またはｔ₁となる。

この場合、基準時間差ｔ₀では、ロータリーエンコーダ１４２がパルスを発生するときの回転角度と、センサ１４３がパルスを発生するときの回転角度とが一致する関係にあることが特定できる。また、基準時間差ｔ₁では、ロータリーエンコーダ１４２がパルスを発生するときの回転角度と、センサ１４３がパルスを発生するときの回転角度とが１８０度ずれた関係にあることが特定できる。

また、第１の実施の形態では、特定部２２４は、算出された時間差の、その前のパルス時に算出された時間差に対する大小関係が、２つの基準時間差のうち他方の基準時間差に対する大小関係（大きい値か、小さい値か）と同一である基準時間差を求めることによって、対応する基準時間差を決定し、決定した基準時間差に対応する関係を特定する。例えば、上述のように減速ギア比が１．５対１の場合は、基準時間差ｔ₀＝０、基準時間差ｔ₁＝ｔ_r／２であるため、算出された時間差が、その前のパルス時に算出された時間差に対して相対的に大きければ、基準時間差は大きい方の値であるｔ₁であると決定できる。

なお、大小関係の判定は、予め定められた閾値に対する大小関係によって判定するように構成してもよい。例えば、閾値を０に設定し、閾値と時間差が等しいときは基準時間差ｔ₀であると判断する。また、閾値より時間差が大きいときは、基準時間差ｔ₁であると判断する。

記憶部２２５は、補正値を算出したときに特定部２２４が特定した関係を識別する情報を記憶するものである。例えば、記憶部２２５は、時間差の大小関係（大きい値か、小さい値か）、決定した基準時間差（ｔ₀またはｔ₁）、または特定した回転角度の関係（一致または１８０度位相ずれ）などを、特定した関係を識別する情報として記憶する。このようにして記憶された補正値を算出したときの情報は、判断部２２６が補正値で補正した駆動信号を出力するタイミングを判断するときの比較対象として参照される。

判断部２２６は、記憶部２２５に記憶された情報を参照し、補正値を算出したときに特定部２２４が特定した関係と、算出した補正値で補正した駆動信号を出力するときに特定部２２４が特定した関係とが一致するかを判断するものである。第１の実施の形態では、判断部２２６は、補正値算出時の大小関係と、駆動信号出力時の大小関係とが一致するか否かにより、特定した関係の一致を判断する。

ＰＷＭ出力部２２７は、メインコントローラ４０から入力された回転速度指示値に従い、モータ２５を駆動制御する駆動信号としてＰＷＭ信号を出力するものである。また、モータ２５または感光体ドラム１１７の回転軸の偏心による速度変動の補正値が算出されたときは、補正値で補正したＰＷＭ信号を出力する。このとき、ＰＷＭ出力部２２７は、判断部２２６により関係が一致すると判断されたタイミングで、補正値で補正したＰＷＭ信号を出力する。

次に、駆動制御部２２０のハードウェア構成について説明する。図１８は、駆動制御部２２０のハードウェア構成を示すブロック図である。同図に示すように、駆動制御部２２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３と、タイマ５０４と、汎用入力ポート５０５とを備えている。

ＣＰＵ５０１は、入力したパルス間隔時間の計測、モータ軸偏心の振幅と位相を求める処理などの演算処理を行う部分である。ＲＯＭ５０２は、制御プログラムや固定のパラメータ、データなどを格納するものである。ＲＡＭ５０３は、測定したパルス間隔時間の一時的格納、演算用のワーク領域として使用されるものである。

タイマ５０４は、モータ回転速度を制御するために使用されるものであり、モータ２５を回転させるときの基本クロック（ＰＷＭクロック）を生成しドライバ２３０に供給するものである。なお、ドライバ２３０は、供給されたＰＷＭクロックに同期してモータ２５を回転させる動作を行う。

汎用入力ポート５０５は、外部から２つ以上のパルスを入力するものである。例えば、同図のパルス１入力およびパルス２入力とは、それぞれロータリーエンコーダ１４２からのパルスおよびセンサ１４３からのパルスを入力することを意味する。

