JPH11300714A

JPH11300714A - テーブル式打設装置

Info

Publication number: JPH11300714A
Application number: JP10129576A
Authority: JP
Inventors: Hikari Murata; 光村田
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1998-04-23
Filing date: 1998-04-23
Publication date: 1999-11-02

Abstract

(57)【要約】【課題】コントローラーの制御演算を単純化すること
により、製造コストのかからないテーブル式打設装置を
提供すること。【解決手段】テーブルの両端を上下させる一対の油圧
シリンダーと、これら一対の油圧シリンダーのそれぞれ
に設けた一対の電磁切り換えバルブと、電磁切り換えバ
ルブを制御するコントローラーとを備え、上記一対の第
１、第２電磁切り換えバルブは、一方のソレノイドを励
磁すると、この電磁切り換えバルブに設けた油圧シリン
ダーが収縮し、他方のソレノイドを励磁すると、上記油
圧シリンダーが伸長する構成とし、第１電磁切り換えバ
ルブの一方のソレノイドと第２電磁切り換えバルブの他
方のソレノイドとを直列に接続し、第１切り換えバルブ
の他方のソレノイドと第２電磁切り換えバルブの一方の
ソレノイドとを直列に接続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、型枠を揺動させ
ながらその型枠内にコンクリートを均一に行き渡らせる
とともに、コンクリート内のエアを抜き、締め堅めるた
めに使用する、テーブル式打設装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図３、図４に示す従来例は、架台１に固
定した支持部材２に、揺動自在に固定したテーブル４を
揺動させ、このテーブル４上に設置した型枠２０内に、
生コンを打設し、コンクリートの二次製品を製造するテ
ーブル式打設装置である。この装置は、架台１上に支持
部材２を起立させるとともに、この支持部材２に軸３を
介してテーブル４を揺動自在に設けている。また、上記
架台１に一対のストッパー５、５を起立させるととも
に、この架台１の両端にはテーブル４との間に、油圧シ
リンダー７、８を設置し、これらの油圧シリンダー７、
８の駆動を制御して、テーブル４を揺動させるようにし
ている。

【０００３】上記左右一対の油圧シリンダー７、８を駆
動制御する回路を、図４に示す。なお、図中、油圧回路
を実線で、電気回路を破線で示している。また、油圧シ
リンダー７、８は、両ロッド型の油圧シリンダーで、シ
リンダーチューブ７ｄ、８ｄ側を架台１に、ロッド７
ｅ、８ｅをテーブル４に連結している。テーブル４の左
右端に設置した油圧シリンダー７と油圧シリンダー８に
は、それぞれ電磁切り換えバルブ９、１０を設けるとと
もに、この電磁切り換えバルブ９、１０には、コントロ
ーラーＣを接続している。そして、電磁切り換えバルブ
９、１０が切り換わることによって、それに接続された
油圧シリンダー７、８のロッドが上下どちらかに移動す
るようにしている。また、このコントローラーＣには、
油圧シリンダー７と油圧シリンダー８のロッド位置を検
出する位置センサ１１と１２を接続している。

【０００４】なお、図中符号Ｐは、電動モーターＥＭで
駆動されるポンプ、Ｔはタンク、１３はアキュムレー
タ、１４はリリーフバルブ、１５はチェックバルブであ
る。そして、上記ポンプＰにより供給される油圧によ
り、油圧シリンダー７、８が駆動する。また、上記電磁
切り換えバルブ９、１０は、コントローラーＣからの信
号によって、一方のソレノイド９ａ、１０ａ、または他
方のソレノイド９ｂ、１０ｂを励磁すると、バルブ位置
が切り換わり、油圧シリンダー７、８に対する供給油圧
の流れ方向を切り換えるもので、一方のソレノイド９
ａ、１０ａを励磁すると、図示の状態から上側のバルブ
位置に切り換わり、他方のソレノイド９ｂ、１０ｂを励
磁すると、下側のバルブ位置に切り換わる。

