WO2022264713A1 - 作業機械および作業機械を制御するための方法 - Google Patents

Abstract

作業機は、車体に対して可動的に接続される。複数のアクチュエータは、作業機に接続され、車体に対する作業機の姿勢を変更する。操作装置は、作業機の姿勢を変更するために操作可能である。センサは、作業機の姿勢を検出する。コントローラは、作業機の現在の姿勢を取得する。コントローラは、操作装置の操作に応じた作業機の目標姿勢を決定する。コントローラは、複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより作業機が現在の姿勢から目標姿勢をとるための複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長を決定する。コントローラは、目標ストローク長に基づいてアクチュエータを制御する。

Description

作業機械および作業機械を制御するための方法

　本発明は、作業機械および作業機械を制御するための方法に関する。

　作業機械には、ブレードなどの作業機と、複数のアクチュエータとを備えるものがある。複数のアクチュエータのストローク動作に応じて、作業機の姿勢が変更される。作業機の姿勢は、作業機の高さと向きとを含む。例えば、特許文献１のモータグレーダは、フロントフレームと、ドローバと、サークルと、ブレードと、左右のリフトシリンダと、ドローバシフトシリンダと、油圧モータとを備えている。

　ドローバは、フロントフレームに対して上下方向及び左右方向に揺動可能に支持される。サークルは、ドローバに対して回転可能に支持される。ブレードは、サークルに接続される。左右のリフトシリンダは、ドローバを上下に移動させる。ドローバシフトシリンダは、ドローバを左右に揺動させる。油圧モータは、サークルを回転させる。

　また、上記のモータグレーダは、各シリンダに対応する複数の操作レバーを備えている。例えば、左リフトレバーの操作に応じて、左リフトシリンダがストローク動作する。右リフトレバーの操作に応じて、右リフトシリンダがストローク動作する。ドローバシフトレバーの操作に応じて、ドローバシフトシリンダがストローク動作する。回転レバーの操作に応じて、油圧モータが回転動作する。オペレータは、これらの操作レバーを操作することで、ブレードの姿勢を変更する。

特許第５６２４６９１号公報

　上記のモータグレーダでは、オペレータが目標とする姿勢をブレードにとらせるために、複数の操作レバーを同時に操作する必要がある。例えば、オペレータが、ブレードの左端のみを上昇させたい場合に、オペレータが左リフトレバーのみを操作すると、左リフトシリンダが収縮することでブレードの左端が上昇するが、同時にブレードの右端が下降してしまう。従って、オペレータが、ブレードの左端のみを上昇させたい場合には、右端の上昇を抑えるために他のレバーも同時に操作する必要がある。そのため、作業機の操作は容易ではない。本発明の目的は、作業機械において、作業機の姿勢を変更するための操作を容易にすることにある。

　本発明の第１の態様に係る作業機械は、車体と、作業機と、複数のアクチュエータと、操作装置と、センサと、コントローラとを備える。作業機は、車体に対して可動的に接続される。複数のアクチュエータは、作業機に接続され、車体に対する作業機の姿勢を変更する。操作装置は、作業機の姿勢を変更するために操作可能である。センサは、作業機の姿勢を検出する。コントローラは、作業機の現在の姿勢を取得する。コントローラは、操作装置の操作に応じた作業機の目標姿勢を決定する。コントローラは、複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、作業機が現在の姿勢から目標姿勢をとるための複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長を決定する。コントローラは、目標ストローク長に基づいてアクチュエータを制御する。

　本発明の第２の態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法である。作業機械は、車体と、作業機と、複数のアクチュエータとを備える。作業機は、車体に対して可動的に接続される。複数のアクチュエータは、作業機に接続され、車体に対する作業機の姿勢を変更する。当該方法は、作業機の現在の姿勢を取得することと、作業機の姿勢を変更するための操作指令を取得することと、操作指令に応じた作業機の目標姿勢を決定することと、複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、作業機が現在の姿勢から目標姿勢をとるための複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長を決定することと、目標ストローク長に基づいてアクチュエータを制御すること、を備える。

　本発明によれば、操作装置の操作に応じて、作業機の目標姿勢が決定される。複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより作業機が目標姿勢をとるための複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長が決定される。そして、決定された目標ストローク長に基づいて、複数のアクチュエータのそれぞれが制御される。それにより、操作装置の簡易な操作によって、複数のアクチュエータのストローク動作が組み合わされることで、作業機が目標姿勢をとる。そのため、作業機械において、作業機の姿勢を変更するための操作が容易になる。

実施形態に係る作業機械の側面図である。 作業機械の前部の斜視図である。 作業機械の駆動系及び制御系を示す模式図である。 作業機の姿勢を示す作業機械の模式的な背面図である。 作業機の姿勢を示す作業機械の模式的な平面図である。 作業機の姿勢を示す作業機械の模式的な側面図である。 作業機の姿勢を示す作業機械の模式的な平面図である。 作業機の姿勢を示す作業機械の模式的な平面図である。 オペレータによって操作される操作部材と、駆動されるアクチュエータとの対応を示す表である。 作業機の姿勢を示す数学モデルの背面図である。 作業機の姿勢を示す数学モデルの背面図である。 作業機の姿勢を示す数学モデルの背面図である。 作業機の姿勢を変更するための制御の処理を示すフローチャートである。 作業機の姿勢を示す数学モデルの背面図である。 作業機の姿勢を示す数学モデルの側面図である。 作業機の姿勢を示す数学モデルの側面図である。 第１変形例に係る作業機械の駆動系及び制御系を示す模式図である。 第２変形例に係る作業機械の駆動系及び制御系を示す模式図である。

　以下図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１の側面図である。図２は、作業機械１の前部の斜視図である。図１に示すように、作業機械１は、車体２と、前輪３と、後輪４と、作業機５とを備える。車体２は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、キャブ１３と、動力室１４とを含む。

　リアフレーム１２は、フロントフレーム１１に接続されている。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２に対して、左右にアーティキュレート可能である。なお、以下の説明において、前後左右の各方向は、アーティキュレート角が０、すなわち、フロントフレーム１１とリアフレーム１２とが真っすぐな状態での車体２の前後左右の各方向を意味するものとする。

　キャブ１３と動力室１４とは、リアフレーム１２上に配置されている。キャブ１３には、図示しない運転席が配置されている。動力室１４には、後述する駆動系が配置されている。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２から前方へ延びている。前輪３は、フロントフレーム１１に取り付けられている。後輪４は、リアフレーム１２に取り付けられている。

　作業機５は、車体２に対して可動的に接続されている。作業機５は、支持部材１５とブレード１６とを含む。支持部材１５は、車体２に可動的に接続されている。支持部材１５は、ブレード１６を支持している。支持部材１５は、ドローバ１７とサークル１８とを含む。ドローバ１７は、フロントフレーム１１の下方に配置される。