汎用入力ポート５０５に入力された２つ以上のパルスの変化点をプログラムで監視し、その間隔をソフトウェアによるカウンタで計測する。なお、この汎用入力ポート５０５に専用の回路を設け、外部からのパルスに変化点が発生するたびに当該回路によってパルスの時間間隔を測定し、プログラムがその計測時間結果を使用するように構成してもよい。また、同図のハードウェア構成は駆動制御部２２０のみに適用されるものではなく、メインコントローラ４０をこのハードウェア構成内に含むように構成してもよい。

次に、このように構成された第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００による回転体駆動処理について説明する。図１９は、第１の実施の形態における回転体駆動処理の全体の流れを示すフローチャートである。

まず、ＰＷＭ出力部２２７は、メインコントローラ４０からの回転速度指示値でモータ２５の駆動を開始する（ステップＳ１９０１）。次に、第１入力部２２１は、ロータリーエンコーダ１４２からのパルスを入力する（ステップＳ１９０２）。同様に、第２入力部２２２は、センサ１４３からのパルスを入力する（ステップＳ１９０３）。

次に、補正値算出部２２３は、第２入力部２２２に入力されたパルスを用いて、偏心による速度変動の振幅と位相を算出する（ステップＳ１９０４）。次に、補正値算出部２２３は、算出した振幅と位相とから、モータ２５の回転を補正するための回転補正値を算出する（ステップＳ１９０５）。

次に、特定部２２４は、補正値を算出したときのパルス間の時間差から、モータ２５の回転角度と感光体ドラム１１７の回転角度との関係を特定する。ここでは、特定部２２４は、パルス間の時間差を算出し、その前に算出された時間差に対する大小関係を表す情報を記憶部２２５に保存する（ステップＳ１９０６）。例えば、図１６のように減速ギア比が１．５対１であり、算出した時間差のその前のパルス時に算出された時間差より大きい場合は、大小関係として、大きい値であることを示す情報を記憶部２２５に保存する。

次に、判断部２２６が、補正値で補正した駆動信号を出力するタイミング（回転位置）を判断するための回転位置検出処理を実行する（ステップＳ１９０７）。回転位置検出処理の詳細については後述する。

回転位置検出処理で出力タイミングが検出された後、ＰＷＭ出力部２２７は、回転補正値で回転速度指示値を補正してモータ２５を駆動する駆動信号を出力する（ステップＳ１９０８）。以降、ステップＳ１９０２以降の処理を繰り返すことにより、回転速度の変動を抑止するようにモータ２５の駆動制御処理が実現される。

次に、ステップＳ１９０７の回転位置検出処理の詳細について説明する。図２０は、第１の実施の形態における回転位置検出処理の全体の流れを示すフローチャートである。

まず、判断部２２６は、パルス間の時間差を測定するためのタイマ値を初期化する（ステップＳ２００１）。次に、判断部２２６は、ロータリーエンコーダ１４２からのパルスが入力されたか否かを判断し（ステップＳ２００２）、入力された場合は（ステップＳ２００２：ＹＥＳ）、タイマカウントを開始する（ステップＳ２００３）。

ロータリーエンコーダ１４２からのパルスが入力されていない場合は（ステップＳ２００２：ＮＯ）、入力されるまでステップＳ２００２の判断処理を繰り返す。

次に、判断部２２６は、センサ１４３からのパルスが入力されたか否かを判断し（ステップＳ２００４）、入力された場合は（ステップＳ２００４：ＹＥＳ）、タイマカウントを停止し、カウンタ値を保存する（ステップＳ２００５）。

センサ１４３からのパルスが入力されていない場合は（ステップＳ２００４：ＮＯ）、入力されるまでステップＳ２００４の判断処理を繰り返す。

次に、判断部２２６は、保存したカウンタ値と、その前のパルスで保存されたカウンタ値との大小関係を判定する（ステップＳ２００６）。例えば、前のパルスで保存されたカウンタ値が０であり、ステップＳ２００５で保存したカウンタ値がｔ₁（＝ｔ_r／２）であった場合は、大小関係は「大きい値」であると判定する。

次に、判断部２２６は、記憶部２２５に保存されている補正値算出時の大小関係と、判定した大小関係とが一致するか否かを判断する（ステップＳ２００７）。例えば、記憶部２２５に「大きい値」であることを示す情報が保存されており、判定した大小関係も「大きい値」であることを示している場合は、判断部２２６は両者が一致すると判断する。