【０００５】そして、左側で、一方のソレノイド９ａを
励磁し、上側のバルブ位置に切り換わると、圧油は、油
圧シリンダー７の上油圧室７ａに供給され、下油圧室７
ｂからタンクＴへ排出される。このとき、油圧シリンダ
ー７のロッドは、下方へ移動する。すなわちテーブル４
の左端部は下がる。一方、電磁切り換えバルブ１０の他
方のソレノイド１０ｂを励磁すると、下側のバルブ位置
に切り換わり、油圧シリンダー８の下油圧室８ｂに圧油
が供給される。すなわち、テーブル４の右端部は上が
る。反対に、左側電磁バルブ９の他方のソレノイド９ｂ
を励磁すると、電磁切り換えバルブ９は下側のバルブ位
置に切り換わる。そして、油圧シリンダー７の下油圧室
７ｂに圧油が供給され、油圧シリンダー７のロッドが、
上方へ移動する。すなわち、テーブル４の左端部は上が
る。また、右側の電磁切り換えバルブ１０の一方のソレ
ノイド１０ａを励磁すると、上側バルブ位置に切り換わ
り、油圧シリンダー８の上油圧室８ａに圧油が供給され
る。したがって、テーブル４の右端部は下がる。

【０００６】上記のようにして、コントローラーＣが、
電磁切り換えバルブ９、１０を制御し、その結果、油圧
シリンダー７、８が制御される。このようなコントロー
ラーＣには、次のコンピュータプログラムが記憶されて
いる。すなわち、コンクリート二次製品の大きさや形状
などが異なるいろいろな種類に応じて、テーブル４をど
のように揺動させたらよいかというコンピュータプログ
ラムと、一対の油圧シリンダー７と、８の伸縮が、１８
０°の位相差を持つように制御するためのコンピュータ
プログラムとが記憶されている。したがって、電磁切り
換えバルブ９、１０は、そのプログラムに応じて切り換
え動作し、それに伴って、油圧シリンダー７、８が駆動
する。このとき、油圧シリンダー７、８のロッドの実際
位置は、位置センサ１１、１２からコントローラーＣに
フィードバックされる。

【０００７】コントローラーＣは、上記フィードバック
情報に基づいて、油圧シリンダー７と８の伸縮の位相差
が、常に１８０°となるように制御形態を自動修正す
る。つまり、油圧シリンダー７が伸びて、テーブル４の
左端が水平位置よりも上方にあるときには、その分だけ
油圧シリンダー８は縮み、テーブル４の右端は下がって
いる。上記のように、左右の油圧シリンダー７と８が、
位相差１８０°を維持するようにするためには、上記油
圧シリンダー７、８の一方の上油圧室７ａまたは８ａに
油圧を作用させているとき、他方の油圧シリンダー８、
７の下油圧室８ｂまたは７ｂに油圧を作用させるように
しなければならない。例えば、左の油圧シリンダー７の
上油圧室７ａに圧油を供給して、油圧シリンダー７のロ
ッドを下げる場合には、同時に右の油圧シリンダー８の
ロッドを上げなくてはならない。そのためには、上記油
圧シリンダー８の下油圧室８ｂに圧油を供給するように
電磁切り換えバルブ１０を制御しなければならない。こ
のように、コントローラーＣは、左右の電磁切り換えバ
ルブ９、１０へ、その切り換え方向が反対になるような
信号を同時に出力するようにしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例の打設装置
では、各油圧シリンダー７、８を駆動制御するために、
コントローラーＣは、２個の位置センサ１１、１２から
の信号に基づいて、２個の電磁切り換えバルブ９、１０
に対し、別々の制御信号を出力するようにしていた。そ
のような制御をするために、以下のように動作してい
た。まず、コントローラーＣは、左の位置センサ１１か
らの信号により、油圧シリンダー７の実際位置を確認す
る。そして、その位置によって、この油圧シリンダー７
に対しては、これを伸ばしたり、縮めたりするための制
御信号を出力する。この制御信号によって、電磁切り換
えバルブ９が切り換わる。同時に、コントローラーＣ
は、上記油圧シリンダー７の位相に対して１８０°の位
相差を持つ他方の油圧シリンダー８の位置を演算する。
そして、この演算値と上記位置センサ１２が検出した実
際の位置とを比較し、上記油圧シリンダー８を駆動する
ための制御信号を、電磁切り換えバルブ１０へ出力す
る。

