JP4838055B2 - 農用作業車の作業機昇降制御装置 - Google Patents
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Description
また、安価である機械的なポジション制御バルブを用いて、状況に合わせた自由な昇降を可能とする。
また、作業機が安全な高さを超えて昇降した場合に、自動的に安全位置に復帰することを可能にする。
また、モータによって設定された上昇位置に規制されるため、ポジション制御レバーにかかるリンク調整を行わなくてもポジション制御レバーによる再上昇位置は一定に再現され、機械の組立性が向上する。
また、調整機構を省くことができるため、組立性・メンテナンス性に優れ、経済的である。
また、回転カムの三日月状孔を用いることにより、一つのモータで上昇・下降片側に規制し、他方が規制されないという具合にリンクの効果方向を逆転することが可能になり、状況に合わせた精度の良い昇降制御が可能になる。
また、三日月状カムを用いることにより、一つのモータで上昇・下降片側に規制し他方が規制されないリンクの効果方向を逆転することが可能になり、状況に合わせた精度の良い昇降制御が可能になる。
また、故障が少ない機械的な連繋機構の利点を損なうことが無い。
また、システムの安定に必要な検知機構の検出精度をむやみに高める必要が無く、検出誤差をある程度許容し得る安定性の高いシステムとして供給することができる。このために、製作が比較的容易で、かつメンテナンスが容易であり、結果的に経済的である。
耕深制御方法については、リヤカバー36の回動量(リヤカバーセンサ)をもとに、制御装置60にてモータ95を駆動し油圧弁(ポジション制御バルブ)90を操作してもよく、またプッシュプルワイヤ等によってリヤカバー36と後述する油圧弁90の操作リンクと連繋して、リヤカバー36の回動量を機械的に油圧弁90に伝えてリンク構造による制御としても良い。
油圧リンクの構成としては、図4及び図13に示す如く、ポジション制御レバーリンクとモータ制御リンク機構102によって構成されている。該ポジション制御レバーリンクにはレバー側リンク機構103とフィードバックリンク機構101より構成される。また、油圧弁(ポジション制御バルブ)90が油圧シリンダ6を収納する油圧シリンダケース5近傍(本実施例では側面)に付設され、該ポジション制御バルブ90は前後方向に伸縮動作可能とする切換部材となるスプール90aを具備しており、該スプール90aの一側が該ポジション制御バルブ90内に挿入されて油路を切換可能とし、スプール90aには下降切換方向となるA方向(後方)に付勢する第一弾性部材となるバネ90c(図3)が外嵌されている。該スプール90aの他端にレバー側制御リンク機構103を介して作業機14を昇降操作するポジションレバー20と連繋され、該スプール90aにはポジション制御レバーリンク機構と別系統で構成されたモータ制御リンク機構102を介して昇降アクチュエータ(モータ95)と連結され、更に、スプール90aにはフィードバックするためのフィードバックリンク機構101を介してリフトアーム7に連結されている。このスプール90aが後方に移動(短縮)したときにはリフトアーム7が下降方向に回動駆動され、また前方に伸長されたときにはリフトアーム7が上昇方向に油圧シリンダ6により回動駆動される。このスプール90aはポジション制御バルブ90に内蔵された前記バネ90c(図3)の作用により、常時短縮方向に力が付勢されている。またスプール90aの先端にはトラクタ1の左右方向に貫通する孔90bが形成されており、この貫通孔90bには摺接体及び枢支軸となるスプリングピン(第二リンク軸76)が挿通され、後述する第一連動リンク91の前後移動および回転カムであるモータカム94の回動によってスプール90aを伸縮移動させてポジション制御バルブ90を切換自在にしている。尚、ポジション制御バルブ90はスプール90aの短縮時または伸長時に、中立位置からの移動量が一定以内である場合は油圧シリンダ6に供給される油量が少なく、一定以上である場合は多く供給されるように製作されている。つまり、スプール90aの摺動量(切換位置)により作動油の流量が変更される構成としている。また、ポジション制御レバー系のフィードバックリンク機構101は、リフトアーム7の昇降位置によって、レバー側リンク機構103はポジションレバー20(レバーアーム22)の関係によってポジション制御バルブ90のスプール90a位置が決定され、機械的に(リンク機構を介して)連繋されている。