一致しないと判断した場合は（ステップＳ２００７：ＮＯ）、ステップＳ２００１に戻って処理を繰り返す。一致すると判断した場合は（ステップＳ２００７：ＹＥＳ）、回転位置検出処理を終了する。

このような処理により、補正値を算出したときのパルスの基準位置と同一の位置のパルスの出力タイミングを判定することができるため、補正値で補正した駆動信号を正しいタイミングで出力することが可能となる。これにより、回転ムラを増長して画像品質を低下させることを回避できる。

なお、上記説明では、モータ２５の回転を検出するためにロータリーエンコーダ１４２を用いていたが、ロータリーエンコーダ１４２の代わりにＤＣブラシレスモータのＦＧ信号を用いるように構成してもよい。ＦＧ信号は通常、モータ２５の速度制御に用いられ、モータ２５の１回転あたり数十パルスが出力されるものが多い。このＦＧ信号と感光体ドラム１１７のパルス信号の時間を監視して、その差から感光体ドラム１１７の基準位置を特定することができる。

また同様にＦＧ信号の代わりに、モータ２５を構成する磁石の磁極位置を検知するホール素子またはホールＩＣから出力されたパルス信号を用いるように構成してもよい。ＦＧ信号や、ホール素子等を用いることにより、特殊な回路や機構を設けることなく安価に上述の機能を実現することができる。

また、感光体ドラム１１７の基準位置を特定するためのパルス信号は、モータ２５の１回転毎に周期的に出力されるものであれば前述に限ったものではなく、かつ２つ以上の複数パルスを複合的に用いることも可能である。

このように、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置では、高価な高精度エンコーダ等を用いずにモータ軸偏心成分を算出し、算出したモータ軸偏心成分を除去するような補正信号を正しくモータ制御に反映することができ、その結果、画像位置ずれや色ずれを低減および改善することができる。

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、パルス間の時間差の大小関係を判断することにより、モータの回転角度と感光体ドラムの回転角度との関係を特定していた。この方法では、連続する複数の周期で時間差を算出し、算出された複数の時間差間の大小関係を判定する必要がある。例えば、減速比が１．２５対１の場合では、時間差の取りうる値が４つとなるため、連続する４つの時間差を算出して大小関係を判定する必要が生じる。このため、基準位置を特定するまでの処理時間や負担が大きい。

第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置は、時間差の絶対値や時間差のパルス間隔に対する比率を用いることにより、１回の時間差の算出でモータの回転角度と感光体ドラムの回転角度との関係を特定できるようにするものである。

図２１は、第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２１００の構成を示すブロック図である。同図に示すように、回転体駆動制御装置２１００は、駆動制御部２１２０と、ドライバ２３０とを備えている。

第２の実施の形態においては、駆動制御部２１２０の機能が第１の実施の形態と異なっている。その他の構成および機能は、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００の構成を表すブロック図である図５と同様であるので、同一符号を付し、ここでの説明は省略する。

図２２は、第２の実施の形態における駆動制御部２１２０の詳細な構成を示したブロック図である。同図に示すように、駆動制御部２１２０は、第１入力部２２１と、第２入力部２２２と、補正値算出部２２３と、特定部２１２４と、記憶部２２５と、判断部２１２６と、ＰＷＭ出力部２２７とを備えている。

第２の実施の形態においては、特定部２１２４および判断部２１２６の機能が第１の実施の形態と異なっている。その他の構成および機能は、第１の実施の形態にかかる駆動制御部２２０の構成を表すブロック図である図１７と同様であるので、同一符号を付し、ここでの説明は省略する。

特定部２１２４は、算出した時間差の絶対値と、補正値算出時の時間差である基準時間差の絶対値とを比較することにより、算出した時間差がいずれの基準時間差に相当するかを判断するものである。例えば、減速ギア比が１．２５対１の場合は、基準時間差が４つの値を取りうる。特定部２１２４は、この４つの基準時間差の絶対値と算出した時間差の絶対値とを比較し、対応する基準時間差を特定する。