【０００９】つまり、コントローラーＣは、２個の位置
センサ１１、１２からの位置信号に基づいて、両油圧シ
リンダー７、８の位相差を調整する演算と、個々の油圧
シリンダー７、８の位置を修正する演算とを同時に行な
っている。そして、これらの演算に基づき、左右の電磁
切り換えバルブ９、１０に対して、別々の制御信号を、
タイミング良く出力しなければならない。左右の電磁切
り換えバルブ９、１０に対しての制御信号の出力タイミ
ングがずれてしまうと、両油圧シリンダー７、８の位相
差が、１８０°からずれてしまうことがある。油圧シリ
ンダー７、８の位相差が１８０°からずれてしまうと、
テーブル４が軸３を中心にして曲がってしまうことにな
る。

【００１０】上記のように、コントローラーＣでは、複
雑な制御演算が必要なうえ、左右の電磁切り換えバルブ
９、１０に対する別々の制御信号の出力をタイミングよ
く行なう必要がある。そのために、コントローラーが高
価なものになっていた。また、上記従来例の打設装置に
は、検出精度が高い高価な位置センサを、２台も用いて
いるため、その分、装置の製造コストが高くなってい
た。この発明の目的は、コントローラーの制御演算を単
純化することにより、製造コストのかからないテーブル
式打設装置を提供することである。また、確実に両方の
油圧シリンダーの位相差を１８０°に維持して、テーブ
ルを揺動させることができるようにすることである。さ
らに、別の目的は、位置センサを両方の油圧シリンダー
に設けず、一方だけに設ければ足りるようにすることで
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、支持部材
と、この支持部材に揺動自在に取り付けたテーブルと、
このテーブルの両端に設け、テーブルの両端を上下させ
る一対の油圧シリンダーと、これら一対の油圧シリンダ
ーのそれぞれに対応して設けた一対の電磁切り換えバル
ブと、この電磁切り換えバルブを制御するコントローラ
ーとを備え、上記一対の第１、第２電磁切り換えバルブ
は、一方のソレノイドを励磁すると、この電磁切り換え
バルブに設けた油圧シリンダーが収縮し、他方のソレノ
イドを励磁すると、上記油圧シリンダーが伸長する構成
とし、上記第１電磁切り換えバルブの一方のソレノイド
と上記第２電磁切り換えバルブの他方のソレノイドとを
直列に接続するとともに、上記第１切り換えバルブの他
方のソレノイドと上記第２電磁切り換えバルブの一方の
ソレノイドとを直列に接続した点に特徴を有する。

【００１２】第２の発明は、支持部材と、この支持部材
に揺動自在に取り付けたテーブルと、このテーブルの両
端に設け、テーブルの両端を上下させる一対の油圧シリ
ンダーと、上記一対の油圧シリンダーのうち一方の油圧
シリンダーに設けた電磁切り換えバルブと、この電磁切
り換えバルブを制御するコントローラとを備え、上記一
対の油圧シリンダーはそれぞれピストンを境にして上・
下油圧室を備えるとともに、一方の油圧シリンダーの上
油圧室と他方の油圧シリンダーの下油圧室とを連通さ
せ、かつ、上記一方の油圧シリンダーの下油圧室と他方
の油圧シリンダーの上油圧室とを連通させた点に特徴を
有する。第３の発明は、いずれか一方の油圧シリンダー
またはテーブルの一方端部のストロークを検出するスト
ローク検出手段を設け、その検出データをコントローラ
ーへフィードバックする構成にした点に特徴を有する。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は、第１実施例の打設装置の
回路図である。この打設装置は、図３に示す従来例と同
様に、架台１上に固定した支持部材２に揺動自在にテー
ブル４を固定している。そして、このテーブル４上に設
置した型枠２０内に、生コンを流し込んで打設するよう
にしている。この打設装置も、上記テーブル４の両端に
設けた油圧シリンダー７と８とを駆動制御し、このテー
ブル４を揺動させるようにしている。そして、図１に示
す上記一対の油圧シリンダー７、８の駆動制御回路は、
コントローラーＣと電磁切り換えバルブ９、１０との接
続が、図４に示す従来例の駆動制御回路とは異なるが、
その他は従来例と同じである。従来例と同じ構成要素に
は、同じ符号を付けて説明する。なお、図１でも、油圧
回路を実線、電気回路は破線で示している。

