JP2007295867A - 作業車の作業機昇降制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業機14の昇降高さを検出する手段と、ポジション制御バルブ90にリンクを介して連繋した正逆転可能なモータ95と、昇降操作手段に設けた昇降スイッチとを制御手段60と接続し、前記電動モータ95はポジション制御バルブ90の上昇方向に規制を解除し下降方向に規制を持つ連繋構造であり、電動モータ95は前記ポジションレバー20の位置に関わり無く、作業機14の昇降位置に応じてポジション制御バルブ90の下降方向の油圧流量を規制する位置に動作することにより、作業機下降時の減速を可能とした。
【選択図】図13
Description
また、モータを駆動して作業機の昇降を簡便に行い、その際にモータの動作速度を調整することにより制御スピードの切換えを行うものに関する技術も公知である(例えば特許文献3、特許文献4参照)。
また、モータを駆動して下降速度を減速する方法を用いる場合は、ポジションレバーの動作とモータ操作具は別個の操作であるため、モータを用いる場合には減速可能であるが、ポジションレバーの操作時は同様な下降減速が成し得ないという問題があった。それに対して、例えば特許文献4などでは、ポジションレバーを電気的な信号として扱い前述の問題を解決しているが、故障が少なくメンテナンス性の良い機械的連繋構造の利点が損なわれると同時に、制御装置の入出力が増大し経済的ではなかった。
更に、機械的に作動するポジション制御バルブの代わりに電磁比例制御弁を用いると、コストが増大し、故障時のメンテナンスが困難になるという課題があった。
本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、機械的に作動するポジション制御バルブを機械的なポジション制御リンクで昇降制御するという安価かつ信頼性の高いシステムを用いるとともに、作業機の下降時にはポジションレバーの操作においても、モータを用いた他の操作による下降操作(下降スイッチなど)においても同様な減速を行うことを可能とする作業車の作業機昇降制御装置を提供することにある。
前記作業機の昇降高さを検出する手段と、ポジション制御バルブにリンクを介して連繋した正逆転可能なモータと、昇降操作手段に設けた昇降スイッチとを制御手段と接続し、
前記電動モータはポジション制御バルブの上昇方向に規制を解除し下降方向に規制を持つ連繋構造であり、前記電動モータは前記ポジションレバーの位置に関わり無く、作業機の昇降位置に応じてポジション制御バルブの下降方向の油圧流量を規制する位置に動作することにより、作業機下降時の減速を可能としたものである。
また従来技術(例えば、特許文献4)に比べて、故障が少なくメンテナンス性に優れた機械的連繋構造を活かすことができる。また電気的な検知構造を省くことで結果的に経済的に有利である。
また、電磁比例制御弁などの高価な構造を用いず、従来の機械的な油圧制御バルブを利用しながらもモータ動作を電気的に制御することによってその特性を最適化することが可能である。
また、例えば特許文献1や特許文献2などのように緩速下降装置を付加する必要が無く、昇降制御装置を簡便に構成できるためメンテナンス性が向上し、経済的である。
また、ポジションレバーまたはモータのどちらかによって操作されるリンク機構を介して油圧制御バルブを操作する従来の構造(例えば特許文献3の実施例)などに比べて、ポジションレバーに連繋されるリンク構造とモータに連繋されるリンク構造を別個に設けたため、各々の構造を簡略に構成する事が可能であり、メンテナンス性に優れ調整が容易である。また、各機能部品の加工が簡略であり結果的に経済的である。
1はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪2・2と後輪3・3とを備え、ミッションケース4の後上部には油圧シリンダケース5を固着して設けている。
該油圧シリンダケース5内には、単動式油圧シリンダ6が設けられており、油圧シリンダケース5の左右両側には該油圧シリンダ6の伸縮により回動するリフトアーム7・7を配置している。
したがって、上記単動式油圧シリンダ6を伸縮させることによって、リフトアーム7・7に連結されるロータリ耕耘装置14が上昇又は下降制御されることになる。