図２３は、減速ギア比が１．２５対１の場合のロータリーエンコーダパルス出力と回転板パルス出力との間の出力タイミングの関係を示した説明図である。

ロータリーエンコーダパルスと回転板パルスの最初の出力タイミングが同時、すなわちパルス時間差ｔ₀＝０とすると、２個目の回転板パルス出力タイミングはロータリーエンコーダパルス出力からｔ₁遅れた時間となる。このｔ₁は、ロータリーエンコーダパルス出力間隔をｔ_rとすると、ｔ₁＝ｔ_r×１．２５−ｔ_r＝ｔ_r×（１．２５−１）＝ｔ_r×０．２５となる。

すなわち、ｔ₁はロータリーエンコーダ周期に対して、２５％遅延して発生することになる。同様に、ｔ₂＝ｔ_r×０．５、ｔ₃＝ｔ_r×０．７５となる。

第２の実施の形態では、いずれの回転板パルスが基準であるかをパルス時間差の絶対値で判断する。ここで、モータ２５を駆動する周期はその制御系に必要な値で決定される。すなわちｔ_r時間は固定となるため、算出されるｔ₀〜ｔ₃値は決まった値をとることになる。このｔ₀〜ｔ₃が基準時間差の取りうる４つの値に相当する。

例えば、パルス間隔ｔ_rが１００ｍｓであるとすると、ｔ₀＝０、ｔ₁＝２５ｍｓ、ｔ₂＝５０ｍｓ、ｔ₃＝７５ｍｓのように時間差の絶対値を決定することができる。

このため、算出したｔ₀〜ｔ₃の値同士の比較を行う必要はなく、事前にｔ_r時間との関係で把握できている判断用の絶対値と比較するだけで、基準パルスを知ることができる。これにより駆動源が４周するのを待つことなく最短の時間で基準パルスを認識できる。

なお、時間差の絶対値を用いるのではなく、ｔ_r時間とｔ₀〜ｔ₃との間の時間比率から回転板１４４の基準パルスを認識するように構成してもよい。上述の通り、ｔ₀〜ｔ₃はそれぞれｔ_rに対して、０％、２５％、５０％、７５％の比率で変化する。このような比率を利用することにより、モータ２５が常時一定速度で回転する制御系でない場合であっても、回転板１４４の基準パルス位置を認識することが可能となる。

このように、例えば減速ギア比が１．２５対１の場合、感光体ドラム１１７の１周でモータ２５との位相が９０度ずれ、感光体ドラム１１７の４周でモータ２５との位相が一致する。したがって、このような構成の場合は、モータ２５のパルスと感光体ドラム１１７の回転軸側のパルスのパルス間隔は４つの異なる値が得られることになる。第２の実施の形態では、このような４つの値の絶対値またはロータリーエンコーダ周期に対する比率によって基準位置を特定する。

なお、絶対値や比率の算出には誤差が生じうるため、値が厳密に一致するか否かを判定する必要はなく、比較する値の差分が予め定められた閾値内に収まるか否かによって対応する基準位置を特定するように構成する。また、感光体ドラム１１７とモータ２５との１周毎の位相ずれ量は１８０度や９０度に限定するものではなく、何度になる構成でもかまわない。さらに、基準位置を特定するための判断方法は得られた値の絶対値または比率の判定に限定されるものではなく、基準位置を一意に特定できるものであればあらゆる方法を適用できる。

図２２に戻り、判断部２１２６は、第１の実施の形態の判断部２２６と同様に、補正値算出時に特定部２１２４が特定した関係と、駆動信号出力時に特定部２１２４が特定した関係とが一致するかを判断するものである。第２の実施の形態では、判断部２１２６は、補正値算出時の基準時間差の絶対値と、駆動信号出力時の基準時間差の絶対値とが一致するか否かにより、特定した関係の一致を判断する。

次に、このように構成された第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２１００による回転体駆動制御処理について説明する。図２４は、第２の実施の形態における回転体駆動制御処理の全体の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２４０１からステップＳ２４０５までの、モータ駆動処理、パルス入力処理、補正値算出処理は、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００におけるステップＳ１９０１からステップＳ１９０５までと同様の処理なので、その説明を省略する。