【００１４】図１に示すように、上記一対の油圧シリン
ダー７と８には、電磁切り換えバルブ９、１０を設ける
とともに、この電磁切り換えバルブ９、１０には、電気
的なコントローラーＣを接続している。このコントロー
ラーＣは、左右の電磁切り換えバルブ９、１０と直列に
接続している。具体的には、コントローラーＣからの信
号線１６に、左の電磁切り換えバルブ９の一方のソレノ
イド９ａと右の電磁切り換えバルブ１０の他方のソレノ
イド１０ｂとを直列に接続している。また、信号線１７
には、右の電磁切り換えバルブ９の他方のソレノイド９
ｂと左の電磁切り換えバルブ１０の一方のソレノイド１
０ａとを直列に接続している。さらに、このコントロー
ラーＣには、右の油圧シリンダー８のロッド位置を検出
する位置センサ１２を接続している。

【００１５】上記のようにしたコントローラーＣには、
コンクリート二次製品の大きさや形状に応じて、テーブ
ル４を、どのくらいの振幅で、また、どのくらいの周期
で揺動させたらよいかということに基づいて、上記電磁
切り換えバルブ９、１０を制御するためのプログラムを
記憶させている。したがって、電磁切り換えバルブ９、
１０は、そのプログラムに応じて切り換え動作し、それ
に伴って、油圧シリンダー７、８のロッドの移動方向
が、切り換わる。このとき、油圧シリンダー８のロッド
の実際位置は、位置センサ１２からコントローラーＣに
フィードバックされる。このように、油圧シリンダー８
のロッドの実際位置をフィードバックすると、型枠２０
や二次製品の重さが違っても、常に、目的とする振幅で
テーブル４を揺動させることができる。なお、この位置
センサ１２は、上記油圧シリンダー８のピストン８ｃと
一体に移動する検出ロッド８ｆの周囲に取り付けたもの
で、油圧シリンダー８の伸縮量を検出することができ
る。すなわち、この実施例では、上記検出ロッド８ｆと
位置センサ１２とで、ストローク検出手段を構成してい
る。また、位置センサ１２は、油圧シリンダー８に内蔵
せずに、テーブル４の端部に取り付けてもよい。

【００１６】また、左右の油圧シリンダー７、８に接続
した、左右の電磁切り換えバルブ９、１０のソレノイド
は、先に説明したような関係で電気的に、直列に接続さ
れている。そのため、左右の電磁切り換えバルブ９、１
０のうち一方のソレノイド９ａまたは１０ａと、他方の
ソレノイド１０ｂまたは９ｂとは、同時に励磁されるこ
とになる。左の電磁切り換えバルブ９の一方のソレノイ
ド９ａと右の電磁切り換えバルブ９の他方のソレノイド
１０ｂとが同時に励磁されると、左右の電磁切り換えバ
ルブ９、１０の切り換え方向は反対になる。そして、左
の油圧シリンダー７のロッドが下がった分だけ、右の油
圧シリンダー８のロッドが上がる。つまり、コントロー
ラーＣから出力されるひとつの制御信号によって、両側
の電磁切り換えバルブ９、１０を同時に制御し、しか
も、その切り換え方向を反対にすることで、左右の油圧
シリンダー７、８の位相差を１８０°にすることができ
る。

【００１７】このように、上記コントローラーＣは、右
の油圧シリンダー８に設けた位置センサ１２の信号に基
づいて、右の油圧シリンダー８の位置を制御するための
演算を行い、その信号を出力すれば、左の油圧シリンダ
ー７は、１８０°の位相差になるように、同時に制御さ
れる。つまり、コントローラーＣは、左右の油圧シリン
ダー７、８の位相差を１８０°に保つように調整するた
めの演算を行なう必要がない。このように、コントロー
ラーＣが、複雑な演算機能を持たない分、安価なものに
できる。