リフトアーム7・7とロワーリンク11・11との間にはリフトロッド15と傾倒シリンダ18が介装されている。
また、17は本機と作業機の間の左右相対を検出する手段であり、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ17は、上記傾倒シリンダ18の横側部に配設され、該傾倒シリンダ18の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
16は、本機の任意位置、例えば、油圧シリンダケース5の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクタ1の左右の傾斜角度(即ち対地角度)を検出する対地検出手段の一例である。
ロータリ耕耘装置14について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置14は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆う耕耘カバー35と、耕耘カバー35の後部にリヤカバー36を上下回動自在に枢支し、該リヤカバー36にロッド、プッシュプルワイヤ40、連動アーム(図示せず)を連結している。また、該連動アームの他端をポテンショメータ等の角度検出手段と接続し、該角度検出手段を耕深センサ37として機体の任意位置に配置して制御装置60と接続する例については実施例2において説明する。
<ロータリ耕耘装置14の左右の傾動に関する油圧系統>
油圧ポンプ25から送り出された作動圧油は、分流弁26により一部は上述した水平制御用の傾倒シリンダ18側に送られ、他はトラクタ1の後部に連結可能な作業機(例えば、上述したロータリ耕耘装置14)を昇降するためのリフトアーム7・7に連結される単動式油圧シリンダ6側に送油可能としている。
ロータリ耕耘装置14の水平制御用の切換弁27は、3位置4ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド27aが励磁されると傾倒シリンダ18は伸長し、逆に右側のソレノイド27bが励磁されると短縮する。
前記切換弁27は、制御装置60(図2参照)からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド27a又はソレノイド27bにパルス信号を流すことによって、制御される比例式電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁27は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ16によってトラクタ1の傾斜が検出された場合に、制御装置60は、ロータリ耕耘装置14を水平に維持すべく、上記何れかのソレノイド(27a・27b)を励磁することによって切換弁27を切り換える。
その他、制御装置60には、トラクタ1の後部に取り付けられるロータリ耕耘装置14等の対地作業機の取り付け幅等の連結状態に応じて切り替えを設定するための設定手段の一例である取付切替スイッチ59、作業機の下降時に下降減速を開始するタイミングを決定する下降速度設定器56、対地作業機の昇降を簡便に行うための運転操作部に配置する昇降レバーの基部に設ける昇降スイッチとしての上昇スイッチ81および下降スイッチ82が接続されている。(以下、「スイッチ」を「SW」と記する)
更に、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度やトラクタ1の傾斜角度を予め設定するための傾斜設定器52も接続されている。
また、上記取付切替SW59、傾斜設定器52、上昇SW81、下降SW82等は、トラクタ1の運転席近傍のダッシュボードやメータパネルに設けられても良い。
なお、上記A/D変換器55を介さずに該制御装置60に接続されるものとしては、取付切替SW59、モードSW61、上昇SW81、下降SW82等がある。
また、上記制御装置60は、MPUやCPU等やメモリや入出力装置等を備えるものである。