　図２に示すように、ドローバ１７は、フロントフレーム１１の軸支部１９に接続されている。軸支部１９は、フロントフレーム１１の前部に配置されている。ドローバ１７は、フロントフレーム１１の前部から後方へ延びている。ドローバ１７は、フロントフレーム１１に対して少なくとも車体２の上下方向と左右方向とに揺動可能に支持されている。例えば、軸支部１９は、ボールジョイントを含む。ドローバ１７は、ボールジョイントを介して、フロントフレーム１１に対して回転可能に接続されている。

　サークル１８は、ドローバ１７の後部に接続されている。サークル１８は、ドローバ１７に対して回転可能に支持される。ブレード１６は、サークル１８に接続される。ブレード１６は、サークル１８を介して、ドローバ１７に支持されている。ブレード１６は、チルト軸２１回りに回転可能にサークル１８に支持されている。チルト軸２１は、左右方向に延びている。ブレード１６は、左右方向にスライド可能にサークル１８に支持されている。

　作業機械１は、作業機５の姿勢を変更するための複数のアクチュエータ２２－２７を備えている。複数のアクチュエータ２２－２７は、複数の油圧シリンダ２２－２６を含む。複数の油圧シリンダ２２－２６は、作業機５に接続されている。複数の油圧シリンダ２２－２６は、油圧によって伸縮する。複数の油圧シリンダ２２－２６は、伸縮することで、車体２に対する作業機５の姿勢を変更する。以下の説明では、油圧シリンダの伸縮を「ストローク動作」と呼ぶ。

　詳細には、複数の油圧シリンダ２２－２６は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４と、ブレードチルトシリンダ２５と、ブレードシフトシリンダ２６とを含む。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、左右方向に互いに離れて配置されている。左リフトシリンダ２２は、ドローバ１７の左部分に接続されている。右リフトシリンダ２３は、ドローバ１７の右部分に接続されている。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、ドローバ１７に対して左右に揺動可能に接続されている。

　左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、フロントフレーム１１に対して、左右に揺動可能に接続されている。詳細には、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とは、リフタブラケット２９を介して、フロントフレーム１１に接続されている。リフタブラケット２９は、フロントフレーム１１に接続されている。リフタブラケット２９は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とを左右に揺動可能に支持している。左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とのストローク動作により、ドローバ１７は、軸支部１９回りに上下に揺動する。それにより、ブレード１６が上下に移動する。

　ドローバシフトシリンダ２４は、ドローバ１７とフロントフレーム１１とに接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、リフタブラケット２９を介してフロントフレーム１１に接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、フロントフレーム１１に対して、揺動可能に接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、ドローバ１７に対して、揺動可能に接続されている。ドローバシフトシリンダ２４は、フロントフレーム１１からドローバ１７に向かって、斜め下方に延びている。ドローバシフトシリンダ２４は、フロントフレーム１１の左右の一側方から反対の側方へ向かって延びている。ドローバシフトシリンダ２４のストローク動作により、ドローバ１７は、軸支部１９回りに左右に揺動する。

　図１に示すように、ブレードチルトシリンダ２５は、サークル１８とブレード１６とに接続されている。ブレードチルトシリンダ２５のストローク動作により、ブレード１６がチルト軸２１回りに回転する。図２に示すように、ブレードシフトシリンダ２６は、サークル１８とブレード１６とに接続されている。ブレードチルトシリンダ２５のストローク動作により、ブレード１６がサークル１８に対して左右にスライドする。

　複数のアクチュエータ２２－２７は、回転アクチュエータ２７を含む。回転アクチュエータ２７は、ドローバ１７とサークル１８とに接続されている。回転アクチュエータ２７は、ドローバ１７に対してサークル１８を回転させる。それにより、ブレード１６が、上下方向に延びる回転軸回りに回転する。

　図３は、作業機械１の駆動系６及び制御系７を示す模式図である。図３に示すように、作業機械１は、駆動源３１と、油圧ポンプ３２と、動力伝達装置３３と、制御弁３４とを備えている。駆動源３１は、例えば内燃機関である。或いは、駆動源３１は、電動モータ、或いは内燃機関と電動モータとのハイブリッドであってもよい。油圧ポンプ３２は、駆動源３１によって駆動されることで、作動油を吐出する。

　制御弁３４は、油圧回路を介して油圧ポンプ３２と複数の油圧シリンダ２２－２６とに接続されている。制御弁３４は、複数の油圧シリンダ２２－２６にそれぞれ接続される複数の弁を含む。制御弁３４は、油圧ポンプ３２から複数の油圧シリンダ２２－２６に供給される作動油の流量を制御する。

　本実施形態では、回転アクチュエータ２７は、油圧モータである。制御弁３４は、油圧回路を介して油圧ポンプ３２と回転アクチュエータ２７とに接続されている。制御弁３４は、油圧ポンプ３２から回転アクチュエータ２７に供給される作動油の流量を制御する。なお、回転アクチュエータ２７は、電動モータであってもよい。

　動力伝達装置３３は、駆動源３１からの駆動力を後輪４に伝達する。動力伝達装置３３は、トルクコンバータ、及び／又は、複数の変速ギアを含んでもよい。或いは、動力伝達装置３３は、ＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）、或いは、ＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）などのトランスミッションであってもよい。

　図３に示すように、作業機械１は、操作装置３５とコントローラ３６とを備えている。操作装置３５は、作業機５の姿勢を変更するためにオペレータによって操作可能である。作業機５の姿勢は、複数のパラメータによって定義される。複数のパラメータは、車体２に対するブレード１６の位置と向きとを示す。図４は、作業機５の姿勢を示す作業機械１の模式的な背面図である。図４に示すように、複数のパラメータは、ブレード１６の左端部１６１の高さと、右端部１６２の高さとを含む。

　複数のパラメータは、ドローバ１７のヨー角θ１と、ピッチ角θ２と、ロール角θ３とを含む。図５は、作業機５の姿勢を示す作業機械１の模式的な平面図である。図５に示すように、ドローバ１７のヨー角θ１は、車体２の前後方向に対するドローバ１７の左右方向の傾斜角度である。なお、ドローバ１７のヨー角θ１は、フロントフレーム１１の前後方向に対するドローバ１７の左右方向の傾斜角度であってもよい。ブレード１６の左右方向における位置は、ドローバ１７のヨー角θ１に応じて変化する。

　図６は、作業機５の姿勢を示す作業機械１の模式的な側面図である。図６に示すように、ドローバ１７のピッチ角θ２は、車体２の前後方向に対するドローバ１７の上下方向の傾斜角度である。図４に示すように、ドローバ１７のロール角θ３は、車体２の前後方向に延びるロール軸Ａ１回りのドローバ１７の傾斜角度である。