補正値算出後、特定部２１２４は、パルス間の時間差を算出し、時間差の絶対値（以下、基準カウンタ値という。）を記憶部２２５に保存する（ステップＳ２４０６）。例えば、図２３のように減速ギア比が１．２５対１であり、パルス間隔ｔ_rが１００ｍｓ、時間さんがｔ₁であったとすると、ｔ₁＝２５ｍｓが基準カウンタ値として保存される。

次に、判断部２１２６が、補正値で補正した駆動信号を出力するタイミング（回転位置）を判断するための回転位置検出処理を実行する（ステップＳ２４０７）。回転位置検出処理の詳細については後述する。

ステップＳ２４０８の補正値によるモータ駆動処理は、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００におけるステップＳ１９０８と同様の処理なので、その説明を省略する。

次に、ステップＳ２４０７の回転位置検出処理の詳細について説明する。図２５は、第２の実施の形態における回転位置検出処理の全体の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２５０１からステップＳ２５０５までの、カウンタ値保存処理は、第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置２００におけるステップＳ２００１からステップＳ２００５までと同様の処理なので、その説明を省略する。

カウンタ値を保存した後、判断部２１２６は、保存したカウンタ値と、記憶部２２５に保存されている基準カウンタ値とを比較し、両者の値が等しいか否かを判断する（ステップＳ２５０６）。等しくない場合は（ステップＳ２５０６：ＮＯ）、ステップＳ２５０１に戻り処理を繰り返す。等しい場合は（ステップＳ２５０６：ＹＥＳ）、回転位置検出処理を終了する。

このように、第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置では、時間差の絶対値や時間差のパルス間隔に対する比率を用いてパルスの基準位置を判断するため、最短の時間で基準位置を特定することができる。

なお、第１および第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

第１および第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、第１および第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、第１および第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

第１および第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置で実行されるプログラムは、上述した各部（第１入力部、第２入力部、補正値算出部、特定部、判断部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、上記各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

以上のように、本発明にかかる回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置は、回転軸の偏心による回転速度の変動を抑制する回転体駆動制御装置、回転体駆動制御方法、プログラム、および画像形成装置に適している。

第１の実施の形態の画像形成装置の機構部の一例を示す概略構成図である。 画像形成装置のメインコントローラの構成を示すブロック図である。 従来の回転体駆動制御装置の構成を示すブロック図である。 感光体ドラムの回転軸が偏心した状態を示す説明図である。 第１の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置の構成を示すブロック図である。 感光体ドラムの回転軸に偏心が存在する場合の感光体ドラム表面の速度変動を表す説明図である。 感光体ドラムの回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。 モータの回転軸に偏心が存在する場合の感光体ドラム表面の速度変動を表す説明図である。 モータの回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。 モータの回転軸の偏心のみに起因する感光体ドラム表面の速度変動を表す説明図である。 モータの回転軸に偏心が存在する場合のセンサ出力の一例を示す説明図である。 モータ軸偏心成分の振幅と位相の一例を示す説明図である。 モータ軸偏心成分と、モータを制御するための逆位相成分と、補正後の回転速度の変動との関係を示す説明図である。 モータ軸偏心成分と、モータを制御するための逆位相成分と、補正後の回転速度の変動との関係を示す説明図である。 モータ軸偏心が存在しない場合のパルス出力タイミングを示した説明図である。 パルス間の時間差の一例を示した説明図である。 第１の実施の形態における駆動制御部の詳細な構成を示したブロック図である。 駆動制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態における回転体駆動処理の全体の流れを示すフローチャートである。 第１の実施の形態における回転位置検出処理の全体の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態にかかる回転体駆動制御装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態における駆動制御部の詳細な構成を示したブロック図である。 ロータリーエンコーダパルス出力と回転板パルス出力との間の出力タイミングの関係を示した説明図である。 第２の実施の形態における回転体駆動制御処理の全体の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態における回転位置検出処理の全体の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 画像形成装置
２１、２２、２３、２４ クラッチ
２５ メインモータ（モータ）
２６ 搬送モータ
３０ 操作部
３１ 液晶タッチパネル
３２ テンキー
３３ クリア／ストップキー
３４ プリントキー
３５ 予熱キー
４０ メインコントローラ
１０２ 原稿トレイ
１０３ 給送ローラ
１０４ 給送ベルト
１０５ コンタクトガラス
１０６ 画像読取装置
１０７ 排送ローラ
１０８ 排紙台
１０９ 原稿セット検知器
１１０ 第１給紙装置
１１１ 第２給紙装置
１１２ 第３給紙装置
１１３ 第１給紙トレイ
１１４ 第２給紙トレイ
１１５ 第３給紙トレイ
１１６ 縦搬送ユニット
１１７ 感光体ドラム（感光体）
１１８ 書き込みユニット
１１９ 現像装置
１２０ 搬送ベルト
１２１ 定着装置
１２２ 排紙ユニット
１２３ 排紙トレイ
１２４ 両面入紙搬送路
１２５ 反転ユニット
１２６ 両面搬送ユニット
１２７ 反転排紙搬送路
１２８ 露光ランプ
１２９ 第１ミラー
１３０ 第２ミラー
１３１ 第３ミラー
１３２ レンズ
１３３ ＣＣＤイメージセンサ
１３４ レーザ出力ユニット
１３５ 結像レンズ
１３６ ミラー
１４１ 減速ギア
１４２ ロータリーエンコーダ
１４３ センサ
１４４ 回転板
２００ 回転体駆動制御装置
２２０ 駆動制御部
２２１ 第１入力部
２２２ 第２入力部
２２３ 補正値算出部
２２４ 特定部
２２５ 記憶部
２２６ 判断部
２２７ ＰＷＭ出力部
２３０ ドライバ
２４１ 減速ギア
３００ 回転体駆動制御装置
３２０ 駆動制御部
３３０ ドライバ
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ タイマ
５０５ 汎用入力ポート
２１００ 回転体駆動制御装置
２１２０ 駆動制御部
２１２４ 特定部
２１２６ 判断部

