JPH02171108A - 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は対地作業装置を備えた作業車において、特に機
体に対する対地作業装置の姿勢を変更制御する構造に関
する。

〔従来の技術〕。

前述のような作業車の１つである乗用型田植機において
は、対地作業装置である苗植付装置が田面と略平行とな
るように苗植付装置のローリング制御を行っている。こ
れは、田面から苗植付装置までの高さを検出する高さセ
ンサーを苗植付装置の左右に各々設けて、左右の高さセ
ンサーの検出値の差が設定された不感帯内に入るように
苗植付装置を油圧アクチュエータによりローリング操作
するのであり、この場合、ポンプからの作動油を切換弁
を介して油圧アクチュエータに給排操作している。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のような油圧アクチュエータに対して作動油を供給
するポンプは一般に走行用のエンジンに直結となってい
る。従って、圃場の泥の硬軟により走行抵抗が変わると
、これに伴いエンジン回転数も変化してポンプの吐出流
量も変化することになる。

このように、油圧アクチュエータへの作動油供給量が変
化して油圧アクチュエータの作動速度も変化するような
状態となると、次のような不都合が生じてしまう。つま
り、油圧アクチュエータの作動速度が速くなりすぎると
、高さセンサーの検出値の差が不感帯内に入り反対側か
ら出るいわゆるオーバーシュートし易く、逆に油圧アク
チュエータの作動速度が遅くなりすぎると苗植付装置の
ローリング操作が遅れるような状態となってしまう。

ここで本発明は前述のような問題に着目してなされたも
のであり、ポンプの吐出流量が変化しても対地作業装置
のオーバーシュート及び姿勢変更の遅れ等を少なくする
ように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は以上のような作業車の対地作業装置姿勢変更構
造において、ポンプの吐出流量を検出する流量検出装置
を備えて、流量大となると不感帯の幅を広げ、流量小と
なると不感帯の幅、を狭くする手段を備えてあることに
あり、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると、高さセンサーによる検出値の
変化が速い場合（油圧アクチュエータの作動速度が速い
場合）では、不感帯から外れていた高さセンサーの検出
値が不感帯内に入り油圧アクチュエータへの作動油供給
が遮断されて、油圧アクチュエータ及び検出値の変化が
停止しようとする際、不感帯の幅が広げられているので
検出値が不感帯の反対側から外れてしまう状態（オーバ
ーシュート）が少なくなり、不感帯の幅内で高さセンサ
ーの検出値が落ち付き易くなるのである。

逆に、高さセンサーの変化が遅い場合（油圧アクチュエ
ータの作動速度が遅い場合）では、不感帯内に在った高
さセンサーの検出値が不感帯から外れてから油圧アクチ
ュエータが作動し始めるまで若干遅れる傾向にある。従
って、不感帯の幅を狭くして、油圧アクチュエータの作
動開始時点（油圧アクチュエータへの作動給排開始時点
）を早めることにより、作動の遅れを補うことができる
のである。

〔発明の効果〕

以上のように、ポンプの吐出流量が変化したとしても不
感帯の幅を変化させ油圧アクチュエータの作動状態を調
節することにより、オーバーシュート及び遅れを少なく
して対地作業装置の姿勢制御精度を向上させることがで
きた。

又、不感帯の幅を変更操作することは制御装置内におい
て、電気的な処理又はソフトウェアにより容易に行うこ
とができるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を作業車の１つである乗用型田植
機により図面に基づいて説明する。

第３図に示すように植付ミッション（１）の後部に回転
駆動される植付アーム（２）、植付ミッション（１）の
上部で左右に往復横送り駆動される苗のせ台（３）等に
より対地作業装置（４）としての苗植付装置が構成され
ており、この苗植付装置（４）が機体から延出された第
１リンク機構（５）の前後軸芯（Ｐｌ）周りにローリン
グ自在に連結されている。そして、昇降シリンダ（６）
により第１リンク機構（５）及び苗植付装置（４）を昇
降操作可能であり、第１リンク機構（５）の後部上端と
苗のせ台（３）の支持部材（８）とに亘って架設された
油圧アクチュエータ（７）としてのローリングシリンダ
を伸縮操作することにより、苗植付装置（４）の全体を
前後軸芯（Ｐｌ）周りに強制的にローリング操作するこ
とができるのである。

次に、田面（Ｇ）から苗植付装置（４）までの高さを検
出する構成について詳述すると、第３図に示すように植
付ミッション（１）下面の横軸芯（Ｐ２）周りに揺動自
在に、高さセンサー（９Ｒ）、　（９Ｌ）としてのソリ
状の接地センサーが左右に取り付けられており、この接
地センサー（９Ｒ）、　（９Ｌ）を下方揺動側に付勢し
て接地センサー（９Ｒ）、　（９Ｌ）が田面（Ｇ）に接
地追従して行くように構成している。そして、接地セン
サー（９Ｒ）、　（９Ｌ）の各基部には接地センサー（
９Ｒ）、　（９Ｌ）の揺動角を検出するポテンショメー
タ（ＩＯＲ）、　（ＩＯＬ）が取り付けられており、こ
のポテンショメータ（ＩＯＲ）、　（ＩＯＬ）からの信
号が制御装置（１１）に入力されている。

