JPH09172811A - アクチュエータの駆動制御装置 - Google Patents
アクチュエータの駆動制御装置Info
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- JPH09172811A JPH09172811A JP33749195A JP33749195A JPH09172811A JP H09172811 A JPH09172811 A JP H09172811A JP 33749195 A JP33749195 A JP 33749195A JP 33749195 A JP33749195 A JP 33749195A JP H09172811 A JPH09172811 A JP H09172811A
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- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 5
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- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Magnetically Actuated Valves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】電磁弁１０の初動動作を円滑にし、制御の応答
性を改善する。 【解決手段】電磁弁１０の実作動前に、予励手段３１に
より、ソレノイドＳＡ，ＳＢを電磁弁１０が実作動しな
い高い周波数で予励し、電磁弁１０をフローティングし
ておく。
性を改善する。 【解決手段】電磁弁１０の実作動前に、予励手段３１に
より、ソレノイドＳＡ，ＳＢを電磁弁１０が実作動しな
い高い周波数で予励し、電磁弁１０をフローティングし
ておく。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ、コンバ
イン、田植機等に具備する作業機昇降装置等に適用する
アクチュエータの駆動制御装置に関する。
イン、田植機等に具備する作業機昇降装置等に適用する
アクチュエータの駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、特開昭６２−１９００７
号公報等により知られているように、センサー出力に基
づく電磁弁の作動により、油圧式アクチュエータへの圧
油の給排を切換え、トラクタ後方に昇降機構を介して支
持する耕うんロータリー装置等の作業機の対地高さを制
御するようにしている。
号公報等により知られているように、センサー出力に基
づく電磁弁の作動により、油圧式アクチュエータへの圧
油の給排を切換え、トラクタ後方に昇降機構を介して支
持する耕うんロータリー装置等の作業機の対地高さを制
御するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、以上のように
アクチュエータの制御に電磁弁を用いたものでは、セン
サー出力若しくはその演算結果に基づいて直ちに電磁弁
のソレノイドが励磁されて実作動がなされようとする
が、電磁弁の特性として初動動作が悪いため、結果とし
てアクチュエータの動作が遅れ、制御の応答性が悪い問
題がある。
アクチュエータの制御に電磁弁を用いたものでは、セン
サー出力若しくはその演算結果に基づいて直ちに電磁弁
のソレノイドが励磁されて実作動がなされようとする
が、電磁弁の特性として初動動作が悪いため、結果とし
てアクチュエータの動作が遅れ、制御の応答性が悪い問
題がある。
【０００４】本発明の目的は、電磁弁の初動動作を円滑
にでき、制御の応答性を改善できるアクチュエータの駆
動制御装置を提供する点にある。
にでき、制御の応答性を改善できるアクチュエータの駆
動制御装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、上記目的を達成
するため、図２及び図３に示すように、電磁弁１０の作
動で制御するアクチュエータの駆動制御装置であって、
電磁弁１０の実作動前に該電磁弁１０が実作動しない高
い周波数で励磁及び非励磁を繰り返す予励手段３１を備
えている構成にした。
するため、図２及び図３に示すように、電磁弁１０の作
動で制御するアクチュエータの駆動制御装置であって、
電磁弁１０の実作動前に該電磁弁１０が実作動しない高
い周波数で励磁及び非励磁を繰り返す予励手段３１を備
えている構成にした。
【０００６】
【発明の作用効果】電磁弁１０の実作動前に、該電磁弁
１０は、予励手段３１により、実作動しない高い周波数
で励磁及び非励磁が繰り返しなされ、電磁弁１０はフロ
ーティングされるため、該電磁弁１０の初動動作を円滑
にでき、制御の応答性を良くすることができる。
１０は、予励手段３１により、実作動しない高い周波数
で励磁及び非励磁が繰り返しなされ、電磁弁１０はフロ
