JPH08261206A - 油圧制御装置 - Google Patents
油圧制御装置Info
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- JPH08261206A JPH08261206A JP7046096A JP7046096A JPH08261206A JP H08261206 A JPH08261206 A JP H08261206A JP 7046096 A JP7046096 A JP 7046096A JP 7046096 A JP7046096 A JP 7046096A JP H08261206 A JPH08261206 A JP H08261206A
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- oil
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Abstract
(57)【要約】
【課題】構造が比較的簡易で安価に構成でき、且つ、大
流量の制御も精度良く行えるようにする。 【解決手段】油圧ポンプから油圧シリンダへの油流を流
量制御する弁を、油圧ポンプから油圧シリンダへの油路
に設けられて該油路の流量を制御する弁とこれのパイロ
ット圧を制御するソレノイド弁とによって比例ソレノイ
ド弁を構成し、前記パイロット圧を制御するソレノイド
弁のソレノイド部に通電する制御電流の大きさに比例し
てパイロット圧が制御され、そのパイロット圧により油
圧ポンプから油圧シリンダへの油路に設けられた弁が操
作されて、油圧ポンプから油圧シリンダへの流量が制御
電流の大きさに比例して制御される構成とした。
流量の制御も精度良く行えるようにする。 【解決手段】油圧ポンプから油圧シリンダへの油流を流
量制御する弁を、油圧ポンプから油圧シリンダへの油路
に設けられて該油路の流量を制御する弁とこれのパイロ
ット圧を制御するソレノイド弁とによって比例ソレノイ
ド弁を構成し、前記パイロット圧を制御するソレノイド
弁のソレノイド部に通電する制御電流の大きさに比例し
てパイロット圧が制御され、そのパイロット圧により油
圧ポンプから油圧シリンダへの油路に設けられた弁が操
作されて、油圧ポンプから油圧シリンダへの流量が制御
電流の大きさに比例して制御される構成とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、油圧シリンダを
油圧制御する油圧制御装置の技術分野に属する。
油圧制御する油圧制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術の一例として、特開昭５６−１
２２７７４号公報に示される油圧制御装置、即ち、単動
式の油圧シリンダ（と油圧ポンプの間に、油圧ポンプか
ら前記油圧シリンダへの油流の流量制御する弁を設け、
前記油圧シリンダとタンクの間に、前記油圧シリンダか
らタンクへの油流を流量制御する弁を設け、前記の油圧
ポンプから油圧シリンダへの油流を流量制御する弁と、
前記の油圧シリンダからタンクへの油流を流量制御する
弁とを、ソレノイド部に通電する制御電流の大きさに比
例して流量が制御される比例ソレノイド弁に構成した油
圧制御装置があった。
２２７７４号公報に示される油圧制御装置、即ち、単動
式の油圧シリンダ（と油圧ポンプの間に、油圧ポンプか
ら前記油圧シリンダへの油流の流量制御する弁を設け、
前記油圧シリンダとタンクの間に、前記油圧シリンダか
らタンクへの油流を流量制御する弁を設け、前記の油圧
ポンプから油圧シリンダへの油流を流量制御する弁と、
前記の油圧シリンダからタンクへの油流を流量制御する
弁とを、ソレノイド部に通電する制御電流の大きさに比
例して流量が制御される比例ソレノイド弁に構成した油
圧制御装置があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置は、比例
ソレノイド弁を用いて流量制御を行う構成としている
が、比例ソレノイド弁はソレノイドの電磁力により弁を
切換作動するため、構造が簡易で安価なものとなる利点
があるが、大流量の制御は行いにくい欠点がある。
ソレノイド弁を用いて流量制御を行う構成としている
が、比例ソレノイド弁はソレノイドの電磁力により弁を
切換作動するため、構造が簡易で安価なものとなる利点
があるが、大流量の制御は行いにくい欠点がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、単動式の油圧シリンダと油圧ポンプの
間に、油圧ポンプから前記油圧シリンダへの油流の流量
制御する弁を設け、前記油圧シリンダとタンクの間に、
