JPH06125625A - 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 - Google Patents
作業車の対地作業装置姿勢変更構造Info
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- JPH06125625A JPH06125625A JP27960592A JP27960592A JPH06125625A JP H06125625 A JPH06125625 A JP H06125625A JP 27960592 A JP27960592 A JP 27960592A JP 27960592 A JP27960592 A JP 27960592A JP H06125625 A JPH06125625 A JP H06125625A
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- Japan
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- posture
- hydraulic oil
- changing
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 姿勢センサーの検出値に基づいて、油圧アク
チュエータにより対地作業装置を姿勢変更操作するよう
に構成した作業車の対地作業装置姿勢変更構造におい
て、開閉弁を高速で切換操作して油圧アクチュエータへ
の流量制御を行う場合、流量の変更開始直後に油圧アク
チュエータに大流量の作動油が急激に給排操作されてハ
ンチング現象に発展するような状態を防止する。 【構成】 開閉弁が開位置に操作されている時間を所定
の微小時間T1に保持して変化させずに、切換操作の周
期Tを長短に変更して流量の制御を行う。
チュエータにより対地作業装置を姿勢変更操作するよう
に構成した作業車の対地作業装置姿勢変更構造におい
て、開閉弁を高速で切換操作して油圧アクチュエータへ
の流量制御を行う場合、流量の変更開始直後に油圧アク
チュエータに大流量の作動油が急激に給排操作されてハ
ンチング現象に発展するような状態を防止する。 【構成】 開閉弁が開位置に操作されている時間を所定
の微小時間T1に保持して変化させずに、切換操作の周
期Tを長短に変更して流量の制御を行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機や農用ト
ラクタ等の作業車において、機体に連結した対地作業装
置の姿勢制御手段(昇降制御やローリング制御)の構成
に関する。
ラクタ等の作業車において、機体に連結した対地作業装
置の姿勢制御手段(昇降制御やローリング制御)の構成
に関する。
【0002】
【従来の技術】以上のような作業車の一例として乗用型
田植機があり、この乗用型田植機では苗植付装置(対地
作業装置に相当)の昇降制御(姿勢制御手段に相当)を
行っている。つまり、苗植付装置を昇降操作する油圧シ
リンダ(油圧アクチュエータに相当)、油圧アクチュエ
ータへの作動油の給排方向を決めて油圧シリンダを伸縮
操作する制御弁、及び、田面(地面に相当)から苗植付
装置までの高さ(田面に対する対地作業装置の姿勢に相
当)を検出する高さセンサー(姿勢センサーに相当)を
備えて、高さセンサーの検出値に基づき制御弁を切換操
作し油圧シリンダを伸縮操作して、田面から苗植付装置
が設定高さを維持するように苗植付装置を昇降操作し、
苗の植付深さを一定に維持している。
田植機があり、この乗用型田植機では苗植付装置(対地
作業装置に相当)の昇降制御(姿勢制御手段に相当)を
行っている。つまり、苗植付装置を昇降操作する油圧シ
リンダ(油圧アクチュエータに相当)、油圧アクチュエ
ータへの作動油の給排方向を決めて油圧シリンダを伸縮
操作する制御弁、及び、田面(地面に相当)から苗植付
装置までの高さ(田面に対する対地作業装置の姿勢に相
当)を検出する高さセンサー(姿勢センサーに相当)を
備えて、高さセンサーの検出値に基づき制御弁を切換操
作し油圧シリンダを伸縮操作して、田面から苗植付装置
が設定高さを維持するように苗植付装置を昇降操作し、
苗の植付深さを一定に維持している。
【0003】近年では、高さセンサーの検出値が設定値
から下降側又は上昇側に大きく外れるほど、油圧シリン
ダへの作動油の給排油量が多くなるように流量制御を行
い、油圧シリンダにより苗植付装置が素早く昇降操作さ