ーティングされるため、該電磁弁１０の初動動作を円滑
にでき、制御の応答性を良くすることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１に示すものは、本発明に係る
アクチュエータの駆動制御装置を備えたトラクタであっ
て、機体１の前上部にエンジン２を搭載すると共に、機
体１の前部及び後部に左右一対の前車輪３，３及び後車
輪４，４をそれぞれ軸支している。機体１の後方には、
１本のトップリンク５と２本のロアリンク６，６を介し
て耕うんロータリー装置７を支持しており、該ロータリ
ー装置７の前部に設ける超音波センサー等から成る耕深
センサー２０の検出結果に基づき、油圧昇降装置９に連
結する２本のリフトアーム８，８によりロアリンク６，
６を揺動せしめ、耕うんロータリー装置７を昇降させ
て、耕深深さを所定範囲内に制御するようにしている。
アクチュエータの駆動制御装置を備えたトラクタであっ
て、機体１の前上部にエンジン２を搭載すると共に、機
体１の前部及び後部に左右一対の前車輪３，３及び後車
輪４，４をそれぞれ軸支している。機体１の後方には、
１本のトップリンク５と２本のロアリンク６，６を介し
て耕うんロータリー装置７を支持しており、該ロータリ
ー装置７の前部に設ける超音波センサー等から成る耕深
センサー２０の検出結果に基づき、油圧昇降装置９に連
結する２本のリフトアーム８，８によりロアリンク６，
６を揺動せしめ、耕うんロータリー装置７を昇降させ
て、耕深深さを所定範囲内に制御するようにしている。
【０００８】油圧昇降装置９は、図２に示すように、リ
フトアーム８に連結するピストンロッド９１をもつ油圧
シリンダ９０から成るアクチュエータを備え、油圧ポン
プＰから吐出する圧油を、３位置切換弁から成る電磁弁
１０の切換により、油圧シリンダ９０のヘッド側室９２
及びロッド側室９３の一方に導入し、他方はタンクＴに
開放させることにより、ピストンロッド９１を進退さ
せ、耕うんロータリー装置７を昇降させるようにしてい
る。
フトアーム８に連結するピストンロッド９１をもつ油圧
シリンダ９０から成るアクチュエータを備え、油圧ポン
プＰから吐出する圧油を、３位置切換弁から成る電磁弁
１０の切換により、油圧シリンダ９０のヘッド側室９２
及びロッド側室９３の一方に導入し、他方はタンクＴに
開放させることにより、ピストンロッド９１を進退さ
せ、耕うんロータリー装置７を昇降させるようにしてい
る。
【０００９】電磁弁１０は、上昇側ソレノイドＳＡ及び
下降側ソレノイドＳＢを備え、上昇側ソレノイドＳＡの
励磁により、弁スプール１１を図２中右に移動させて左
側の弁ポジションに切換え、ヘッド側室９２に圧油を導
入してピストンロッド９１を進出させ、耕うんロータリ
ー装置７を上昇させるようにしている。又、下降側ソレ
ノイドＳＢの励磁により、弁スプール１１を図２中左に
移動させて右側の弁ポジションに切換え、ロッド側室９
３に圧油を導入してピストンロッド９１を退避させ、耕
うんロータリー装置７を下降させるようにしている。そ
して、両ソレノイドＳＡ，ＡＢを共に非励磁とし、弁ポ
ジションを図示の中立位置にすることにより、耕うんロ
ータリー装置７を所定位置に位置決めするようにしてい
る。
下降側ソレノイドＳＢを備え、上昇側ソレノイドＳＡの
励磁により、弁スプール１１を図２中右に移動させて左
側の弁ポジションに切換え、ヘッド側室９２に圧油を導
入してピストンロッド９１を進出させ、耕うんロータリ
ー装置７を上昇させるようにしている。又、下降側ソレ
ノイドＳＢの励磁により、弁スプール１１を図２中左に
移動させて右側の弁ポジションに切換え、ロッド側室９
３に圧油を導入してピストンロッド９１を退避させ、耕
うんロータリー装置７を下降させるようにしている。そ
して、両ソレノイドＳＡ，ＡＢを共に非励磁とし、弁ポ
ジションを図示の中立位置にすることにより、耕うんロ
ータリー装置７を所定位置に位置決めするようにしてい
る。
【００１０】各ソレノイドＳＡ，ＳＢのコントローラ３
０には、耕深深さ設定器２１と耕深センサー２０を入力
させており、これらの偏差に基づいて、上昇、下降、位
置保持の各指令を決定し、各ソレノイドＳＡ，ＳＢの通
電をオンオフ制御するようにしている。
０には、耕深深さ設定器２１と耕深センサー２０を入力
させており、これらの偏差に基づいて、上昇、下降、位
置保持の各指令を決定し、各ソレノイドＳＡ，ＳＢの通
電をオンオフ制御するようにしている。
【００１１】実際には、コントローラ３０は、図３に示
すように、耕深深さの設定値の上下に不感帯を設定して
おり、耕深センサー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨ以
上のとき上昇指令を出力し、又、不感帯の下限ＶＬ以下
のとき下降指令を出力するようにしている。
すように、耕深深さの設定値の上下に不感帯を設定して
おり、耕深センサー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨ以