次に、油圧回路について詳述すると第１図に示すように
、エンジン（１２）の出力軸（１３）にポンプ（Ｉ４）
が直結されると共に、ポンプ（１４）からの作動油は油
路（１５）を介して切換弁（１６）に供給されている。

この切換弁（１６）は複動型のローリングシリンダ（７
）に対し作動油の給排操作を行うものであり、電磁駆動
型の３位置切換式である。

そして、切換弁（１６）からの排油路（１７）に対して
、単動型の昇降シリンダ（６）への第１制御弁（１８）
及び第２制御弁（１９）が接続されているのである。

次に、苗植付装置（４）を田面（Ｇ）に対して平行に保
つローリング制御について詳述すると、第１図に示すよ
うにエンジン（１２）の出力軸（１３）に流量検出装置
（２０）としての回転数センサーが取り付けられ、この
回転数センサー（２０）からの信号が制御装置（１１）
に入力されている。そして、第２図及び第３図に示すよ
うに左右の高さセンサー（９Ｌ）、　（９Ｒ）の検出値
の差が設定された不感帯（Ａ１）内に入るように、制御
装置（１１）により切換弁（１６）が切換操作されロー
リングシリンダ（７）が伸縮操作されるのである。

この場合において、回転数センサー（２０）により検出
されるエンジン回転数が高くなると、不感帯（Ａ１）の
幅が広げられるのである（第２図の（Ａ２）参照）。逆
に１．エンジン回転数が低（なると不感帯（Ａ１）の幅
が狭くなるのである（第２図の（Ａ３）参照）。

そして、苗植付装置（４）が田面（Ｇ）より設定高さを
保つようにする昇降制御は、左右の高さセンサー（９Ｌ
）、　（９Ｒ）の検出値が両者共に設定された不感帯（
図示せず）に入るように、昇降シリンダ（６）が伸縮操
作されて行われるのである。

この場合、第１図に示す第１制御弁（１８）を繰返し間
欠的に開閉操作して昇降シリンダ（６）に作動油を供給
しく昇降シリンダ（６）伸張）、逆に、第２制御弁（１
９）を繰返し間欠的に開閉操作して昇降シリンダ（６）
から作動油を排油する（昇降シリンダ（６）収縮）。

そして、第３図に示すように苗植付装置（４）の前方に
配置されるレーキ状の整地装置（２１）が、機体から延
出された第２リンク機構（２２）に連結されると共に、
この第２リンク機構（２２）及び整地装置（２１）がス
プリング（２３）により下方側に付勢されている。第３
図に示す状態は通常の植付作業状態であり、畦際での旋
回時等のように苗植付装置（４）全体を上方に大きく持
ち上げ操作した場合には、油圧シリンダ（２４）が伸張
して第２リンク機構（２２）及び整地装置（２１）が上
方に持ち上げ操作されるのである。

前述の実施例では不感帯（Ａ）の幅の変更操作をローリ
ング制御に対して行ったが、これを昇降制御に対して行
ってもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の対地作業装置姿勢変更構造
の実施例を示し、第１図はローリングシリンダ及び昇降
シリンダに対する油圧回路図、第２図は左右の高さセン
サーの検出値の差に対する不感帯の幅を示す図、第３図
は乗用型田植機の後半部の側面図である。 （４）・・・・・・対地作業装置、（７）・・川・油圧
アクチュエータ、　（９Ｒ）、　（９Ｌ）・旧・・高さ
センサー（１１）・・・・・・制御装置、（１２）・・
・・・・エンジン、（１４）・・・・・・ポンプ、（１
６）・・・・・・切換弁、（２ｏ）・・・・・・流量検
出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業装置（４）の機体に対する姿勢を変更操作する
   油圧アクチュエータ（７）と、エンジン（１２）に直結
   されたポンプ（１４）からの作動油を前記油圧アクチュ
   エータ（７）に給排操作する切換弁（１６）と、地面か
   ら前記対地作業装置（４）までの高さを検出する高さセ
   ンサー（９Ｒ）、（９Ｌ）と、この高さセンサー（９Ｒ
   ）、（９Ｌ）の検出値が設定された不感帯内に入るよう
   に、前記切換弁（１６）を切換操作する制御装置（１１
   ）とを備えた作業車の対地作業装置姿勢変更構造であっ
   て、前記ポンプ（１４）の吐出流量を検出する流量検出
   装置（２０）を備えて、流量大となると前記不感帯の幅
   を広げ、流量小となると不感帯の幅を狭くする手段を備
   えてある作業車の対地作業装置姿勢変更構造。