れるように構成することが提案されている。この場合、
例えば図6に示すように油圧シリンダに作動油を給排操
作する開位置と、作動油の給排を遮断する閉位置とに所
定の周期Sで高速で切換自在な開閉弁(図示せず)を備
えて、所定の周期S内での開位置での時間S1と閉位置
での時間S2との比S1/S2を任意に変更(デューテ
ィ制御)して流量制御を行うように構成しているものが
ある。
から下降側又は上昇側に大きく外れるほど、油圧シリン
ダへの作動油の給排油量が多くなるように流量制御を行
い、油圧シリンダにより苗植付装置が素早く昇降操作さ
れるように構成することが提案されている。この場合、
例えば図6に示すように油圧シリンダに作動油を給排操
作する開位置と、作動油の給排を遮断する閉位置とに所
定の周期Sで高速で切換自在な開閉弁(図示せず)を備
えて、所定の周期S内での開位置での時間S1と閉位置
での時間S2との比S1/S2を任意に変更(デューテ
ィ制御)して流量制御を行うように構成しているものが
ある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来の構造にお
いて、例えば高さセンサーの検出値が設定値から急に大
きく外れたとする。この場合、従来の構造では例えば図
6の左側に示すように開閉弁の比S1/S2が大きくな
って、油圧シリンダへの作動油の給排油量が多くなるよ
うに流量制御が行われることになる。しかし、この構成
では開閉弁の比S1/S2が大きくなった直後におい
て、図6の左側に示すように開位置での長い時間S1に
対応する比較的大流量の作動油が、油圧シリンダに対し
て一度に給排操作されることになる。これにより、油圧
シリンダが急激に高速で伸縮を開始するような状態とな
って、苗植付装置が設定高さで停止せずに通過してしま
い、再び苗植付装置が上昇又は下降操作されると言う状
態が生じて、ハンチング現象に発展するおそれがある。
本発明は、開閉弁を切換操作して流量制御を行いながら
対地作業装置の姿勢変更操作を行う場合において、前述
のような対地作業装置のハンチング現象を抑えることを
目的としている。
いて、例えば高さセンサーの検出値が設定値から急に大
きく外れたとする。この場合、従来の構造では例えば図
6の左側に示すように開閉弁の比S1/S2が大きくな
って、油圧シリンダへの作動油の給排油量が多くなるよ
うに流量制御が行われることになる。しかし、この構成
では開閉弁の比S1/S2が大きくなった直後におい
て、図6の左側に示すように開位置での長い時間S1に
対応する比較的大流量の作動油が、油圧シリンダに対し
て一度に給排操作されることになる。これにより、油圧
シリンダが急激に高速で伸縮を開始するような状態とな
って、苗植付装置が設定高さで停止せずに通過してしま
い、再び苗植付装置が上昇又は下降操作されると言う状
態が生じて、ハンチング現象に発展するおそれがある。
本発明は、開閉弁を切換操作して流量制御を行いながら
対地作業装置の姿勢変更操作を行う場合において、前述
のような対地作業装置のハンチング現象を抑えることを
目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の対地作業装置姿勢変更構造において、次の
ように構成することにある。つまり、機体に対する対地
作業装置の姿勢を変更操作する油圧アクチュエータと、
地面に対する対地作業装置の姿勢を検出する姿勢センサ
ーと、油圧アクチュエータへの作動油の給排方向を切換
操作して油圧アクチュエータの作動方向を決める制御弁
と、油圧アクチュエータに作動油を給排操作する開位
置、及び作動油の給排を遮断する閉位置に所定の周期で
高速で切換自在な開閉弁とを備えると共に、姿勢センサ
ーの検出値が設定値から外れると、対地作業装置が地面
に対し設定姿勢に維持されるように、制御弁を切換操作
し油圧アクチュエータを作動させる姿勢制御手段と、姿
勢センサーの検出値に対応してこの検出値が設定値から
大きく外れるほど、開閉弁が開位置に操作されている時
間を所定の微小時間に保持して変化させずに、周期を短
いものに変更していく周期変更手段とを備えてある。
うな作業車の対地作業装置姿勢変更構造において、次の
ように構成することにある。つまり、機体に対する対地
作業装置の姿勢を変更操作する油圧アクチュエータと、
地面に対する対地作業装置の姿勢を検出する姿勢センサ
ーと、油圧アクチュエータへの作動油の給排方向を切換
操作して油圧アクチュエータの作動方向を決める制御弁
と、油圧アクチュエータに作動油を給排操作する開位