上のとき上昇指令を出力し、又、不感帯の下限ＶＬ以下
のとき下降指令を出力するようにしている。
【００１２】そして、図２に示すように、コントローラ
３０の内部に、電磁弁１０の弁スプール１１が、上昇指
令又は下降指令に基づくソレノイドＳＡ，ＳＢの連続的
な励磁によって実際に切換わる前に、図３に示すように
弁スプール１１が切換わらない高い周波数のパルスで励
磁及び非励磁を繰り返す予励手段３１を設けるようにし
ている。
３０の内部に、電磁弁１０の弁スプール１１が、上昇指
令又は下降指令に基づくソレノイドＳＡ，ＳＢの連続的
な励磁によって実際に切換わる前に、図３に示すように
弁スプール１１が切換わらない高い周波数のパルスで励
磁及び非励磁を繰り返す予励手段３１を設けるようにし
ている。
【００１３】こうして、図４に示すように、耕深センサ
ー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨ以上となって上昇指
令が出た場合、予励手段３１により上昇側ソレノイドＳ
Ａを高い周波数でパルス駆動し、所定時間△Ｔ経過後、
再び検出値が不感帯の上限ＶＨ以上であるか否かを判定
し、上限ＶＨを下回る場合は、上昇側ソレノイドＳＡの
励磁を解除する。このパルス駆動のみでは、弁スプール
１１は切換わらず、過敏な制御を回避できる。一方、所
定時間△Ｔ経過後、再度検出値が不感帯の上限ＶＨ以上
の場合は、上昇側ソレノイドＳＡを連続駆動し、弁スプ
ール１１を上昇側のポジションに切換える。この切換前
には、電磁弁１０は、高周波数のパルスにより予励さ
れ、予めフローティングしているため、応答性を改善で
きる。耕うんロータリー装置７の所定位置への上昇によ
り、耕深センサー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨを下
回ることになると、上昇側ソレノイドＳＡの励磁は解除
し、プログラムの最初に戻る。
ー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨ以上となって上昇指
令が出た場合、予励手段３１により上昇側ソレノイドＳ
Ａを高い周波数でパルス駆動し、所定時間△Ｔ経過後、
再び検出値が不感帯の上限ＶＨ以上であるか否かを判定
し、上限ＶＨを下回る場合は、上昇側ソレノイドＳＡの
励磁を解除する。このパルス駆動のみでは、弁スプール
１１は切換わらず、過敏な制御を回避できる。一方、所
定時間△Ｔ経過後、再度検出値が不感帯の上限ＶＨ以上
の場合は、上昇側ソレノイドＳＡを連続駆動し、弁スプ
ール１１を上昇側のポジションに切換える。この切換前
には、電磁弁１０は、高周波数のパルスにより予励さ
れ、予めフローティングしているため、応答性を改善で
きる。耕うんロータリー装置７の所定位置への上昇によ
り、耕深センサー２０の検出値が不感帯の上限ＶＨを下
回ることになると、上昇側ソレノイドＳＡの励磁は解除
し、プログラムの最初に戻る。
【００１４】以上は、上昇制御の場合であったが、下降
制御の場合も同様であり、耕深センサー２０の検出値が
不感帯の下限ＶＬ以下となって下降指令が出た場合、予
励手段３１により下降側ソレノイドＳＢを高い周波数で
パルス駆動し、所定時間△Ｔ経過後、再び検出値が不感
帯の下限ＶＬ以下であるか否かを判定し、下限ＶＬを上
回る場合は、下降側ソレノイドＳＢの励磁を解除する。
このパルス駆動のみでは、弁スプール１１は切換わら
ず、過敏な制御を回避できる。一方、所定時間△Ｔ経過
後、再度検出値が不感帯の下限ＶＬ以下の場合は、下降
側ソレノイドＳＢを連続駆動し、弁スプール１１を下降
側のポジションに切換える。この切換前には、電磁弁１
０は、高周波数のパルスにより予励され、予めフローテ
ィングしているため、応答性を改善できる。耕うんロー
タリー装置７の所定位置への下降により、耕深センサー
２０の検出値が不感帯の下限ＶＬを上回ることになる
と、下降側ソレノイドＳＢの励磁は解除し、プログラム
の最初に戻る。
制御の場合も同様であり、耕深センサー２０の検出値が
不感帯の下限ＶＬ以下となって下降指令が出た場合、予
励手段３１により下降側ソレノイドＳＢを高い周波数で
パルス駆動し、所定時間△Ｔ経過後、再び検出値が不感
帯の下限ＶＬ以下であるか否かを判定し、下限ＶＬを上
回る場合は、下降側ソレノイドＳＢの励磁を解除する。
このパルス駆動のみでは、弁スプール１１は切換わら
ず、過敏な制御を回避できる。一方、所定時間△Ｔ経過
後、再度検出値が不感帯の下限ＶＬ以下の場合は、下降
側ソレノイドＳＢを連続駆動し、弁スプール１１を下降
側のポジションに切換える。この切換前には、電磁弁１
０は、高周波数のパルスにより予励され、予めフローテ
ィングしているため、応答性を改善できる。耕うんロー
タリー装置７の所定位置への下降により、耕深センサー
２０の検出値が不感帯の下限ＶＬを上回ることになる
と、下降側ソレノイドＳＢの励磁は解除し、プログラム
の最初に戻る。