　複数のパラメータは、サークル１８の回転角θ４と、ブレード１６のチルト角θ５と、ブレード１６のシフト量Ｗ１とを含む。図７は、作業機５の姿勢を示す作業機械１の模式的な平面図である。図７に示すように、サークル１８の回転角θ４は、車体２の前後方向に対するサークル１８の回転角θ４である。図６に示すように、ブレード１６のチルト角θ５は、左右方向に延びるチルト軸２１回りのブレード１６の傾斜角である。図８は、作業機５の姿勢を示す作業機械１の模式的な平面図である。図８に示すように、ブレード１６のシフト量Ｗ１は、サークル１８に対するブレード１６の左右方向へのスライド量である。

　操作装置３５は、上述したパラメータを変更するためにオペレータによって操作可能である。操作装置３５は、複数の操作部材４１－４６を含む。複数の操作部材４１－４６は、上述した複数のパラメータのうち、ブレード１６の左端部１６１の高さと、右端部１６２の高さと、ドローバ１７のヨー角θ１と、サークル１８の回転角θ４と、ブレード１６のチルト角θ５と、ブレード１６のシフト量Ｗ１とのそれぞれに対応して設けられている。

　複数の操作部材４１－４６は、左リフトレバー４１と、右リフトレバー４２と、ドローバシフトレバー４３と、回転レバー４４と、ブレードチルトレバー４５と、ブレードシフトレバー４６とを含む。左リフトレバー４１は、ブレード１６の左端部１６１の高さを変更するために操作される。右リフトレバー４２は、ブレード１６の右端部１６２の高さを変更するために操作される。

　ドローバシフトレバー４３は、ドローバ１７のヨー角θ１を変更するために操作される。回転レバー４４は、サークル１８の回転角θ４を変更するために操作される。ブレードチルトレバー４５は、ブレード１６のチルト角θ５を変更するために操作される。ブレードシフトレバー４６は、ブレード１６のシフト量Ｗ１を変更するために操作される。複数の操作部材４１－４６のそれぞれは、オペレータによる各操作部材４１－４６への操作を示す信号を出力する。

　コントローラ３６は、駆動源３１及び動力伝達装置３３を制御することで、作業機械１を走行させる。また、コントローラ３６は、油圧ポンプ３２と制御弁３４とを制御することで、作業機５を動作させる。コントローラ３６は、プロセッサ３７と記憶装置３８とを含む。プロセッサ３７は、例えばＣＰＵであり、作業機械１を制御するためのプログラムを実行する。記憶装置３８は、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリと、ＳＳＤ或いはＨＤＤなどの補助記憶装置を含む。記憶装置３８は、作業機械１を制御するためのプログラムとデータとを記憶している。

　図３に示すように、作業機械１は、作業機５の姿勢を検出するための複数のセンサＳ１－Ｓ６を含む。複数のセンサＳ１－Ｓ６は、例えば磁気センサである。ただし、複数のセンサＳ１－Ｓ６は、光学センサなどの他の方式のセンサであってもよい。複数のセンサＳ１－Ｓ５は、上述した複数の油圧シリンダ２２－２６のストローク長を検出する。複数のセンサＳ１－Ｓ５は、左リフトセンサＳ１と、右リフトセンサＳ２と、ドローバシフトセンサＳ３と、ブレードチルトセンサＳ４と、ブレードシフトセンサＳ５とを含む。

　左リフトセンサＳ１は、左リフトシリンダ２２のストローク長を検出する。右リフトセンサＳ２は、右リフトシリンダ２３のストローク長を検出する。ドローバシフトセンサＳ３は、ドローバシフトシリンダ２４のストローク長を検出する。ブレードチルトセンサＳ４は、ブレードチルトシリンダ２５のストローク長を検出する。ブレードシフトセンサＳ５は、ブレードシフトシリンダ２６のストローク長を検出する。

　複数のセンサＳ１－Ｓ６は、回転センサＳ６を含む。回転センサＳ６は、サークル１８の回転角θ４を検出する。複数のセンサＳ１－Ｓ６は、検出したストローク長及び回転角θ４を示す信号を出力する。

　コントローラ３６は、複数のセンサＳ１－Ｓ６からの信号に基づいて、作業機５の姿勢を取得する。すなわち、コントローラ３６は、複数のセンサＳ１－Ｓ６からの信号に基づいて、上述した複数のパラメータの現在の値を算出する。上述したように、コントローラ３６は、複数の操作部材４１－４６の操作に応じて、複数のアクチュエータ２２－２７を制御することで、作業機５の姿勢を変更する。なお、以下の説明において、作業機５の姿勢は、フロントフレーム１１に対する作業機５の姿勢を意味する。或いは、作業機５の姿勢は、アーティキュレート角が０であるときの車体２に対する作業機５の姿勢を意味する。以下、コントローラ３６によって実行される作業機５の姿勢を変更するための制御について説明する。

　図９は、オペレータによって操作される操作部材と、駆動されるアクチュエータとの対応を示す表である。作業機械１では、上述した作業機５の構造により、１つのアクチュエータの動作に応じて、作業機５の姿勢を示す複数のパラメータが変化する。例えば、図１０及び図１１は、作業機５の姿勢を示す数学モデルＭ１の背面図である。数学モデルＭ１は、アクチュエータの動作に連動する作業機５の各部分の幾何学的な位置関係を示す。コントローラ３６は、数学モデルＭ１により、油圧シリンダ２２－２６のストローク長と、回転アクチュエータ２７の回転角θ４とに対応したドローバ１７、サークル１８、及びブレード１６の位置と角度とを算出する。

　図１０は、初期状態の作業機５を示している。図１１は、左リフトシリンダ２２が初期状態から収縮したときの作業機５を示している。図１１では、左リフトシリンダ２２以外のアクチュエータは初期状態に維持されている。図１１に示すように、左リフトシリンダ２２が収縮することで、ブレード１６の左端部１６１が初期状態の位置１６１’から上昇する。しかし、ブレード１６の右端部１６２は初期状態の位置１６２’から下降する。また、ブレード１６は、初期状態の位置から左方へ移動する。すなわち、左リフトシリンダ２２のストローク動作に応じて、ブレード１６の左端部１６１の高さが変化すると共に、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７のヨー角θ１が変化する。

　従って、左リフトレバー４１の操作に応じて左リフトシリンダ２２のみを動作させる場合、ブレード１６の左端部１６１の高さが変化するだけではなく、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７の左右方向の位置も変化してしまう。そこで、コントローラ３６は、左リフトレバー４１が操作されているときには、図１２に示すように、左リフトレバー４１の操作に応じてブレード１６の左端部１６１の高さを変化させると共に、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７のヨー角θ１とを一定に保持するように、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４とを制御する。