置、及び作動油の給排を遮断する閉位置に所定の周期で
高速で切換自在な開閉弁とを備えると共に、姿勢センサ
ーの検出値が設定値から外れると、対地作業装置が地面
に対し設定姿勢に維持されるように、制御弁を切換操作
し油圧アクチュエータを作動させる姿勢制御手段と、姿
勢センサーの検出値に対応してこの検出値が設定値から
大きく外れるほど、開閉弁が開位置に操作されている時
間を所定の微小時間に保持して変化させずに、周期を短
いものに変更していく周期変更手段とを備えてある。
【0006】
【作用】本発明のように構成すると通常の状態では、姿
勢センサーの検出値に基づいて制御弁が切換操作され油
圧アクチュエータが正逆に作動して、対地作業装置が地
面に対して設定姿勢に維持される。この場合、例えば図
5の状態Aの範囲に示すように、開位置に操作されてい
る時間を微小時間T1の一定として、周期Tにより開位
置と閉位置とに高速で開閉弁が切換操作されて、油圧ア
クチュエータの作動油の給排油量が所定の流量に設定さ
れている。以上の状態において姿勢センサーの検出値が
設定値から大きく外れたとする。この場合、制御弁が切
換操作されて油圧アクチュエータが作動すると同時に、
図5の状態Bの範囲に示すように、状態Aよりも短い周
期Tで開閉弁が切換操作される。これにより、油圧アク
チュエータへの作動油の給排油量が図5の状態Aに対応
する流量よりも大流量に設定され、油圧アクチュエータ
が比較的素早く作動を開始するようになりその作動速度
も比較的高速になって、対地作業装置が素早く滑らかに
設定姿勢に戻される。
勢センサーの検出値に基づいて制御弁が切換操作され油
圧アクチュエータが正逆に作動して、対地作業装置が地
面に対して設定姿勢に維持される。この場合、例えば図
5の状態Aの範囲に示すように、開位置に操作されてい
る時間を微小時間T1の一定として、周期Tにより開位
置と閉位置とに高速で開閉弁が切換操作されて、油圧ア
クチュエータの作動油の給排油量が所定の流量に設定さ
れている。以上の状態において姿勢センサーの検出値が
設定値から大きく外れたとする。この場合、制御弁が切
換操作されて油圧アクチュエータが作動すると同時に、
図5の状態Bの範囲に示すように、状態Aよりも短い周
期Tで開閉弁が切換操作される。これにより、油圧アク
チュエータへの作動油の給排油量が図5の状態Aに対応
する流量よりも大流量に設定され、油圧アクチュエータ
が比較的素早く作動を開始するようになりその作動速度
も比較的高速になって、対地作業装置が素早く滑らかに
設定姿勢に戻される。
【0007】この場合、図6に示す従来の構造において
は開閉弁の比S1/S2が大きくなった直後において、
図6の左側に示すように開位置での長い時間S1に対応
する比較的大流量の作動油が、油圧アクチュエータに対
して一度に給排操作されることになり、ハンチング現象
に発展するおそれがある。これに対して本発明では例え
ば図5の状態Bの範囲に示すように、開位置に操作され
ている時間を通常の状態と同じ微小時間T1の一定とし
たままで、周期Tを短くすることにより、油圧アクチュ
エータの作動油の給排油量を増大させている。これによ
り、比較的大流量の作動油が油圧アクチュエータに対し
て一度に給排操作され、油圧アクチュエータが急激に高
速で作動を開始するような状態とはならず、ハンチング
現象に発展するおそれがない。
は開閉弁の比S1/S2が大きくなった直後において、
図6の左側に示すように開位置での長い時間S1に対応
する比較的大流量の作動油が、油圧アクチュエータに対
して一度に給排操作されることになり、ハンチング現象
に発展するおそれがある。これに対して本発明では例え
ば図5の状態Bの範囲に示すように、開位置に操作され
ている時間を通常の状態と同じ微小時間T1の一定とし
たままで、周期Tを短くすることにより、油圧アクチュ
エータの作動油の給排油量を増大させている。これによ
り、比較的大流量の作動油が油圧アクチュエータに対し
て一度に給排操作され、油圧アクチュエータが急激に高
速で作動を開始するような状態とはならず、ハンチング
現象に発展するおそれがない。
【0008】
【発明の効果】以上のように、開閉弁を切換操作して流
量制御を行いながら対地作業装置の姿勢変更操作を行う
場合において、流量の変更開始直後に急激に大流量の作
動油が給排操作されるような状態を抑えることにより、
ハンチング現象を防止した滑らかな姿勢制御が可能にな
った。これにより、ハンチング現象による対地作業不良
(苗植付装置による苗の植付深さがバラ付く等)を、未
然に防止することができるようになる。