図4乃至図6及び図13に示す如く、油圧弁(ポジション制御バルブ)90が油圧シリンダ6を収納する油圧シリンダケース5近傍(本実施例では側面)に付設され、該油圧弁90は前後方向に伸縮動作可能とするスプール90aを具備しており、該スプール90aの一側が油圧弁90内に挿入されて油路を切換可能とし、他端にリンク機構を介して作業機14を昇降操作するポジションレバー20や昇降アクチュエータ(モータ95)と連結され、更に、フィードバックするためのリンク機構101を介してリフトアーム7に連結されている。
このスプール90aが後方に移動(短縮)したときにはリフトアーム7が下降方向に回動駆動され、また前方に伸長されたときにはリフトアーム7が上昇方向に油圧シリンダ6により回動駆動される。このスプール90aは油圧弁90に内蔵された図示しないバネの作用により、常時短縮方向に力が付勢されている。またスプール90aの先端にはトラクタ1の左右方向に貫通する孔90bが形成されており、この貫通孔90bに挿通したスプリングピン(第二リンク軸76)により後述する第一連動リンク91および第二連動リンク100によってスプール90aを伸縮自在にしている。
尚、油圧弁(ポジション制御バルブ)90はスプール90aの短縮時または伸長時に、中立位置からの移動量が一定以内である場合は油圧シリンダ6に供給される油量が少なく、一定以上である場合は多く供給されるように製作されている。つまり、スプール90aの摺動量(切換位置)により作動油の流量が変更される構成としている。
また、図6に示す如く、ポジションレバー20(即ちレバーアーム22)を時計回り(下降側)に回動させた場合、第一連動リンク91が後方へ回動されて、該第一連動リンク91に連結されたスプール90aも後方へ摺動されて、油圧弁90が下降側に切り換えられる。
前記油圧弁90の切り換えによりリフトアーム7が、図5の如く、下降すると、第一リンクロッド93は前方に押され、リンクレバー92が前方へ回動され、第一連動リンク91も前方へ回動してスプール90aは中立側に摺動され、油圧弁90が中立位置となると、下降は停止され、ポジションレバー20により設定した高さで停止されるのである。
次に、図7乃至図9および図13を用いて、耕深の制御について説明を行う。
図7乃至図9および図13に示す如く、ミッションケースの後面より後方に突設したトップリンクブラケット38の側面に第五リンク軸83が突設され、該第五リンク軸83にベルクランク状の連動アーム98の中途部が枢支されている。該連動アーム98の後側先端には、前記プッシュプルワイヤ40等を介してリヤカバー36の回動部と連結され、リヤカバー36の動き(上下回動)が伝えられるようにしており、耕深が変化するとリヤカバー36が上下回動して連動アーム98の角度も変更されるようにしている。
このような構成において、耕深設定レバーアーム74を回動することにより枢支軸80の位置が前後に変更されて、第二連動リンク100とスプール90aとリヤカバー36の角度との相対位置を変化させて耕深を設定することができる。具体的には、作業機14を下降させた作業状態で、設定した深さで作業しているときに、圃場の土質等で作業機14が設定深さよりも深くなると、リヤカバー36が上昇回動して、プッシュプルワイヤ40が引っ張られて、連動アーム98が図8に示すように下方へ回動される。該連動アーム98の下方回動により第二リンクロッド99が前方へ押され、第二連動リンク100が前方へ回動され、孔100aに係止された第二リンク軸76を介して油圧弁90のスプール90aが前方へ摺動され、油圧弁90は上昇側に切り換えられる。
この油圧弁90の切り換えによりリフトアーム7が上昇回動して作業機14が上昇される。この作業機14の上昇によりリヤカバー36は下方に回動し、プッシュプルワイヤ40を介して連動アーム98は上方へ回動され、該連動アーム98に連結した第二リンクロッド99が後方へ引っ張られて、該第二リンクロッド99に連結した第二連動リンク100が後方へ回動する。そして、耕深設定レバー70で設定した位置まで戻ると、スプール90aは中立位置に戻り上昇は停止される。逆に、作業機14が持ち上げられてリヤカバー36が下方へ回動すると、連動アーム98は上方へ回動され、第二リンクロッド99を介して第二連動リンク100は後方へ回動され、第二リンク軸76は孔100a内を摺動する。このとき、スプール90aはバネにより後方へ摺動するように付勢されているため、スプール90aは後方(下降方向)へ摺動し、油圧弁90は下降側に切り換えられる。この作業機14の下降により、リヤカバー36は上昇回動し、連動アーム98が下方へ回動し、前記同様のリンク動作で、耕深設定レバー70により設定した位置で、スプール90aは中立に戻り、作業機14は設定した深さに落ち着く。こうして耕深制御が行われる。なお、耕深制御時は前記ポジションレバー20は最下降位置に回動しておく。