　例えば、ブレード１６の左端部１６１を上昇させるように左リフトレバー４１が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２を収縮させる。それにより、ブレード１６の左端部１６１が上昇する。また、コントローラ３６は、右リフトシリンダ２３を収縮させる。それにより、ブレード１６の右端部１６２の下降が抑えられる。また、コントローラ３６は、ドローバシフトシリンダ２４を収縮させる。それにより、ブレード１６のヨー角θ１の変化が抑えられる。

　詳細には、図１３は、コントローラ３６によって実行される作業機５の姿勢を変更するための処理を示すフローチャートである。図１３に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ３６は、作業機５の現在の姿勢を取得する。コントローラ３６は、複数のセンサＳ１－Ｓ６からの信号に基づいて、各油圧シリンダ２２－２６の現在のストローク長と、サークル１８の現在の回転角θ４とを取得する。コントローラ３６は、各油圧シリンダ２２－２６の現在のストローク長と、サークル１８の現在の回転角θ４とに基づいて、作業機５の姿勢を示す上述した複数のパラメータを算出する。

　ステップＳ１０２では、コントローラ３６は、操作装置３５の操作を取得する。コントローラ３６は、上述した複数の操作部材４１－４６のいずれかから、その操作部材の操作を示す信号を受信する。

　ステップＳ１０３では、コントローラ３６は、目標姿勢を決定する。コントローラ３６は、操作部材の操作に応じて目標姿勢を決定する。例えば、左リフトレバー４１が操作されているときには、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７の左右方向の位置とが一定に保持されながら、ブレード１６の左端部１６１の高さが、左リフトレバー４１の操作に応じた高さとなるような、ドローバ１７のピッチ角θ２とロール角θ３とを、目標姿勢として決定する。なお、ドローバ１７のヨー角θ１は、初期状態の値に維持される。

　ステップＳ１０４では、コントローラ３６は、目標ストローク長を決定する。コントローラ３６は、作業機５が目標姿勢をとるための各油圧シリンダ２２－２６の目標ストローク長を算出する。上記の例では、コントローラ３６は、上述した目標姿勢を示すドローバ１７のピッチ角θ２とロール角θ３とを実現する左リフトシリンダ２２の第１目標ストローク長と、右リフトシリンダ２３の第２目標ストローク長と、ドローバシフトシリンダ２４の第３目標ストローク長とを算出する。

　ステップＳ１０５では、コントローラ３６は、ストローク差を算出する。ストローク差は、目標ストローク長と現在のストローク長との差である。上記の例では、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２の現在のストローク長と第１目標ストローク長との差を、第１ストローク差として決定する。コントローラ３６は、右リフトシリンダ２３の現在のストローク長と第２目標ストローク長との差を、第２ストローク差として決定する。コントローラ３６は、ドローバシフトシリンダ２４の現在のストローク長と第３目標ストローク長との差を、第３ストローク差として決定する。

　ステップＳ１０６では、コントローラ３６は、作業機５が目標姿勢をとるための各油圧シリンダ２２－２６の目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、各油圧シリンダ２２－２６のストローク差に基づいて、目標ストローク速度を決定する。上記の例では、コントローラ３６は、第１ストローク差に基づいて、左リフトシリンダ２２の第１目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、第２ストローク差に基づいて、右リフトシリンダ２３の第２目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、第３ストローク差に基づいて、ドローバシフトシリンダ２４の第３目標ストローク速度を決定する。

　例えば、コントローラ３６は、第１ストローク差に所定の第１ゲインを乗じることで、左リフトシリンダ２２の第１目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、第２ストローク差に所定の第２ゲインを乗じることで、右リフトシリンダ２３の第２目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、第３ストローク差に所定の第３ゲインを乗じることで、ドローバシフトシリンダ２４の第３目標ストローク速度を決定する。

　コントローラ３７は、左リフトシリンダ２２のストローク速度が第１目標ストローク速度に保持されるように、フィードバック制御により、左リフトシリンダ２２を制御する。コントローラ３７は、右リフトシリンダ２３のストローク速度が第２目標ストローク速度に保持されるように、フィードバック制御により、右リフトシリンダ２３を制御する。コントローラ３７は、ドローバシフトシリンダ２４のストローク速度が第３目標ストローク速度に保持されるように、フィードバック制御により、ドローバシフトシリンダ２４を制御する。

　コントローラ３７は、車速が大きいほど第１～第３ゲインを大きくする。それにより、例えば、車速が大きい場合に、ブレード１６を高速で動かすことができる。それにより、高速での作業時に、車体２の急な姿勢変更に対する応答が容易になる。或いは、車速が小さい場合には、オーバーシュートの発生が抑えられることで、ブレード１６を安定的に動作させることができる。それにより、低速での作業時に、ブレード１６による作業の精度が向上する。

　ステップＳ１０７では、コントローラ３６は、目標ストローク速度に基づいて、各アクチュエータを制御する。上記の例では、コントローラ３６は、第１目標ストローク速度で左リフトシリンダ２２がストローク動作するように、制御弁３４を制御する。コントローラ３６は、第２目標ストローク速度で右リフトシリンダ２３がストローク動作するように、制御弁３４を制御する。コントローラ３６は、第３目標ストローク速度でドローバシフトシリンダ２４がストローク動作するように、制御弁３４を制御する。それにより、図１２に示すように、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７の左右方向の位置とが一定に保持されながら、左リフトレバー４１の操作に応じてブレード１６の左端部１６１の高さが変化する。

　以上のように、左リフトレバー４１が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とドローバシフトシリンダ２４とのストローク動作の組み合わせにより、左リフトレバー４１の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。他の操作部材が操作されているときも同様に、コントローラ３６は、複数のアクチュエータ２２－２７の動作の組み合わせにより、当該操作部材の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。

　例えば、図９に示すように、右リフトレバー４２が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４とを動作させる。左リフトシリンダ２２と同様に、右リフトシリンダ２３がストローク動作するときには、右リフトシリンダ２３のストローク動作に応じて、ブレード１６の右端部１６２の高さが変化すると共に、ブレード１６の左端部１６１の高さとドローバ１７の左右方向の位置も変化する。

　そのため、コントローラ３６は、右リフトレバー４２が操作されているときには、ブレード１６の左端部１６１の高さと、ドローバ１７のヨー角θ１とが一定に保持されながら、ブレード１６の右端部１６２の高さが、右リフトレバー４２の操作に応じた高さとなるような、ドローバ１７のピッチ角θ２とロール角θ３とを、目標姿勢として決定する。そして、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とドローバシフトシリンダ２４とのストローク動作の組み合わせにより、右リフトレバー４２の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。