モータ制御リンク機構102は、モータカム94、モータリンクロッド96、モータアーム97等から構成され、スプール90aとモータ95の間を連結するものであり、後述する制御装置60からの駆動出力信号によりモータ95を駆動して、該モータ95の回転駆動によってモータリンクロッド96が上下動されて、該モータリンクロッド96の上端に連結した円形カムであるモータカム94が回転されて回転角度が変化し、スプール90aの伸縮量が決定される。なお、モータ95(回転軸95a)の回転位置を検出するべくモータ位置センサ85がモータ95側面に配置され、該モータ位置センサ85はモータリンクロッド96を介してモータアーム97と係合され、モータ95の出力回転角度を制御装置60に伝えている。
次に、図5乃至図8および図16に示すポジション制御レバーリンクについて説明をする。図5乃至図8の各動作状態について以下に示す。
図5:ポジションレバー20が上昇位置に操作されていて、リフトアーム7が上昇位置にあり、スプール90aが中立状態。
図6:ポジションレバー20が下降位置に操作されていて、リフトアーム7が最上昇位置にあり、スプール90aが短縮した(下降切換)状態。
図7:ポジションレバー20が下降位置に操作されていて、リフトアーム7が下降位置にあり、スプール90aは中立状態。
図8:ポジションレバー20が上昇位置に操作されていて、リフトアーム7が下降位置にあり、スプール90aは伸長した(上昇切換)状態。
次に、図9乃至図11および図17を用いて、モータ制御リンク機構102について説明する。図9乃至図11の動作状態を以下に示す。
図9:中立位置におけるスプール90aの状態と、その位置を決定するモータカム94の位置。
図10:下降方向にスプール90aを短縮させた状態と、その位置を決定するモータカム94の位置。
図11:上昇方向にスプール90aを伸長させた状態と、その位置を決定するモータカム94の位置。
次に、図12乃至図15を用いて、スプール90aと連繋する、ポジション制御レバーリンク(101・103)とモータ制御リンク102の関係について説明する。まず、ポジション制御バルブ90が中立位置に位置し、モータ95が昇降駆動されず、ポジション制御もされない中立の場合では、第2リンク軸76はモータカム94の三日月状の孔94aのやや上部寄りに位置されている。そして、ポジションレバー20にて上昇操作を行い、モータ95は中立停止の位置であった場合、図12に示す如く、モータ制御リンク102はスプール90aと連繋せず、ポジションレバー20の連繋に基づいてスプール90aの位置が決定される。つまり、ポジションレバー20を上昇方向に回動すると、第一連動リンク91が枢支ピン92bを中心に前方へ回動して前方に移動し、第2リンク軸76も前方へ移動し、スプール90aをバネ力に抗して前方へ摺動させる。このとき、第2リンク軸76は三日月状の孔94a内を前方に移動し、孔94aに規制されることはなく、ポジションレバー20で設定した回動位置リフトアクチュエータが回動すると、フィードバックリンク機構101を介してリンクレバー92が後方に回動されてスプール90aが中立位置に戻り、作業機の高さが決定される。一方、ポジションレバー20を下降操作した状態において、上昇スイッチ等の操作で、モータ95が上昇位置に回転した場合、図13に示す如く、モータリンクロッド96が上方へ持ち上げられて、モータカム94が反時計方向に回動され、第2リンク軸76が孔94aの外円に沿って前方へ移動し、スプール90aを伸長させる。このとき、第1連動リンク91は枢支ピン73aを中心に前方へ回動され、下部の枢支ピン92bが切欠から出て、つまり、リンクレバー92と連繋しなくなり、リフトアーム7は上昇方向に駆動される。
次に、制御装置60が行う一連の処理について図18乃至図20を用いて説明する。図18及び図19は制御系が行う一連の処理の一例を示したフロー図、図20は図18に示したフロー図における処理の詳細なフロー図である。
(1)上昇モード:上昇SW81が操作された後、バネ力Aに逆らって上昇設定位置にリフトアーム7を動作させることを目的としてモータ位置を演算する。
(2)下降モード:下降SW82が操作された後、バネ力Aに逆らって下降設定位置にリフトアーム7を動作させることを目的としてモータ位置を演算する。
(3)強制下降モード:バネ力Bに逆らって上昇設定位置以下にリフトアーム7を動作させることを目的としてモータ位置を演算する。
(4)最下降モード:ポジションレバー20で最上昇にも最下降位置にも設定できるモータ位置にするモード。