【００１８】また、コントローラーＣは、１種類の制御
信号だけを出力すれば良いので、従来例のように、左右
への出力タイミングを同期させる必要もない。そのた
め、コントローラーＣが単純化されるとともに、タイミ
ングのずれの心配もない。したがって、両油圧シリンダ
ー７、８間の１８０°の位相差を、安定して維持するこ
とができる。さらに、この実施例では、位置センサ１２
を設けて、油圧シリンダー８の実際のロッド位置を、コ
ントローラーＣにフィードバックするようにしている。
そのため、型枠２０や製品の重さが変わっても、決まっ
たストロークで揺動させることができる。なお、この場
合にも、一方の油圧シリンダーだけに、位置センサを設
ければ良いので、従来例の位置センサ２個と比べて、そ
の分でも、コストダウンできる。ただし、上記ストロー
ク検出手段を設けなくても、両油圧シリンダー７、８間
の１８０°の位相差を保ってテーブル４を揺動させるこ
とはできる。

【００１９】図２に示す第２実施例は、左の油圧シリン
ダー７だけに、電磁切り換えバルブ９を設け、左右の油
圧シリンダー７、８の油圧室を直接、接続する油路１
８、１９を設けた点が第１実施例と異なる。ただし、図
２に示す制御回路によって制御される打設装置全体の作
用は、第１実施例と同様である。図２に示すように、左
の油圧シリンダー７には、電磁切り換えバルブ９を設
け、この電磁切り換えバルブ９は、コントローラーＣを
電気的に接続している。また、油圧シリンダー７には、
位置センサ１１を設け、油圧シリンダー７のロッドの実
際位置を検出し、上記コントローラーＣへフィードバッ
クするようにしている。なお、この第１実施例では、油
圧シリンダー７の検出ロッド７ｆと位置センサ１１と
で、この発明のストローク検出手段を構成している。

【００２０】そして、このコントローラーＣの制御信号
によって、上記電磁切り換えバルブ９が切り換わると、
その方向によって、油圧シリンダー７のロッドが上下に
移動する構成は、第１実施例と同じである。ここでは、
その詳細は省略する。この第２実施例の打設装置では、
左の油圧シリンダー７の上油圧室７ａと右の油圧シリン
ダー８の下油圧室８ｂとを油路１８によって連通してい
る。また、左の油圧シリンダー７の下油圧室７ｂと右の
油圧シリンダー８の上油圧室８ａとを油路１９によって
連通している。このようにした回路で、左の油圧シリン
ダー７の上油圧室７ａに圧油が供給されると、左側が下
がるが、このとき、この上油圧室７ａと連通している右
の油圧シリンダー８の下油圧室８ｂにも、同じ油圧が作
用する。このように、下油圧室８ｂにも油圧が作用すれ
ば、右側は上がる。そして、右の上油圧室８ａと左の下
油圧室７ｂの油は、タンクＴへ排出される。

【００２１】反対に、左の油圧シリンダー７の下油圧室
７ｂに油圧が作用すると、同時に、右側の上油圧室８ａ
にも同じ油圧が作用する。つまり、左の油圧シリンダー
７のロッドが上がると、同時に右の油圧シリンダー８の
ロッドが下がるようになっている。このように、両油圧
シリンダー７、８の油圧室を、接続しているために、一
方の油圧シリンダー７に接続した電磁切り換えバルブ９
だけを制御すれば、左右両方の油圧シリンダー７、８
を、それらの位相差が１８０°になるように、同時に制
御することができる。したがって、コントローラーＣ
は、第１実施例と同様に、ひとつの位置センサ１１から
の信号に基づいて、ひとつの電磁切り換えバルブ９だけ
を制御するための演算機能を備えていればよい。コント
ローラーＣの機能が単純化されるとともに、出力信号の
タイミングずれの心配もない。

【００２２】また、電磁切り換えバルブを、一方の油圧
シリンダーだけに設ければよいので、その分、さらにコ
ストを下げることができる。ただし、油路１８、１９を
必要以上に長くして、油路抵抗が大きくなると、両油圧
シリンダー７、８の油圧室間で、油圧の作用に遅れが生
じてしまうこともある。したがって、上記油路１８、１
９はできるだけ短くした方がよい。また、この第２実施
例でも、ストローク検出手段を１台にしても、一対の油
圧シリンダー７、８間の位相差を１８０°に保って揺動
させることができる。