量制御を行いながら対地作業装置の姿勢変更操作を行う
場合において、流量の変更開始直後に急激に大流量の作
動油が給排操作されるような状態を抑えることにより、
ハンチング現象を防止した滑らかな姿勢制御が可能にな
った。これにより、ハンチング現象による対地作業不良
(苗植付装置による苗の植付深さがバラ付く等)を、未
然に防止することができるようになる。
【0009】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 (1)図1に示すように、前輪1及び後輪2で支持され
た機体の後部に、苗植付装置3(対地作業装置に相当)
を、リンク機構4及び単動型の油圧シリンダ5(油圧ア
クチュエータに相当)により昇降操作自在に連結して、
作業車の一例である乗用型田植機を構成している。苗植
付装置3は図1に示すように、一対の植付アーム7を備
えた植付ケース8が、苗植付装置3の植付ミッションケ
ース6の後部に回転駆動自在に支持され、苗のせ台9が
植付ミッションケース6に対して左右に往復横送り駆動
自在に支持されており、植付ケース8の回転に伴い苗の
せ台9から一対の植付アーム7が交互に苗を取り出して
田面G(地面に相当)に植え付けて行くように構成され
ている。
する。 (1)図1に示すように、前輪1及び後輪2で支持され
た機体の後部に、苗植付装置3(対地作業装置に相当)
を、リンク機構4及び単動型の油圧シリンダ5(油圧ア
クチュエータに相当)により昇降操作自在に連結して、
作業車の一例である乗用型田植機を構成している。苗植
付装置3は図1に示すように、一対の植付アーム7を備
えた植付ケース8が、苗植付装置3の植付ミッションケ
ース6の後部に回転駆動自在に支持され、苗のせ台9が
植付ミッションケース6に対して左右に往復横送り駆動
自在に支持されており、植付ケース8の回転に伴い苗の
せ台9から一対の植付アーム7が交互に苗を取り出して
田面G(地面に相当)に植え付けて行くように構成され
ている。
【0010】図2及び図1に示すように、苗植付装置3
の左右中央に1個の接地フロート16(姿勢センサーに
相当)が配置されており、接地フロート16はその後部
が植付ミッションケース6側の支持アーム17の横軸芯
P1周りに、揺動自在に支持されている。図2及び図3
に示すように、植付ミッションケース6の前端に固定さ
れたフレーム18に、天秤状の第1アーム26及び第2
アーム27が上下揺動自在に支持され、第1及び第2ア
ーム26,27の先端に平面視L字状のブラケット28
が支持されており、第1及び第2アーム26,27によ
りブラケット28が平行に上下動できるように支持され
ている。このブラケット28にポテンショメータ19が
固定されており、ポテンショメータ19の検出アーム1
9aと接地フロート16の前部とがロッド20により連
結されている。そして、接地フロート16の前部に支持
されたロッド23が、ブラケット28に固定されたブラ
ケット24に上下動自在に挿通されており、ロッド23
とブラケット24との間に接地フロート16を下方側に
付勢するバネ21が設けられている。
の左右中央に1個の接地フロート16(姿勢センサーに
相当)が配置されており、接地フロート16はその後部
が植付ミッションケース6側の支持アーム17の横軸芯
P1周りに、揺動自在に支持されている。図2及び図3
に示すように、植付ミッションケース6の前端に固定さ
れたフレーム18に、天秤状の第1アーム26及び第2
アーム27が上下揺動自在に支持され、第1及び第2ア
ーム26,27の先端に平面視L字状のブラケット28
が支持されており、第1及び第2アーム26,27によ
りブラケット28が平行に上下動できるように支持され
ている。このブラケット28にポテンショメータ19が
固定されており、ポテンショメータ19の検出アーム1
9aと接地フロート16の前部とがロッド20により連
結されている。そして、接地フロート16の前部に支持
されたロッド23が、ブラケット28に固定されたブラ
ケット24に上下動自在に挿通されており、ロッド23
とブラケット24との間に接地フロート16を下方側に
付勢するバネ21が設けられている。
【0011】図2及び図3に示すように、接地フロート
16用の支持アーム17の基部に植付深さの調節レバー
29が固定されている。これにより、調節レバー29を
上下に操作してレバーガイド30に係合固定することに
よって、支持アーム17の上下角度、つまり横軸芯P1
及び接地フロート16の位置を上下に変更することによ
り、後述のように苗の植付深さを変更する。この場合、