　ドローバシフトレバー４３が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４とを動作させる。図１４Ａは、従来のモータグレーダにおける、ドローバシフトシリンダ２４が初期状態からストローク動作するときの作業機５を示している。従来のモータグレーダにおいては、ドローバシフトシリンダ２４がストローク動作するときには、図１４Ａに示すように、ドローバシフトシリンダ２４のストローク動作に応じて、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さも変化する。また、ドローバシフトシリンダ２４のストローク動作に応じて、ドローバ１７のヨー角θ１が変化する。

　そのため、本実施形態に係る作業機械１では、コントローラ３６は、ドローバシフトレバー４３が操作されているときには、図１４Ｂに示すように、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さとが一定に保持されながら、ドローバ１７のヨー角θ１が、ドローバシフトレバー４３の操作に応じた角度になるような、ドローバ１７のピッチ角θ２とロール角θ３とを、目標姿勢として決定する。そして、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とドローバシフトシリンダ２４とのストローク動作の組み合わせにより、ドローバシフトレバー４３の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。

　回転レバー４４が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４と、回転アクチュエータ２７とを動作させる。図１５Ａは、初期状態の作業機５を示す側面図である。図１５Ｂは、従来のモータグレーダにおける、サークル１８が初期状態から回転したときの作業機５を示している。従来のモータグレーダにおいては、回転アクチュエータ２７によってサークル１８が回転するときには、図１５Ｂに示すように、サークル１８の回転に応じて、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さも変化する。また、サークル１８の回転に応じて、サークル１８の回転角θ４が変化する。

　そのため、本実施形態に係る作業機械１では、コントローラ３６は、回転レバー４４が操作されているときには、図１５Ｃに示すように、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さとが一定に保持されながら、サークル１８の回転角θ４が、回転レバー４４の操作に応じた回転角θ４になるような、ドローバ１７のヨー角θ１とピッチ角θ２とロール角θ３とを、目標姿勢として決定する。そして、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とドローバシフトシリンダ２４のストローク動作と、回転アクチュエータ２７の回転動作との組み合わせにより、回転レバー４４の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。

　ブレードチルトレバー４５が操作されているときには、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と、右リフトシリンダ２３と、ドローバシフトシリンダ２４と、ブレードチルトシリンダ２５を動作させる。図１６Ａは、初期状態の作業機５を示す側面図である。図１６Ｂは、従来のモータグレーダにおける、ブレードチルトシリンダ２５が初期状態からストローク動作したときの作業機５を示している。従来のモータグレーダにおいては、図１６Ｂに示すように、ブレードチルトシリンダ２５がストローク動作するときには、ブレードチルトシリンダ２５のストローク動作に応じて、ブレード１６の高さも変化する。また、ブレードチルトシリンダ２５のストローク動作に応じて、ブレード１６のチルト角θ５が変化する。

　そのため、本実施形態に係る作業機械１では、コントローラ３６は、ブレードチルトレバー４５が操作されているときには、図１６Ｃに示すように、ブレード１６の高さが一定に保持されながら、ブレード１６のチルト角θ５が、ブレードチルトレバー４５の操作に応じた角度になるような、ドローバ１７のヨー角θ１とピッチ角θ２とロール角θ３とを、目標姿勢として決定する。そして、コントローラ３６は、左リフトシリンダ２２と右リフトシリンダ２３とドローバシフトシリンダ２４とブレードチルトシリンダ２５とのストローク動作の組み合わせにより、ブレードチルトレバー４５の操作に応じた作業機５の目標姿勢を実現させる。

　なお、ブレードシフトレバー４６が操作されているときには、コントローラ３６は、ブレード１６のシフト量がブレードシフトレバー４６の操作に応じた量になるように、ブレードシフトシリンダ２６を制御する。

　以上説明した本実施形態に係る作業機械１では、操作装置３５の操作に応じて、作業機５の目標姿勢が決定される。複数の油圧シリンダ２２－２６のストローク動作の組み合わせにより作業機５が目標姿勢をとるための複数の油圧シリンダ２２－２６のそれぞれの目標ストローク長と回転アクチュエータ２７の回転角θ４が決定される。そして、決定された目標ストローク長と回転角θ４に基づいて、複数の油圧シリンダ２２－２６と回転アクチュエータ２７とのそれぞれが制御される。それにより、操作装置３５の簡易な操作によって、複数の油圧シリンダ２２－２６のストローク動作と回転アクチュエータ２７の回転動作とが組み合わされることで、作業機５が目標姿勢をとる。そのため、作業機械１において、作業機５の操作が容易になる。

　例えば、オペレータは、左リフトレバー４１のみを操作することで、ブレード１６の右端部１６２の高さと、ドローバ１７の左右方向の位置とを一定に保持しながら、ブレード１６の左端部１６１の高さを変更することができる。オペレータは、右リフトレバー４２のみを操作することで、ブレード１６の左端部１６１の高さと、ドローバ１７の左右方向の位置とを一定に保持しながら、ブレード１６の右端部１６２の高さを変更することができる。

　オペレータは、ドローバシフトレバー４３のみを操作することで、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さとを一定に保持しながら、ドローバ１７のヨー角θ１を変更することができる。オペレータは、回転レバー４４のみを操作することで、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さとを一定に保持しながら、サークル１８の回転角θ４を変更することができる。オペレータは、ブレードチルトレバー４５のみを操作することで、ブレード１６の左端部１６１の高さと右端部１６２の高さとを一定に保持しながら、ブレード１６のチルト角θ５を変更することができる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業機械１は、モータグレーダに限らず、ブルドーザなどの他の作業機械であってもよい。作業機５の姿勢を示すパラメータは、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。複数の操作部材４１－４６は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、操作部材は、レバーに限らず、ジョイスティック、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。

　作業機５の姿勢を検出するためのセンサは、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、センサは、慣性計測装置（ＩＭＵ）であってもよい。ＩＭＵは、ドローバ１７と、フロントフレーム１１または車体２のそれぞれに装着されてもよい。ＩＭＵによって、ドローバ１７とフロントフレーム１１との姿勢が検出されてもよい。

　操作装置３５の操作による作業機５の姿勢を変更するための制御は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、図１７は、第１変形例に係る作業機械１の駆動系６及び制御系７を示す模式図である。図１７に示すように、操作装置３５は、モード切替部材４７を含んでもよい。モード切替部材４７は、作業機５の姿勢を変更するための制御を、上述した実施形態に係る制御（以下、「統合制御モード」と呼ぶ）と、直接制御モードとに切り替えるために、オペレータによって操作可能である。モード切替部材４７は、例えば、スイッチである。或いは、モード切替部材４７は、レバー、或いはタッチパネルなどの他の部材であってもよい。

　オペレータは、モード切替部材４７によって、統合制御モードと直接制御モードとのいずれかを選択する。モード切替部材４７は、統合制御モードと直接制御モードとのいずれかが選択されたかを示すモード切替指令を出力する。コントローラ３６は、モード切替指令を取得する。コントローラ３６は、モード切替指令によって、統合制御モードと直接制御モードとのいずれが選択されているかを判定する。