【００１５】尚、上昇制御する場合の下降側ソレノイド
ＳＢ、下降制御する場合の上昇側ソレノイドＳＡはそれ
ぞれ非励磁状態であり、又、位置保持されるときには、
両ソレノイドＳＡ，ＡＢは共に非励磁状態であって、駆
動する必要なときにだけソレノイドに通電がなされるた
め、省電力となる。
ＳＢ、下降制御する場合の上昇側ソレノイドＳＡはそれ
ぞれ非励磁状態であり、又、位置保持されるときには、
両ソレノイドＳＡ，ＡＢは共に非励磁状態であって、駆
動する必要なときにだけソレノイドに通電がなされるた
め、省電力となる。
【図１】本発明アクチュエータの駆動制御装置を具備す
るトラクタの側面図。
るトラクタの側面図。
【図２】同制御装置の回路図。
【図３】同制御装置の制御特性図。
【図４】同制御装置のフローチャート。
１０；電磁弁、３１；予励手段
Claims (1)
- 【請求項１】 電磁弁（１０）の作動で制御するアクチ
ュエータの駆動制御装置であって、電磁弁（１０）の実
作動前に該電磁弁（１０）が実作動しない高い周波数で
励磁及び非励磁を繰り返す予励手段（３１）を備えてい
ることを特徴とするアクチュエータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33749195A JPH09172811A (ja) | 1995-12-25 | 1995-12-25 | アクチュエータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33749195A JPH09172811A (ja) | 1995-12-25 | 1995-12-25 | アクチュエータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09172811A true JPH09172811A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=18309156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33749195A Pending JPH09172811A (ja) | 1995-12-25 | 1995-12-25 | アクチュエータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09172811A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007295867A (ja) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Ihi Shibaura Machinery Corp | 作業車の作業機昇降制御装置 |
| RU2531860C2 (ru) * | 2012-02-20 | 2014-10-27 | СиДжей 4ДиПЛЕКС КО., ЛТД. | Система и способ управления движением с использованием временной синхронизации между кинофильмом и движением |
| JP2020162446A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
-
1995
- 1995-12-25 JP JP33749195A patent/JPH09172811A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007295867A (ja) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Ihi Shibaura Machinery Corp | 作業車の作業機昇降制御装置 |
| RU2531860C2 (ru) * | 2012-02-20 | 2014-10-27 | СиДжей 4ДиПЛЕКС КО., ЛТД. | Система и способ управления движением с использованием временной синхронизации между кинофильмом и движением |
| US9007523B2 (en) | 2012-02-20 | 2015-04-14 | Cj 4D Plex Co., Ltd. | System and method for controlling motion using time synchronization between picture and motion |
| JP2020162446A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040202 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040420 |