図10乃至図12及び図13に示す如く、モータ95の近傍には角度センサ等より構成したモータ位置センサ85が設置され、モータ軸95aの角度を検出し、出力信号として制御装置60に伝えられる。また、モータ軸95aの位置によりモータアーム97の回転位置が変更される。該モータアーム97に突設された枢支ピン97aは第3連動リンク103の下部はU字状の溝部を形成してモータアーム97の一端に固定されたピン97aを摺動可能に係合している。該モータアーム97は下端がモータ95の出力軸95a上に固設され、該出力軸95aを中心に上部が回転される。該第3連動リンク103は第1リンク軸75に上方を枢支されている。第3連動リンク103の上下略中央部には長方形の孔103aが開口されており、該孔103aに前記油圧弁90に枢支される第2連動リンク軸76が挿通されている。
このような構成でモータ95が正逆方向に回転されると、第1リンク軸75を中心に第3連動リンク103が回転し、スプール90aを前後に伸縮する。
以上のように、スプール90aは(1)ポジションレバーリンク、(2)耕深制御リンク、(3)モータ制御リンクのいずれかの最前方向の状態のものに規制される。
一般に、耕深制御を用いて耕耘作業を行う場合には前記ポジションレバー20は最下降位置に回動しておく。また、下降限界を設定する場合(土壌が軟弱でリヤカバーが耕耘圃場表面に安定しない場合には、耕耘深さの下限を設定する場合がある。)には、ポジションレバー20にて最下降位置を設定することが可能である。なお、図13は(1)ポジションレバーリンク、(2)耕深制御リンク、(3)モータ制御リンクの各連動リンクの前方から見た構成例の一つであるが、特にこれに限定されるものではない。
このような構成において制御装置60を用いて、次のような処理を行うことで本発明における機能を実施する。
図14及び図15のフロー図に示す如く、制御装置60はまず、電源がONされて制御システムが起動後に、スイッチセンサ類の出力を読み込む(ステップS10)。次に最後に操作されたのが(直近の操作が)下降SW82であるか、上昇SW81であるかを判別し(ステップS20〜S30)、下降SW82が最後に操作される時は検出されたリフト角度に応じた下降速度となるべくスプール90aの位置に対するモータ角度を演算する(ステップS100〜S170)。上昇SW81が最後に操作されていた場合は、検出されたリフト角度に応じた上昇速度となるべくスプール90aの位置に対するモータ角度を演算する(ステップS35〜S37、S35については後述)。上昇SW81、下降SW82のいずれも操作がなされていない場合は、リフト角度が一定値以上である場合、すなわち作業機14が地表面より高い位置であり、作業車両オペレータが予期しない昇降動作が発生する可能性が高いとして作業機14の昇降を停止させるモータ位置を目標値として演算する(ステップS−60)。作業機14がリフトアーム7の下降限界付近であり、地表面に十分に接地していると判断されるリフト角度が検出されたならば、規制解除モードとしてスプール90aが下降速度最大となる位置、すなわちモータ95がスプール90aに規制を与えない位置に移動する(ステップS150〜S160、S150については後述)。これは、昇降動作に規制をかけないとトラブルが発生する恐れがある場合は動作を停止しオペレータの指示を待つ状態にするが、例えば作業途中でエンジンが停止しシステムを再起動させた場合など、既に作業機14は下降して地平面と接触しており、前述の耕深制御リンク102の働きによる耕深制御を阻害したくない場合は規制解除モードとするよう処理を選択することによって、安全性と作業性を両立しているのである。