　統合制御モードでは、上述した実施形態のように、操作装置３５の操作に応じて、複数の油圧シリンダ２２－２６のストローク動作と回転アクチュエータ２７の回転動作とが組み合わされることで、作業機５が目標姿勢をとる。

　直接制御モードでは、コントローラ３６は、複数の操作部材４１－４６のいずれかの操作に対して、操作されている操作部材に対応する１つのアクチュエータのみを動作させる。例えば、コントローラ３６は、左リフトレバー４１の操作に応じて、左リフトシリンダ２２のみを動作させる。コントローラ３６は、右リフトレバー４２の操作に応じて、右リフトシリンダ２３のみを動作させる。

　コントローラ３６は、ドローバシフトレバー４３の操作に応じて、ドローバシフトシリンダ２４のみを動作させる。コントローラ３６は、ブレードチルトレバー４５の操作に応じて、ブレードチルトシリンダ２５のみを動作させる。コントローラ３６は、ブレードシフトレバー４６の操作に応じて、ブレードシフトシリンダ２６のみを動作させる。コントローラ３６は、回転レバー４４の操作に応じて、回転アクチュエータ２７のみを動作させる。

　コントローラ３６は、複数の操作部材４１－４６のうち操作されている操作部材の操作量に対して、対応するアクチュエータの目標ストローク速度を決定する。コントローラ３６は、操作されている操作部材に対応するアクチュエータが、目標ストローク速度で動作するように、アクチュエータを制御する。

　以上説明した第１変形例では、オペレータは、モード切替部材４７を操作することで、作業機５の姿勢を変更するための制御を、統合制御モードと直接制御モードとに切り替えることができる。それにより、操作装置３５による作業機５の操作性が向上する。

　図１８は、第２変形例に係る作業機械１の駆動系６及び制御系７を示す模式図である。図１８に示すように、操作装置３５は、複数のキャンセルボタン５１－５６を含んでもよい。複数のキャンセルボタン５１－５６は、第１～第６キャンセルボタン５１－５６を含む。キャンセルボタン５１－５６は、複数の操作部材４１－４６のそれぞれに対応して設けられる。

　キャンセルボタン５１－５６は、キャンセルボタン５１－５６が押されていることを示すキャンセル指令をそれぞれ出力する。コントローラ３６は、キャンセル指令を取得する。コントローラ３６は、キャンセル指令によって、キャンセルボタン５１－５６のいずれかが押されていること判定する。

　コントローラ３６は、キャンセルボタン５１－５６が押されていない場合には、操作部材４１－４６の操作に応じて、統合制御モードにてアクチュエータ２２－２７を制御する。コントローラ３６は、キャンセルボタン５１－５６のいずれかが押されている場合には、押されているキャンセルボタンに対応する操作部材の操作に応じて、直接制御モードにて、当該操作部材に対応する１つのアクチュエータを制御する。

　例えば、第１キャンセルボタン５１が押されずに左リフトレバー４１が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、左リフトレバー４１の操作に応じて、アクチュエータを制御する。第１キャンセルボタン５１が押されたまま左リフトレバー４１が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、左リフトレバー４１の操作に応じて、左リフトシリンダ２２のみを動作させる。

　第２キャンセルボタン５２が押されずに右リフトレバー４２が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、右リフトレバー４２の操作に応じて、アクチュエータ２２－２７を制御する。第２キャンセルボタン５２が押されたまま右リフトレバー４２が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、右リフトレバー４２の操作に応じて、右リフトシリンダ２３のみを動作させる。

　第３キャンセルボタン５３が押されずにドローバシフトレバー４３が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、ドローバシフトレバー４３の操作に応じて、アクチュエータ２２－２７を制御する。第３キャンセルボタン５３が押されたままドローバシフトレバー４３が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、ドローバシフトレバー４３の操作に応じて、ドローバシフトシリンダ２４のみを動作させる。

　第４キャンセルボタン５４が押されずに回転レバー４４が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、回転レバー４４の操作に応じて、アクチュエータ２２－２７を制御する。第４キャンセルボタン５４が押されたまま回転レバー４４が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、回転レバー４４の操作に応じて、回転アクチュエータのみを動作させる。

　第５キャンセルボタン５５が押されずにブレードチルトレバー４５が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、ブレードチルトレバー４５の操作に応じて、アクチュエータ２２－２７を制御する。第５キャンセルボタン５５が押されたままブレードチルトレバー４５が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、ブレードチルトレバー４５の操作に応じて、ブレードチルトシリンダ２５のみを動作させる。

　第６キャンセルボタン５６が押されずにブレードシフトレバー４６が操作された場合、コントローラ３６は、統合制御モードにより、ブレードシフトレバー４６の操作に応じて、アクチュエータ２２－２７を制御する。第６キャンセルボタン５６が押されたままブレードシフトレバー４６が操作された場合には、コントローラ３６は、直接制御モードによって、ブレードシフトレバー４６の操作に応じて、ブレードシフトシリンダ２６のみを動作させる。

　以上のように第２変形例では、キャンセルボタンが押されながら操作部材が操作されている場合には、キャンセルボタンが押されている間、一時的に統合制御モードがキャンセルされ、直接制御モードによって、操作されている操作部材に対応するアクチュエータのみが動作する。そのため、オペレータは、キャンセルボタンの操作の有無によって、統合制御モードと直接制御モードとを選択することができる。それにより、操作装置３５による作業機５の操作性が向上する。

　本発明によれば、作業機械において、作業機の姿勢を変更するための操作が容易になる。

２　　　車体
５　　　作業機
１１　　フロントフレーム
１２　　リアフレーム
１５　　支持部材
１６　　ブレード
１７　　ドローバ
２２　　左リフトシリンダ（第１油圧シリンダ）
２３　　右リフトシリンダ（第２油圧シリンダ）
２４　　ドローバシフトシリンダ（第３油圧シリンダ）
２７　　回転アクチュエータ
３５　　操作装置
３６　　コントローラ
４１　　左リフトレバー（第１操作部材）
４２　　右リフトレバー（第２操作部材）
１６１　左端部（第１端部）
１６２　右端部（第２端部）
Ｓ１－Ｓ６　センサ
 

Claims (24)