図3に示すように調節レバー29のピン29aに第1ア
ーム26の他端が係合しており、調節レバー29を上下
に操作し、横軸芯P1及び接地フロート16の位置を上
下に変更して苗の植付深さを変更しても、これに伴って
第1アーム26及びブラケット28が上下に揺動操作さ
れて、苗の植付深さの変更に関係なく接地フロート16
とポテンショメータ19及びロッド23等の上下間隔
を、図2に示す間隔に維持できるように構成している。
16用の支持アーム17の基部に植付深さの調節レバー
29が固定されている。これにより、調節レバー29を
上下に操作してレバーガイド30に係合固定することに
よって、支持アーム17の上下角度、つまり横軸芯P1
及び接地フロート16の位置を上下に変更することによ
り、後述のように苗の植付深さを変更する。この場合、
図3に示すように調節レバー29のピン29aに第1ア
ーム26の他端が係合しており、調節レバー29を上下
に操作し、横軸芯P1及び接地フロート16の位置を上
下に変更して苗の植付深さを変更しても、これに伴って
第1アーム26及びブラケット28が上下に揺動操作さ
れて、苗の植付深さの変更に関係なく接地フロート16
とポテンショメータ19及びロッド23等の上下間隔
を、図2に示す間隔に維持できるように構成している。
【0012】(2)次に、乗用型田植機における苗植付
装置3の昇降制御(姿勢制御手段に相当)について説明
する。図4に示すように接地フロート16のポテンショ
メータ19からの検出値が、制御装置10に入力されて
おり、昇降制御の制御感度を人為的に設定変更可能な感
度設定スイッチ11が備えられている。そして、ポンプ
13からの作動油を油圧シリンダ5に供給して苗植付装
置3を上昇操作する上昇位置12U、油圧シリンダ5か
ら作動油を排油して苗植付装置3を下降操作する下降位
置12D、及び中立位置12Nの3位置切換式で電磁操
作式の制御弁12が備えられ、制御弁12と油圧シリン
ダ5との間に、油圧シリンダ5に作動油を給排操作する
開位置14a、及び作動油の給排を遮断する閉位置14
bに高速で切換操作自在な電磁操作式の開閉弁14を設
けている。
装置3の昇降制御(姿勢制御手段に相当)について説明
する。図4に示すように接地フロート16のポテンショ
メータ19からの検出値が、制御装置10に入力されて
おり、昇降制御の制御感度を人為的に設定変更可能な感
度設定スイッチ11が備えられている。そして、ポンプ
13からの作動油を油圧シリンダ5に供給して苗植付装
置3を上昇操作する上昇位置12U、油圧シリンダ5か
ら作動油を排油して苗植付装置3を下降操作する下降位
置12D、及び中立位置12Nの3位置切換式で電磁操
作式の制御弁12が備えられ、制御弁12と油圧シリン
ダ5との間に、油圧シリンダ5に作動油を給排操作する
開位置14a、及び作動油の給排を遮断する閉位置14
bに高速で切換操作自在な電磁操作式の開閉弁14を設
けている。
【0013】図5に示すように開閉弁14は、開位置1
4aに操作されている時間を微小時間T1の一定とし
て、周期Tにより開位置14aと閉位置14bとに高速
で切換操作されている(図5の状態A参照)。これによ
り、ポンプ13及び制御弁12から油圧シリンダ5への
作動油の給排油量が、通常の状態では図5の状態Aに対
応する比較的小流量に設定されている。
4aに操作されている時間を微小時間T1の一定とし
て、周期Tにより開位置14aと閉位置14bとに高速
で切換操作されている(図5の状態A参照)。これによ
り、ポンプ13及び制御弁12から油圧シリンダ5への
作動油の給排油量が、通常の状態では図5の状態Aに対
応する比較的小流量に設定されている。
【0014】以上の構造により、図4に示すように感度
設定スイッチ11を標準に設定したとする。この状態に
おいて、植付走行に伴い接地フロート16が田面Gに接
地追従して行くと、図2に示すようにポテンショメータ
19からの検出値に基づき、この検出値が基準値C1
(設定値に相当)となるように(ポテンショメータ19
の検出アーム19aが図2の基準値C1の姿勢となるよ
うに)、制御装置10により制御弁12が上昇位置12
U及び下降位置12Dに切換操作され油圧シリンダ5が
伸縮操作されて、苗植付装置3が自動的に昇降操作され
る。これにより、苗植付装置3が田面Gから設定高さに
自動的に維持されて苗の植付深さが設定値に維持され
る。この場合、開閉弁14の切換操作により油圧シリン
ダ5への作動油の給排油量が、図5の状態Aに対応する
比較的小流量に設定されているので、油圧シリンダ5の