【００２３】

【発明の効果】第１の発明では、両電磁切り換えバルブ
のソレノイドを直列に接続し、ひとつの制御信号によっ
て、１８０°の位相差を保つように、両油圧シリンダー
を制御できるようになった。そのため、コントローラー
は、一方の油圧シリンダーだけを制御すればよく、その
機能が単純化される。したがって、このようなコントロ
ーラーを設けた打設装置の製造コストを下げることがで
きる。さらに、両油圧シリンダーを制御する制御信号の
出力タイミングがずれることがないので、確実に１８０
°の位相差を保つことができる。そのうえ、２個の位置
センサに基づいて別々の演算を行い、調整していた従来
例の場合と比べて、応答性が高いので、高周波の揺動に
も対応できる。

【００２４】第２の発明では、両油圧シリンダーの油圧
室を直接連通させることにより、１８０°の位相差を保
つようにしたので、コントローラーの演算機能が単純化
され、装置の製造コストを下げることができる。また、
電磁切り換えバルブを一方にだけ設ければよく、その
分、コストを下げることができる。第３の発明では、油
圧シリンダーの実際のストロークを検出して、そのデー
タをコントローラーにフィードバックすることで、型枠
や製品の重さによる影響を受けずに、目的とする振幅で
テーブルを揺動させることができる。また、油圧シリン
ダーの振幅を検出して、コントローラーにフィードバッ
クするためのストローク検出手段を、一方の油圧シリン
ダーだけに設ければ良いので、その分、従来と比べて、
コストを下げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の制御回路図である。

【図２】第２実施例の制御回路図である。

【図３】従来例のテーブル式打設装置の正面図である。

【図４】従来例の制御回路図である。

【符号の説明】

２支持部材３軸４テーブル７、８油圧シリンダー７ａ、８ａ上油圧室７ｂ、８ｂ下油圧室７ｃ、８ｃピストン７ｆ、８ｆ検出ロッド９、１０電磁切り換えバルブ９ａ、１０ａ一方のソレノイド９ｂ、１０ｂ他方のソレノイド１１、１２位置センサ１６、１７信号線１８、１９油路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持部材と、この支持部材に揺動自在に
取り付けたテーブルと、このテーブルの両端に設け、テ
ーブルの両端を上下させる一対の油圧シリンダーと、こ
れら一対の油圧シリンダーのそれぞれに対応して設けた
一対の第１、第２電磁切り換えバルブと、これらの電磁
切り換えバルブを制御するコントローラーとを備え、上
記一対の第１、第２電磁切り換えバルブは、一方のソレ
ノイドを励磁すると、この電磁切り換えバルブに設けた
油圧シリンダーが収縮し、他方のソレノイドを励磁する
と、上記油圧シリンダーが伸長する構成とし、上記第１
電磁切り換えバルブの一方のソレノイドと上記第２電磁
切り換えバルブの他方のソレノイドとを直列に接続する
とともに、上記第１電磁切り換えバルブの他方のソレノ
イドと上記第２電磁切り換えバルブの一方のソレノイド
とを直列に接続したことを特徴とするテーブル式打設装
置。
【請求項２】支持部材と、この支持部材に揺動自在に
取り付けたテーブルと、このテーブルの両端に設け、テ
ーブルの両端を上下させる一対の油圧シリンダーと、上
記一対の油圧シリンダーのうち一方の油圧シリンダーに
設けた電磁切り換えバルブと、この電磁切り換えバルブ
を制御するコントローラとを備え、上記一対の油圧シリ
ンダーはそれぞれピストンを境にして上・下油圧室を備
えるとともに、一方の油圧シリンダーの上油圧室と他方
の油圧シリンダーの下油圧室とを連通させ、かつ、上記
一方の油圧シリンダーの下油圧室と他方の油圧シリンダ
ーの上油圧室とを連通させたことを特徴とするテーブル
式打設装置。
【請求項３】いずれか一方の油圧シリンダーまたはテ
ーブルの一方端部のストロークを検出するストローク検
出手段を設け、その検出データをコントローラーへフィ
ードバックする構成にしたことを特徴とする請求項１ま
たは２に記載のテーブル式打設装置。