1. 　車体と、
   　前記車体に対して可動的に接続された作業機と、
   　前記作業機に接続され、前記車体に対する前記作業機の姿勢を変更する複数のアクチュエータと、
   　前記作業機の姿勢を変更するために操作可能な操作装置と、
   　前記作業機の姿勢を検出するセンサと、
   　コントローラと、
   を備え、
   　前記コントローラは、
   　　前記作業機の現在の姿勢を取得し、
   　　前記操作装置の操作に応じた前記作業機の目標姿勢を決定し、
   　　前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長を決定し、
   　　前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御する、
   作業機械。
2. 　前記作業機の姿勢は、前記車体に対する前記作業機の位置、及び／又は、向きを示す複数のパラメータによって定義され、
   　前記複数のパラメータは、第１パラメータと第２パラメータとを含み、
   　前記操作装置は、前記第１パラメータを変更するために操作可能な第１操作部材を含み、
   　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとを含み、
   　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータが変化し、
   　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
   　前記コントローラは、
   　　前記第１操作部材の操作に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータを一定に保持するように、前記第１アクチュエータの第１目標ストローク長と、前記第２アクチュエータの第２目標ストローク長とを決定し、
   　　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、
   　　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御する、
   請求項１に記載の作業機械。
3. 　前記操作装置は、前記第２パラメータを変更するために操作可能な第２操作部材をさらに含み、
   　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第２パラメータが変化すると共に、前記第１パラメータが変化し、
   　前記コントローラは、
   　　前記第２操作部材の操作に応じて前記第２パラメータを変化させると共に前記第１パラメータを一定に保持するように、前記第１目標ストローク長と前記第２目標ストローク長とを決定し、
   　　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、
   　　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御する、
   請求項２に記載の作業機械。
4. 　前記複数のパラメータは、第３パラメータをさらに含み、
   　前記複数のアクチュエータは、第３アクチュエータをさらに含み、
   　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータと前記第３パラメータとが変化し、
   　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
   　前記第３アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第３パラメータが変化し、
   　前記コントローラは、
   　　前記第１操作部材の操作に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータと前記第３パラメータとを一定に保持するように、前記第１目標ストローク長と、前記第２目標ストローク長と、前記第３アクチュエータの第３目標ストローク長とを決定し、
   　　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、
   　　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御し、
   　　前記第３目標ストローク長に基づいて前記第３アクチュエータを制御する、
   請求項２又は３に記載の作業機械。
5. 　前記作業機は、
   　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
   　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
   　を含み、
   　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
   　前記第１パラメータは、前記第１端部の高さであり、
   　前記第２パラメータは、前記第２端部の高さであり、
   　前記第３パラメータは、前記車体に対する前記支持部材のヨー角である、
   請求項４に記載の作業機械。
6. 　前記作業機は、
   　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
   　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
   　を含み、
   　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
   　前記第１パラメータは、前記車体に対する前記支持部材のヨー角であり、
   　前記第２パラメータは、前記第１端部の高さであり、
   　前記第３パラメータは、前記第２端部の高さである、
   請求項４に記載の作業機械。
7. 　前記作業機は、
   　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
   　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
   　を含み、
   　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
   　前記第１パラメータは、前記ブレードのチルト角であり、
   　前記第２パラメータは、前記第１端部の高さであり、
   　前記第３パラメータは、前記第２端部の高さである、
   請求項４に記載の作業機械。
8. 　前記作業機の少なくとも一部を回転させる回転アクチュエータをさらに備え、
   　前記コントローラは、
   　　前記複数のアクチュエータのストローク動作と前記回転アクチュエータの回転動作との組み合わせにより、前記作業機が前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長と前記回転アクチュエータの目標回転角とを決定し、
   　前記目標回転角に基づいて前記回転アクチュエータを制御し、
   　前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御する、
   請求項１に記載の作業機械。
9. 　前記作業機の姿勢は、前記車体に対する前記作業機の位置、及び／又は、向きを示す複数のパラメータによって定義され、
   　前記複数のパラメータは、第１パラメータと第２パラメータと第３パラメータとを含み、
   　前記回転アクチュエータの回転動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータと前記第３パラメータとが変化し、
   　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとを含み、
   　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
   　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第３パラメータが変化し、
   　前記操作装置は、前記第１パラメータを変更するために操作可能な第１操作部材を含み、
   　前記コントローラは、
   　　前記第１操作部材の操作に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータと前記第３パラメータとを一定に保持するように、前記目標回転角と、前記第１アクチュエータの第１目標ストローク長と、前記第２アクチュエータの第２目標ストローク長とを決定し、
   　　前記目標回転角に基づいて前記回転アクチュエータを制御し、
   　　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御し、
   　　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御する、
   請求項８に記載の作業機械。
10. 　前記作業機は、
    　　前記車体に対して少なくとも可動的に接続された支持部材と、
    　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
    　を含み、
    　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
    　前記第１パラメータは、前記回転アクチュエータの回転角であり
    　前記第２パラメータは、前記第１端部の高さであり、
    　前記第３パラメータは、前記第２端部の高さである、
    請求項９に記載の作業機械。
11. 　前記車体は、
    　　リアフレームと、
    　　前記リアフレームから前方への延びるフロントフレームと、
    　を含み、
    　前記作業機は、
    　　前記フロントフレームに対して少なくとも前記車体の上下方向と左右方向とに揺動可能に支持されたドローバと、
    　　前記ドローバに支持されるブレードと、
    　を含み、
    　前記複数のアクチュエータは、
    　　前記ドローバと前記フロントフレームとに接続され、前記ブレードの左端を上下に移動させる左リフトシリンダと、
    　　前記ドローバと前記フロントフレームとに接続され、前記ブレードの右端を上下に移動させる右リフトシリンダと、
    　　前記ドローバと前記フロントフレームとに接続され、前記ドローバを前記車体の左右方向に揺動させるドローバシフトシリンダと、
    　を含む、
    請求項１に記載の作業機械。
12. 　前記作業機の姿勢を変更するための制御を、統合制御モードと直接制御モードとに切り替えるためにオペレータによって操作可能なモード切替部材をさらに備え、
    　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータを含み、
    　前記操作装置は、第１操作部材を含み、
    　前記コントローラは、
    　　前記統合制御モードにおいては、前記第１操作部材の操作に応じた前記目標姿勢を決定し、前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの前記目標ストローク長を決定し、前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御し、
    　　前記直接制御モードにおいては、前記第１操作部材の操作に応じて、前記第１アクチュエータのみを動作させる、
    請求項１に記載の作業機械。