ステップS170において、リフト角度に応じたモータ位置が決定されると、ポジションレバー20の位置に関わり無くモータ95によってスプール90aの下降方向の位置を規制することになる。従来技術においては例えばポジションレバー20が図4の位置から図6の位置に素早く操作した場合、図6に示す如くスプール90aは最大速度で下降する位置になる。よって作業機14は最大速度で下降し地平面と作業機14が接触する際のショックが過大となる。しかしながら本実施例では、スプール90aの位置は図22に示すようにモータ95によって規制され、第一連動リンク91は昇降リンクとして下降側において機能しなくなる。つまり、リンク92より突出した枢支ピン92bは第一連動リンク91の下部に形成した切欠から離れた状態となっている。よってポジションレバー20による操作においても、下降SW82による操作においてもモータ95をリフト角度の検出に応じて適切に駆動することにより地平面との接触の際のショックを軽減することが可能となる。
次に、ステップS170で演算される、リフトアーム角度と目標モータ角度の関係を図19に示す。リフト角度が高い位置(グラフ右側)にある場合、モータ95は図12の如く示す反時計方向の位置に近づき(グラフ下側)、リフト角度が低い位置(グラフ左側)になるほど図10の如く停止位置に近い下降流量の少ない位置(グラフ上側)に近づく。図19に示す範囲W、すなわち下降流量が最小となる範囲大きさを下降速度設定器56の値によって可変とすれば、作業機14の下降時の減速特性を作業状態に合わせて調整することができる。すなわち、下降速度設定器56によって下降速度を「遅い」状態に設定したならばWの範囲を増加させてリフト角度が高い位置から減速されるように動作させて、「速い」状態に設定したならばWの範囲を減少させてリフト角度が比較的低い位置まで減速が行われないように動作させることが可能である。
尚、本実施例ではWの範囲を変化させることで下降速度の調整を行うこととしたが、Wの範囲でのモータ95目標回転位置を変化させるか、最大速度位置からWの範囲に至るゲインを変化させる等の処理を行うことも可能であり限定するものではない。
こうして、具体的にはモータ95を用いて作業機14の下降時に減速を行う装置を用いながら、ポジションレバー20の操作時にも下降減速を行うことが可能となり作業性の向上が図れる。
また従来技術(例えば、特許文献4等)に比べて、故障が少なくメンテナンス性に優れた機械的連繋構造を活かすことができる。また電気的な検知構造を省くことで結果的に経済的に有利である。
また、電磁比例制御弁などの高価な構造を用いず、従来の機械的な油圧制御バルブを利用しながらもモータ動作を電気的に制御することによってその特性を最適化することが可能である。
また、例えば特許文献1や特許文献2などのように緩速下降装置を付加する必要が無く、昇降制御装置を簡便に構成できるためメンテナンス性が向上し、経済的である。
また、ポジションレバー20またはモータ95のどちらかによって操作されるリンク機構を介して油圧制御バルブを操作する従来の構造(例えば特許文献3の実施例)などに比べて、ポジションレバー20に連繋されるリンク構造とモータ95に連繋されるリンク構造を別個に設けたため、各々の構造を簡略に構成する事が可能であり、メンテナンス性に優れ調整が容易である。また、各機能部品の加工が簡略であり結果的に経済的である。
こうして、具体的には作業機14が下降して地表面と接触した後は下降方向の油圧流量の規制を解除することによって、速やかに耕深制御が最適な動作を行うことができる。これによって作業精度の向上が望まれる。例えば、特許文献2等のように常に油圧制御バルブを下降減速時の構造が付加される場合のように、耕深制御を行う時にも下降減速構造が影響することが無く、作業精度の向上が図れるのである。
リフト角度がL2未満である場合、作業機14は地表面と接地しているかまたは接地していなかったとしてもその高さは低い位置であると判断できるべく閾値L2は設定されている。この時、モータ95の角度は低速でリフトアーム7を下降させている位置にも関わらずL2未満の状態が長く続いている場合は、2つの状態が考えられる。すなわち、耕深制御リンクの働きにより耕深制御が行われているため、結果としてL1≦作業機昇降位置<L2の状態が続いている場合、またはポジションレバー20によってL1≦作業機昇降位置<L2の状態に設定されている場合である。前者である場合には、耕深制御リンクの働きを下降側にモータ95が規制していることになる。よって、急激に耕深が浅くなった場合などはその偏差に対して制御動作の追従が遅れることが考えられる。