伸縮開始が比較的緩慢で、その伸縮速度も比較的低速な
ものとなる。
設定スイッチ11を標準に設定したとする。この状態に
おいて、植付走行に伴い接地フロート16が田面Gに接
地追従して行くと、図2に示すようにポテンショメータ
19からの検出値に基づき、この検出値が基準値C1
(設定値に相当)となるように(ポテンショメータ19
の検出アーム19aが図2の基準値C1の姿勢となるよ
うに)、制御装置10により制御弁12が上昇位置12
U及び下降位置12Dに切換操作され油圧シリンダ5が
伸縮操作されて、苗植付装置3が自動的に昇降操作され
る。これにより、苗植付装置3が田面Gから設定高さに
自動的に維持されて苗の植付深さが設定値に維持され
る。この場合、開閉弁14の切換操作により油圧シリン
ダ5への作動油の給排油量が、図5の状態Aに対応する
比較的小流量に設定されているので、油圧シリンダ5の
伸縮開始が比較的緩慢で、その伸縮速度も比較的低速な
ものとなる。
【0015】前述の状態において、ポテンショメータ1
9からの検出値が基準値C1から設定範囲以上に大きく
外れたとする。この場合、ポテンショメータ19からの
検出値が基準値C1となるように、制御弁12が上昇位
置12U及び下降位置12Dに切換操作されると同時
に、図5の状態Bに示すように開閉弁14を開位置14
aに操作されている時間を微小時間T1の一定として、
周期Tが状態Aよりも短いものに設定される(周期変更
手段に相当)。このように、状態Aよりも短い周期Tで
開閉弁14が切換操作されると、油圧シリンダ5への作
動油の給排油量が、図5の状態Aに対応する流量よりも
大流量に設定される。これにより、油圧シリンダ5が比
較的素早く伸縮を開始するようになり、その伸縮速度も
比較的高速になるので、苗植付装置3が素早く滑らかに
設定高さに戻されるのである。
9からの検出値が基準値C1から設定範囲以上に大きく
外れたとする。この場合、ポテンショメータ19からの
検出値が基準値C1となるように、制御弁12が上昇位
置12U及び下降位置12Dに切換操作されると同時
に、図5の状態Bに示すように開閉弁14を開位置14
aに操作されている時間を微小時間T1の一定として、
周期Tが状態Aよりも短いものに設定される(周期変更
手段に相当)。このように、状態Aよりも短い周期Tで
開閉弁14が切換操作されると、油圧シリンダ5への作
動油の給排油量が、図5の状態Aに対応する流量よりも
大流量に設定される。これにより、油圧シリンダ5が比
較的素早く伸縮を開始するようになり、その伸縮速度も
比較的高速になるので、苗植付装置3が素早く滑らかに
設定高さに戻されるのである。
【0016】(3)以上のような苗植付装置3の昇降制
御において、田面Gの凹凸が多い場合には感度設定スイ
ッチ11を鈍感側に操作する。この場合、図2に示すよ
うに当初の基準値C1が、感度設定スイッチ11の操作
位置に対応する基準値C2に変更される。このような状
態になると、ポテンショメータ19からの検出値が基準
値C2となるように(ポテンショメータ19の検出アー
ム19aが図2の基準値C2の姿勢となるように)、苗
植付装置3が自動的に昇降操作される。この基準値C2
における接地フロート16の姿勢は図2に示す姿勢より
も上向きになるので、接地フロート16の田面Gへの接
地面積が減少すると共に、バネ21が圧縮されてこのバ
ネ21の付勢力が強められる。従って、この状態におい
て接地フロート16の田面Gへの接地追従感度、つまり
昇降制御の制御感度が鈍感側に変更操作されることにな
る。
御において、田面Gの凹凸が多い場合には感度設定スイ
ッチ11を鈍感側に操作する。この場合、図2に示すよ
うに当初の基準値C1が、感度設定スイッチ11の操作
位置に対応する基準値C2に変更される。このような状
態になると、ポテンショメータ19からの検出値が基準
値C2となるように(ポテンショメータ19の検出アー
ム19aが図2の基準値C2の姿勢となるように)、苗
植付装置3が自動的に昇降操作される。この基準値C2
における接地フロート16の姿勢は図2に示す姿勢より
も上向きになるので、接地フロート16の田面Gへの接
地面積が減少すると共に、バネ21が圧縮されてこのバ
ネ21の付勢力が強められる。従って、この状態におい
て接地フロート16の田面Gへの接地追従感度、つまり
昇降制御の制御感度が鈍感側に変更操作されることにな
る。
【0017】逆に、田面Gの凹凸が少ない場合には感度
設定スイッチ11を敏感側に操作する。この場合、図2