13. 　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータを含み、
    　前記操作装置は、
    　　第１操作部材と、
    　　前記第１操作部材に対応する第１キャンセルボタンと、
    　を含み、
    　前記コントローラは、
    　　前記第１キャンセルボタンが押されずに前記第１操作部材が操作されている場合には、統合制御モードによって前記作業機の姿勢を変更し、
    　　前記統合制御モードにおいては、前記第１操作部材の操作に応じた前記目標姿勢を決定し、前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの前記目標ストローク長を決定し、前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御し、
    　　前記第１キャンセルボタンが押されたまま前記第１操作部材が操作されている場合には、直接制御モードによって前記作業機の姿勢を変更し、
    　　前記直接制御モードにおいては、前記第１操作部材の操作に応じて、前記第１アクチュエータのみを動作させる、
    請求項１に記載の作業機械。
14. 　車体と、前記車体に対して可動的に接続された作業機と、前記作業機に接続され、前記車体に対する前記作業機の姿勢を変更する複数のアクチュエータと、を備える作業機械を制御するための方法であって、
    　前記作業機の現在の姿勢を取得することと、
    　前記作業機の姿勢を変更するための操作指令を取得することと、
    　前記操作指令に応じた前記作業機の目標姿勢を決定することと、
    　前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの目標ストローク長を決定することと、
    　前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御すること、
    を備える方法。
15. 　前記作業機の姿勢は、前記車体に対する前記作業機の位置、及び／又は、向きを示す複数のパラメータによって定義され、
    　前記複数のパラメータは、第１パラメータと第２パラメータとを含み、
    　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとを含み、
    　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータが変化し、
    　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
    　前記第１パラメータを変更するための第１操作指令を取得することと、
    　前記第１操作指令に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータを一定に保持するように、前記第１アクチュエータの第１目標ストローク長と、前記第２アクチュエータの第２目標ストローク長とを決定することと、
    　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御することと、
    　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御すること、
    をさらに備える請求項１４に記載の方法。
16. 　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第２パラメータが変化すると共に、前記第１パラメータが変化し、
    　前記第２パラメータを変更するための第２操作指令を取得することと、
    　前記第２操作指令に応じて前記第２パラメータを変化させると共に前記第１パラメータを一定に保持するように、前記第１目標ストローク長と前記第２目標ストローク長とを決定すること、
    をさらに備える請求項１５に記載の方法。
17. 　前記複数のパラメータは、第３パラメータをさらに含み、
    　前記複数のアクチュエータは、第３アクチュエータをさらに含み、
    　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータと前記第３パラメータとが変化し、
    　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
    　前記第３アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第３パラメータが変化し、
    　前記第１操作指令に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータと前記第３パラメータとを一定に保持するように、前記第１目標ストローク長と、前記第２目標ストローク長と、前記第３アクチュエータの第３目標ストローク長とを決定することと、
    　前記第３目標ストローク長に基づいて前記第３アクチュエータを制御すること、
    をさらに備える請求項１５又は１６に記載の方法。
18. 　前記作業機は、
    　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
    　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
    　を含み、
    　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
    　前記第１パラメータは、前記第１端部の高さであり、
    　前記第２パラメータは、前記第２端部の高さであり、
    　前記第３パラメータは、前記車体に対する前記支持部材のヨー角である、
    請求項１７に記載の方法。
19. 　前記作業機は、
    　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
    　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
    　を含み、
    　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
    　前記第１パラメータは、前記車体に対する前記支持部材のヨー角であり、
    　前記第２パラメータは、前記第１端部の高さであり、
    　前記第３パラメータは、前記第２端部の高さである、
    請求項１７に記載の方法。
20. 　前記作業機は、
    　　前記車体に対して可動的に接続された支持部材と、
    　　前記支持部材に対して可動的に接続されたブレードと、
    　を含み、
    　前記ブレードは、前記車体の左右方向における第１端部と第２端部とを含み、
    　前記第１パラメータは、前記ブレードのチルト角であり、
    　前記第２パラメータは、前記第１端部の高さであり、
    　前記第３パラメータは、前記第２端部の高さである、
    請求項１７に記載の方法。
21. 　前記作業機械は、前記作業機の少なくとも一部を回転させる回転アクチュエータをさらに備え、
    　前記複数のアクチュエータのストローク動作と前記回転アクチュエータの回転動作との組み合わせにより、前記作業機が前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの前記目標ストローク長と前記回転アクチュエータの目標回転角とを決定することと、
    　前記目標回転角に基づいて前記回転アクチュエータを制御すること、
    をさらに備える請求項１４に記載の方法。
22. 　前記作業機の姿勢は、前記車体に対する前記作業機の位置、及び／又は、向きを示す複数のパラメータによって定義され、
    　前記複数のパラメータは、第１パラメータと第２パラメータと第３パラメータとを含み、
    　前記回転アクチュエータの回転動作に応じて、前記第１パラメータが変化すると共に、前記第２パラメータと前記第３パラメータとが変化し、
    　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータと第２アクチュエータとを含み、
    　前記第１アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第２パラメータが変化し、
    　前記第２アクチュエータのストローク動作に応じて、少なくとも前記第３パラメータが変化し、
    　前記第１パラメータを変更するための第１操作信号を取得することと、
    　前記第１操作信号に応じて前記第１パラメータを変化させると共に前記第２パラメータと前記第３パラメータとを一定に保持するように、前記目標回転角と、前記第１アクチュエータの第１目標ストローク長と、前記第２アクチュエータの第２目標ストローク長とを決定することと、
    　前記目標回転角に基づいて前記回転アクチュエータを制御することと、
    　前記第１目標ストローク長に基づいて前記第１アクチュエータを制御することと、
    　前記第２目標ストローク長に基づいて前記第２アクチュエータを制御すること、
    を備える請求項２１に記載の方法。
23. 　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータを含み、
    　前記作業機の姿勢を変更するための第１操作指令を取得することと、
    　前記作業機の姿勢を変更するための制御を、統合制御モードと直接制御モードとに切り替えるためモード切替指令を取得すること、
    をさらに備え、
    　前記統合制御モードは、
    　　前記第１操作指令に応じた前記目標姿勢を決定することと、
    　　前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの前記目標ストローク長を決定することと、
    　　前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御すること、
    　を含み、
    　前記直接制御モードは、前記第１操作指令に応じて、前記第１アクチュエータのみを動作させることを含む、
    請求項１４に記載の方法。
24. 　前記複数のアクチュエータは、第１アクチュエータを含み、
    　前記作業機の姿勢を変更するための第１操作指令を取得することと、
    　前記第１操作指令に対応する第１キャンセル指令を受信すること、
    　前記第１キャンセル指令なしで前記第１操作指令を取得した場合には、統合制御モードによって前記作業機の姿勢を変更することと、
    　　前記第１キャンセル指令と共に前記第１操作指令を取得した場合には、直接制御モードによって前記作業機の姿勢を変更すること、
    をさらに備え、
    　前記統合制御モードは、
    　　前記第１操作部材の操作に応じた前記目標姿勢を決定することと、
    　　前記複数のアクチュエータのストローク動作の組み合わせにより、前記作業機が前記現在の姿勢から前記目標姿勢をとるための前記複数のアクチュエータのそれぞれの前記目標ストローク長を決定することと、
    　　前記目標ストローク長に基づいて前記複数のアクチュエータを制御すること、
    　を含み、
    　前記直接制御モードは、前記第１操作指令に応じて、前記第１アクチュエータのみを動作させることを含む、
    請求項１４に記載の方法。
     

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