Claims (22)

1. モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御手段と、
   前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動手段と、を備え、
   前記駆動制御手段は、
   前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力手段と、
   前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力手段と、
   入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出手段と、
   前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定手段と、
   前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断手段と、
   前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力手段と、
   を備えたことを特徴とする回転体駆動制御装置。
2. 前記特定手段は、前記減速比に対応して予め決定される前記時間差である基準時間差のうち、算出した前記時間差がいずれの前記基準時間差に対応するかを判断し、前記基準時間差のそれぞれに対応する前記関係の中から、算出した前記時間差に対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
   を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
3. 前記特定手段は、算出した第１時間差について、前記第１時間差と前記第１時間差の前に算出した第２時間差との大小関係と、他の前記基準時間差に対する大小関係とが同一である前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の回転体駆動制御装置。
4. 前記特定手段は、算出した前記時間差の絶対値と、前記基準時間差の絶対値との差分が予め定められた第２閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の回転体駆動制御装置。
5. 前記特定手段は、前記第１パルスのパルス周期に対する算出した前記時間差の比率と、前記パルス周期に対する前記基準時間差の比率との差分が予め定められた第３閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の回転体駆動制御装置。
6. 特定した前記第１関係を識別する情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
   前記判断手段は、前記記憶手段に記憶された前記情報で識別される前記第１関係と、前記第２関係とが一致するか否かを判断すること、
   を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
7. 前記第１入力手段は、前記モータの回転数に応じた周波数を有するＦＧ（Frequency Generator）信号である前記第１パルスを入力すること、
   を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
8. 前記第１入力手段は、前記モータと同軸で回転するロータリーエンコーダから出力された前記第１パルスを入力すること、
   を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
9. 前記第１入力手段は、前記モータを構成する磁石の磁極位置を検知するホール素子から出力された前記第１パルスを入力すること、
   を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
10. 前記第２入力手段は、前記回転体と同軸で回転する回転板の回転角度を検知するセンサから出力された前記第２パルスを入力すること、
    を特徴とする請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
11. 駆動制御手段によって、モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御ステップと、
    駆動手段によって、前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動ステップと、を備え、
    前記駆動制御ステップは、
    前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力ステップと、
    前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力ステップと、
    入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出ステップと、
    前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定ステップと、
    前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断ステップと、