に示すように当初の基準値C1が、感度設定スイッチ1
1の操作位置に対応する基準値C3に変更される。この
ような状態になると、ポテンショメータ19からの検出
値が基準値C3となるように(ポテンショメータ19の
検出アーム19aが図2の基準値C3の姿勢となるよう
に)、苗植付装置3が自動的に昇降操作される。この基
準値C3における接地フロート16の姿勢は図2に示す
姿勢よりも下向きになるので、接地フロート16の田面
Gへの接地面積が増加すると共に、バネ21が延びてこ
のバネ21の付勢力が弱められる。従って、この状態に
おいて接地フロート16の田面Gへの接地追従感度、つ
まり昇降制御の制御感度が敏感側に変更操作されること
になる。
設定スイッチ11を敏感側に操作する。この場合、図2
に示すように当初の基準値C1が、感度設定スイッチ1
1の操作位置に対応する基準値C3に変更される。この
ような状態になると、ポテンショメータ19からの検出
値が基準値C3となるように(ポテンショメータ19の
検出アーム19aが図2の基準値C3の姿勢となるよう
に)、苗植付装置3が自動的に昇降操作される。この基
準値C3における接地フロート16の姿勢は図2に示す
姿勢よりも下向きになるので、接地フロート16の田面
Gへの接地面積が増加すると共に、バネ21が延びてこ
のバネ21の付勢力が弱められる。従って、この状態に
おいて接地フロート16の田面Gへの接地追従感度、つ
まり昇降制御の制御感度が敏感側に変更操作されること
になる。
【0018】以上の昇降制御において、調節レバー29
を上下に操作して横軸芯P1及び接地フロート16の位
置を、苗植付装置3に対して上下に変更してやる。この
ようにすれば、田面G(接地フロート16)に対して維
持すべき苗植付装置3の設定高さが上下に変更されて、
苗の植付深さが変更される。このように苗の植付深さを
変更しても、これに関係なく図3の第1及び第2アーム
26,27の作用により、接地フロート16とポテンシ
ョメータ19との上下間隔が図2に示す間隔に維持され
るので、感度設定スイッチ11で設定している基準値C
1,C2,C3に変化はない。
を上下に操作して横軸芯P1及び接地フロート16の位
置を、苗植付装置3に対して上下に変更してやる。この
ようにすれば、田面G(接地フロート16)に対して維
持すべき苗植付装置3の設定高さが上下に変更されて、
苗の植付深さが変更される。このように苗の植付深さを
変更しても、これに関係なく図3の第1及び第2アーム
26,27の作用により、接地フロート16とポテンシ
ョメータ19との上下間隔が図2に示す間隔に維持され
るので、感度設定スイッチ11で設定している基準値C
1,C2,C3に変化はない。
【0019】〔別実施例〕前述の実施例においては図5
に示すように、周期Tの長い状態Aと周期Tの短い状態
Bの2状態に切換操作される型式であるが、ポテンショ
メータ19の検出値の基準値C1からの外れ度合いに応
じて、図5の周期Tを連続的に変化させるように構成し
てもよい。又、図4に示す構成において開閉弁14を省
略して、制御弁14を上昇位置12Uと中立位置12
N、又は下降位置12Dと中立位置12Nとに高速で切
換操作することにより、制御弁12に開閉弁14の機能
を備えさせてもよい。前述の実施例では姿勢制御手段と
して苗植付装置3の昇降制御を対象として、この昇降制
御に本発明を適用したが、苗植付装置3のローリング制
御を姿勢制御手段とし、このローリング制御に本発明を
適用してもよい。この場合、ローリング制御の不感帯の
幅を変更することにより、制御感度を変更すればよい。
本発明は乗用型田植機ばかりでなく、直播機(対地作業
装置に相当)を機体後部に昇降自在に連結した乗用型直
播機や、ロータリ耕耘装置(対地作業装置に相当)を機
体後部に昇降自在に連結した農用トラクタにも本発明は
適用できる。
に示すように、周期Tの長い状態Aと周期Tの短い状態
Bの2状態に切換操作される型式であるが、ポテンショ
メータ19の検出値の基準値C1からの外れ度合いに応
じて、図5の周期Tを連続的に変化させるように構成し
てもよい。又、図4に示す構成において開閉弁14を省
略して、制御弁14を上昇位置12Uと中立位置12
N、又は下降位置12Dと中立位置12Nとに高速で切
換操作することにより、制御弁12に開閉弁14の機能
を備えさせてもよい。前述の実施例では姿勢制御手段と
して苗植付装置3の昇降制御を対象として、この昇降制
御に本発明を適用したが、苗植付装置3のローリング制
御を姿勢制御手段とし、このローリング制御に本発明を