よって、L2未満の状態がT1以上続いた場合はステップS150〜S160に処理を移行しスプール90aに対する規制を解除する(ステップS−130)。ポジションレバー20によってL2未満の高さに設定されている場合は、ポジションレバー20を下ろしたときに下降減速は行われないが、もともとの作業機14の対地高さが低いため重力加速度の影響は比較的小さく地表面との接触もそれほど大きくは無い。
このような処理により、具体的には作業機14が下降して地表面と接触した後は下降方向の油圧流量の規制を解除することによって、速やかに耕深制御が最適な動作を行うことができる。また、耕深制御の安定を確認してから下降方向への動作速度の規制を解除するため、耕耘作業開始時の制御が不安定になりやすい状態においては耕深制御の過剰な応答を防止することができ、作業精度を向上させることができる。
よって、リフト角度変動値が一定以下の状態が続いた場合にはステップS150〜S160に処理を移行しスプール90aに対する規制を解除する(ステップS140)。
このような処理により、具体的には作業機14が下降して地表面と接触した後は下降方向の油圧流量の規制を解除することによって、速やかに耕深制御が最適な動作を行うことができる。また、耕深制御の安定を確認してから下降方向への動作速度の規制を解除するため、耕耘作業開始時の制御が不安定になりやすい状態においては耕深制御の過剰な応答を防止することができ、作業精度を向上させることができる。
カウンタt1はリフト角度がL2未満の状態が続いた時間を計測するカウンタであり、定数T1は前述の規制解除を行うか否かを判定する閾値である。
カウンタt2はリフト角度がL2未満の状態でかつリフト角度の変動値mが閾値M未満である時間を計測するカウンタであり、定数T2は前述の規制解除を行うか否かを判定する閾値である。
なお、T2<T1であり、T1は下降時に規制を与えることが作業精度の観点から許される最大の時間(耕深制御が通常の状態で行われないことが許容される最大の時間)とし、T2は耕深の安定を判定し得る最小の時間で設定することができる。
また、t1およびt2はリフト角度の検出値がL2以上である場合(ステップS−120)、上昇モード時(ステップS−35)、モータ95によるスプール90aに対する規制を解除する時(ステップS−150)にはリセットされる。
耕深センサ37は、リヤカバー36の上下回動がプッシュプルワイヤ40を介して連動アーム98に伝えられ、該連動アーム98の回転角度をポテンショメータで検知することにより耕深を検知するセンサである。
図24に示す如く、耕深センサ37は取付ブラケット39を介してトップリンクブラケット38に固定され、第5リンク軸83の回転角度を検出し、その出力信号は制御装置60に伝えられる。
つまり、耕深を検知することによって作業機14が地表面と接地しているか否か、耕深制御が安定しているか否かを確実に判定することができる。尚、本実施例においては直接耕深センサ37が耕深制御に用いられる訳ではない。
ステップS10からステップS40は実施例1と同様である。上昇SW81、下降SW82のいずれも操作されていない場合、ステップS40でリフト角度がL1未満であると判定された後、耕深がU1以上であるか否かを判定する。耕深がU1以上である場合は、作業機14は地表面に入り込んでおり、急激な作業機14の落下などの危険は無いと判断してスプール90aに対する規制を解除するべく後述するステップS230を経てステップS240に処理を移行する。ステップS240における処理は実施例1のステップS160と同様である。
下降SW82が最後に操作された後、ステップS200→ステップS210→ステップS220と処理が流れた場合、ステップS220の処理はステップS170と同様である。ステップS200において耕深がU1以上である場合、作業機14は十分に圃場と接していると判断して、耕深制御を阻害しないように、ステップS230→ステップS240に処理を移行する。