(5)停止モード:モータを動作させない、緊急時のモード。
6 油圧シリンダ
7 リフトアーム
14 作業機
20 ポジションレバー
23 リフト角度センサ
24 ねじりコイルバネ
28 上昇位置設定器
60 制御装置
76 第二リンク軸
81 上昇SW
82 下降SW
90 ポジション制御バルブ
90a スプール
90c バネ
94 モータカム
94a 三日月状孔
95 モータ
101 フィードバックリンク機構
102 モータ制御リンク機構
103 レバー側リンク機構
U2 余裕値
Claims (5)
- ポジションレバーとポジション制御バルブとの間にレバー側制御リンク機構を、リフトアームとポジション制御バルブとの間にフィードバックリンク機構をそれぞれ介装して連繋し、前記ポジションレバーの操作位置に対応して、前記ポジション制御バルブを切り換えて油圧アクチュエータを作動して、走行機体に支持された作業機を昇降制御する農用作業車の作業機昇降制御装置において、前記レバー側制御リンク機構と別系統で、前記ポジション制御バルブの切換部材とモータをモータ制御リンク機構により連繋し、モータ制御リンク機構は上昇・下降方向に融通機構としての孔を介して前記ポジション制御バルブと連繋して、前記ポジション制御バルブの切換部材には、該切換部材を下降側に付勢する第一弾性部材を配置し、前記レバー側制御リンク機構には、下降側への回動許容機構を備えるとともに、第一弾性部材に勝る付勢力を持って上昇側に付勢する第二弾性部材を設け、前記ポジションレバーは,前記第二弾性部材の付勢方向の位置を規制し、前記モータ制御リンク機構は、ポジションレバーの位置に抗して上昇方向に動作させる場合は、前記モータ制御リンク機構の融通機構としての孔における上昇方向の融通範囲を超えて動作して、前記第一弾性部材の付勢力に抗して、該ポジション制御バルブを上昇方向に動作させ、該ポジションレバーの位置に抗して下降方向に動作させる場合には、前記モータ制御リンク機構の融通機構としての孔における下降方向の融通範囲を超えて動作し、該第二弾性部材の付勢力に抗して、該ポジション制御バルブを下降方向に動作させ、前記モータの駆動により、前記ポジションレバーの操作位置に拘束されずに前記切換部材を昇降切換可能に構成したことを特徴とする農用作業車の作業機昇降制御装置。
- 請求項1記載の農用作業車の作業機昇降制御装置において、前記モータ制御リンク機構は三日月状孔を持つ回転カムを備えて、前記モータにより回動可能とし、該三日月状孔内に前記切換部材に設けた摺接体である第二リンク軸を挿入し、該回転カムの回動により、該三日月状孔の外円または内円に前記摺接体を摺接させてポジション制御バルブを切換可能としたことを特徴としたことを特徴とする農用作業車の作業機昇降制御装置。
- 請求項2記載の農用作業車の作業機昇降制御装置において、前記回転カムの三日月状孔の外円と内円の間に融通機構を構成したことを特徴とする農用作業車の作業機昇降制御装置。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の農用作業車の作業機昇降制御装置において、前記作業機の作業機高さ検知手段となるリフト角度センサをリフトアームに設け、該リフト角度センサ及び前記モータを制御装置と接続し、前記リフト角度センサが故障した場合には、前記モータを駆動して回転カムを、ポジションレバーによる昇降操作を規制しない融通位置に回動することを特徴とする農用作業車の作業機昇降制御装置。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の農用作業車の作業機昇降制御装置において、前記制御装置に上昇位置設定器と、前記リフトアームのリフト角度センサと、昇降操作手段である上昇スイッチおよび下降スイッチを接続し、上昇位置設定器により上昇限界値を設定した昇降制御において、前記上昇限界値にはヒステリシス余裕値が設けられ、該ヒステリシス余裕値内に作業機が位置して、前記上昇スイッチおよび下降スイッチによりモータの操作を行う場合、制御の切換えに際しては、判定時にヒステリシス余裕値を判断して、制御の切換えを停止し、それまで行っていた制御を継続し、制御システムの動作が不安定になり、前記リフトアームが不用意に上下することを防止し、意図しない動作を回避することを特徴する農用作業車の作業機昇降制御装置。
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