    前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力ステップと、
    を備えたことを特徴とする回転体駆動制御方法。
12. 前記特定ステップは、前記減速比に対応して予め決定される前記時間差である基準時間差のうち、算出した前記時間差がいずれの前記基準時間差に対応するかを判断し、前記基準時間差のそれぞれに対応する前記関係の中から、算出した前記時間差に対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
13. 前記特定ステップは、算出した第１時間差について、前記第１時間差と前記第１時間差の前に算出した第２時間差との大小関係と、他の前記基準時間差に対する大小関係とが同一である前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
    を特徴とする請求項１２に記載の回転体駆動制御方法。
14. 前記特定ステップは、算出した前記時間差の絶対値と、前記基準時間差の絶対値との差分が予め定められた第２閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
    を特徴とする請求項１２に記載の回転体駆動制御方法。
15. 前記特定ステップは、前記第１パルスのパルス周期に対する算出した前記時間差の比率と、前記パルス周期に対する前記基準時間差の比率との差分が予め定められた第３閾値より小さい前記基準時間差を、算出した前記時間差と対応する前記基準時間差であると判断し、対応すると判断した前記基準時間差に対応する前記関係を特定すること、
    を特徴とする請求項１２に記載の回転体駆動制御方法。
16. 前記判断ステップは、特定した前記第１関係を識別する情報を記憶する記憶手段に記憶された前記情報で識別される前記第１関係と、前記第２関係とが一致するか否かを判断すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
17. 前記第１入力ステップは、前記モータの回転数に応じた周波数を有するＦＧ（Frequency Generator）信号である前記第１パルスを入力すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
18. 前記第１入力ステップは、前記モータと同軸で回転するロータリーエンコーダから出力された前記第１パルスを入力すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
19. 前記第１入力ステップは、前記モータを構成する磁石の磁極位置を検知するホール素子から出力された前記第１パルスを入力すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
20. 前記第２入力ステップは、前記回転体と同軸で回転する回転板の回転角度を検知するセンサから出力された前記第２パルスを入力すること、
    を特徴とする請求項１１に記載の回転体駆動制御方法。
21. 請求項１１〜２０のいずれか１つに記載の回転体駆動制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
22. 被転写体にトナー画像を形成する画像形成装置であって、
    回転可能に保持され、被転写体を搬送する搬送手段と、
    回転可能に保持されて形成されるトナー画像を担持する像担持体と、
    前記像担持体の表面を均一に帯電する帯電手段と、
    前記帯電手段が均一に帯電した前記像担持体の表面に潜像を形成する潜像形成手段と、
    前記潜像形成手段が形成した潜像を顕像化する現像手段と、
    回転可能に保持され、前記現像手段が顕像化したトナー画像を前記被転写体に転写する転写手段と、
    前記搬送手段、前記像担持体、前記中間転写体、および前記転写手段の少なくとも１つを回転するモータの駆動を制御する回転体駆動制御装置と、を備え、
    前記回転体駆動制御装置は、
    モータに供給する電圧値を決定する駆動信号を制御することによって、前記モータの回転を非整数の減速比で減速する減速ギアによって駆動される回転体の回転速度を制御する駆動制御手段と、
    前記駆動信号によって決定された前記電圧値を供給することにより前記モータを駆動する駆動手段と、を備え、
    前記駆動制御手段は、
    前記モータの回転に応じて発生する第１パルスを入力する第１入力手段と、
    前記回転体の回転に応じて発生する第２パルスを入力する第２入力手段と、
    入力された前記第２パルスに基づいて前記モータの偏心により生じる前記回転体の回転速度の変化の振幅および位相を算出し、算出した前記振幅および前記位相に基づいて前記変化を抑制する前記駆動信号の補正値を算出する補正値算出手段と、
    前記第１パルスを入力した時間と前記第２パルスを入力した時間との時間差を算出し、算出した前記時間差に基づいて、前記モータの回転角度と前記回転体の回転角度との関係を特定する特定手段と、
    前記補正値を算出したときに特定した前記関係である第１関係と、前記補正値を算出後の任意のタイミングで特定した前記関係である第２関係とが一致するか否かを判断する判断手段と、
    前記第１関係と一致すると判断された前記第２関係を特定したタイミングで、前記補正値で補正した前記駆動信号を出力する出力手段と、
    を備えたことを特徴とする画像形成装置。

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