これにより、具体的には作業機14が下降して地表面と接触した後は下降方向の油圧流量の規制を解除することによって、速やかに耕深制御が最適な動作を行うことができる。また、作業機14が確実に地表面と接地していることを確認できるため、下降時の減速を地表面との接触に至るまでに確実に行うことができる。また、地表面と作業機14の接触を確認してから油圧流量制限の解除動作を行うため、その解除のタイミングをさらに最適化できる。
耕深センサ37の値が、U2≦耕深センサ値<U1である場合は、ステップS215で耕深の変動値がN(安定範囲N)以下に安定した状態が続いたか否かを判定し、安定した状態が続いたならばステップS240につながる規制解除モードの処理を行う。安定した状態が検出されない場合は、ステップS220における制御の動作速度を行うべくリフト角度に応じたモータ位置を継続する。
こうして具体的には、耕深制御の安定を確認してから下降方向への動作速度の規制を解除するため、耕耘作業開始時の制御が不安定になりやすい状態においては耕深制御の過剰な応答を防止することができ、作業精度をさらに向上させることができる。
耕深変動値nは耕深センサ37の検出値を時間で微分して演算される。定数Nは耕深変動値nをもとに耕深制御が安定したか否かを判定する閾値である。また、カウンタt3は耕深変動値nが閾値N以下であった時間を測定するカウンタである。また、定数Tは耕深制御が安定した時間が十分であるか否かを判定する閾値である。カウンタt3は上昇モード時(ステップS−36)、モータ95によるスプール90aに対する規制を解除する時(ステップS−230)にはリセットされる。
本発明では説明を簡便にするためリフト角度、または耕深のいずれかにおいて下降減速モードを解除するか否かを判定したが、双方の条件を解除の条件にしても良く限定するものではない。
14 作業機
20 ポジションレバー
23 リフト角度センサ
37 耕深センサ
60 制御装置
90 ポジション制御バルブ
91 第一連動リンク
95 モータ
100 第二連動リンク
101 リンク機構
103 第3連動リンク
Claims (6)
- ポジションレバーに制御リンク機構を介してポジション制御バルブと連繋し、走行機体に支持された作業機を、前記ポジションレバーの操作位置に対応して前記ポジション制御バルブを切り換えて油圧アクチュエータを作動して昇降自在に制御する作業車の作業機昇降制御装置において、
前記作業機の昇降高さを検出する手段と、ポジション制御バルブにリンクを介して連繋した正逆転可能なモータと、昇降操作手段に設けた昇降スイッチとを制御手段と接続し、
前記電動モータはポジション制御バルブの上昇方向に規制を解除し下降方向に規制を持つ連繋構造であり、前記電動モータは前記ポジションレバーの位置に関わり無く、作業機の昇降位置に応じてポジション制御バルブの下降方向の油圧流量を規制する位置に動作することにより、作業機下降時の減速を可能としたことを特徴とする作業車の作業機昇降制御装置。 - 前記作業機の昇降高さを検出する手段に基づいて、昇降高さの検出値が一定値以下に達した場合、前記下降方向への油圧流量規制を解除することを特徴とした請求項1に記載の作業車の作業機昇降制御装置。
- 前記作業機の昇降高さを検出する手段に基づいて、昇降高さの検出値が一定値以下に達した状態が設定時間以上続いた場合、前記下降方向への油圧流量規制を解除することを特徴とした請求項1に記載の作業車の作業機昇降制御装置。
- 前記作業機の昇降高さを検出する手段に基づいて、昇降高さの検出値が一定値以下に達してかつ、昇降高さの変動が一定値以下に収束した状態が設定時間以上続いた場合には、前記下降方向への油圧流量規制を解除することを特徴とした請求項1に記載の作業車の作業機昇降制御装置。
- 前記作業機の耕深を検出する手段を制御手段と接続し、耕深の検出値が一定値以上に達した場合には、前記下降方向への油圧流量規制を解除することを特徴とした請求項1に記載の作業車の作業機昇降制御装置。
- 前記作業機の耕深を検出する手段を制御手段と接続し、耕深の変動が一定値以下に収束した状態が設定時間以上続いた場合には、前記下降方向への油圧流量規制を解除することを特徴とした請求項1に記載の作業車の作業機昇降制御装置。
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