適用してもよい。この場合、ローリング制御の不感帯の
幅を変更することにより、制御感度を変更すればよい。
本発明は乗用型田植機ばかりでなく、直播機(対地作業
装置に相当)を機体後部に昇降自在に連結した乗用型直
播機や、ロータリ耕耘装置(対地作業装置に相当)を機
体後部に昇降自在に連結した農用トラクタにも本発明は
適用できる。
【0020】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】乗用型田植機の全体側面図
【図2】接地フロート及びポテンショメータ付近の側面
図
図
【図3】接地フロート及びポテンショメータ付近の正面
図
図
【図4】接地フロート及びポテンショメータ、制御弁、
開閉弁の連係状態を示す図
開閉弁の連係状態を示す図
【図5】本発明における開閉弁の切換状態を示す図
【図6】従来の構造における開閉弁の切換状態を示す図
3 対地作業装置 5 油圧アクチュエータ 12 制御弁 14 開閉弁 14a 開閉弁の開位置 14b 開閉弁の閉位置 16 姿勢センサー T 周期 T1 微小時間 C1 設定値 G 地面
Claims (1)
- 【請求項1】 機体に対する対地作業装置(3)の姿勢
を変更操作する油圧アクチュエータ(5)と、地面
(G)に対する前記対地作業装置(3)の姿勢を検出す
る姿勢センサー(16)と、前記油圧アクチュエータ
(5)への作動油の給排方向を切換操作して油圧アクチ
ュエータ(5)の作動方向を決める制御弁(12)と、
前記油圧アクチュエータ(5)に作動油を給排操作する
開位置(14a)、及び作動油の給排を遮断する閉位置
(14b)に所定の周期(T)で高速で切換自在な開閉
弁(14)とを備えると共に、 前記姿勢センサー(16)の検出値が設定値(C1)か
ら外れると、前記対地作業装置(3)が地面(G)に対
し設定姿勢に維持されるように、前記制御弁(12)を
切換操作し油圧アクチュエータ(5)を作動させる姿勢
制御手段と、 前記姿勢センサー(16)の検出値に対応してこの検出
値が設定値(C1)から大きく外れるほど、前記開閉弁
(14)が開位置(14a)に操作されている時間を所
定の微小時間(T1)に保持して変化させずに、前記周
期(T)を短いものに変更していく周期変更手段とを備
えてある作業車の対地作業装置姿勢変更構造。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27960592A JPH06125625A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
JP29654499A JP3405940B2 (ja) | 1992-10-19 | 1999-10-19 | 乗用型田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27960592A JPH06125625A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29654499A Division JP3405940B2 (ja) | 1992-10-19 | 1999-10-19 | 乗用型田植機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06125625A true JPH06125625A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17613319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27960592A Pending JPH06125625A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06125625A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021151202A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP27960592A patent/JPH06125625A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021151202A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
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