前記油圧シリンダからタンクへの油流を流量制御する弁
を設け、前記の油圧ポンプから油圧シリンダへの油流を
流量制御する弁と、前記の油圧シリンダからタンクへの
油流を流量制御する弁とを、ソレノイド部に通電する制
御電流の大きさに比例して流量が制御される比例ソレノ
イド弁に構成した油圧制御装置において、前記の油圧ポ
ンプから油圧シリンダへの油流を流量制御する弁を、油
圧ポンプから油圧シリンダへの油路に設けられて該油路
の流量を制御する弁とこれのパイロット圧を制御するソ
レノイド弁とによって比例ソレノイド弁を構成し、前記
パイロット圧を制御するソレノイド弁のソレノイド部に
通電する制御電流の大きさに比例してパイロット圧が制
御され、そのパイロット圧により油圧ポンプから油圧シ
リンダへの油路に設けられた弁が操作されて、油圧ポン
プから油圧シリンダへの流量が制御電流の大きさに比例
して制御される構成としたことを特徴とする油圧制御装
置とした。
解決するために、単動式の油圧シリンダと油圧ポンプの
間に、油圧ポンプから前記油圧シリンダへの油流の流量
制御する弁を設け、前記油圧シリンダとタンクの間に、
前記油圧シリンダからタンクへの油流を流量制御する弁
を設け、前記の油圧ポンプから油圧シリンダへの油流を
流量制御する弁と、前記の油圧シリンダからタンクへの
油流を流量制御する弁とを、ソレノイド部に通電する制
御電流の大きさに比例して流量が制御される比例ソレノ
イド弁に構成した油圧制御装置において、前記の油圧ポ
ンプから油圧シリンダへの油流を流量制御する弁を、油
圧ポンプから油圧シリンダへの油路に設けられて該油路
の流量を制御する弁とこれのパイロット圧を制御するソ
レノイド弁とによって比例ソレノイド弁を構成し、前記
パイロット圧を制御するソレノイド弁のソレノイド部に
通電する制御電流の大きさに比例してパイロット圧が制
御され、そのパイロット圧により油圧ポンプから油圧シ
リンダへの油路に設けられた弁が操作されて、油圧ポン
プから油圧シリンダへの流量が制御電流の大きさに比例
して制御される構成としたことを特徴とする油圧制御装
置とした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】この発明の油圧制御装置は、構
造が比較的簡易で安価に構成でき、且つ、大流量の制御
も精度良く行える。
造が比較的簡易で安価に構成でき、且つ、大流量の制御
も精度良く行える。
【０００６】
【実施例】この発明の一実施例としての、農用トラクタ
の作業機昇降駆動用の油圧シリンダを油圧制御する油圧
制御装置について、以下に説明する。図１に油圧制御回
路を、図２に作業機の使用状態の側面図を示したが、ト
ラクタ１の左右のロワ−リンク２，２と、トップリンク
３の如きものからなるリンク機構に連結した作業機とし
てのロ−タリ耕耘装置４を、作業機昇降機構５のリフト
シリンダ６の動作によってリフトア−ム７，７を昇降回
動させてロ−タリ耕耘装置４を上昇又は下降させるもの
である。この実施例では、リフトシリンダ６とリフトア
−ム７とで油圧昇降機構を構成している。
の作業機昇降駆動用の油圧シリンダを油圧制御する油圧
制御装置について、以下に説明する。図１に油圧制御回
路を、図２に作業機の使用状態の側面図を示したが、ト
ラクタ１の左右のロワ−リンク２，２と、トップリンク
３の如きものからなるリンク機構に連結した作業機とし
てのロ−タリ耕耘装置４を、作業機昇降機構５のリフト
シリンダ６の動作によってリフトア−ム７，７を昇降回
動させてロ−タリ耕耘装置４を上昇又は下降させるもの
である。この実施例では、リフトシリンダ６とリフトア
−ム７とで油圧昇降機構を構成している。
【０００７】リフトシリンダ６に絞り弁８と油路９を介
して逆止弁１０の弁室１０ａを接続し、タンク１１に油
路１２を臨ませたパイロット弁１３を弁室１０ａへ油路
１４によって、又、逆止弁１０の背室１０ｂへ油路１５
によって夫々接続し、パイロット部１６ａに加わる圧力
に比例して弁孔の開口面積が制御されるようにした上昇
用弁１６を、弁室１０ａへ油路１７を介して接続し、電
磁ソレノイド部１８ａに流す制御電流の大きさに比例し
て弁孔の開口面積が制御されるようにした調整弁１８
を、油路１９を介して油圧ポンプ２０に、又、油路２１
を介してパイロット部１６ａに夫々接続し、電磁ソレノ
イド部２２ａに流す制御電流の大きさに比例して弁孔の
開口面積が制御されるようにした下降用比例ソレノイド
弁２２を、弁室１０ａへ油路２３にて、又、タンク１１
へ油路２４にて夫々接続し、油圧ポンプ２０へ油路２５
にて上昇用弁１６に接続して、上昇用弁１６及び調整弁
１８からなる上昇用比例ソレノイド弁２６を構成してい
る。
して逆止弁１０の弁室１０ａを接続し、タンク１１に油
路１２を臨ませたパイロット弁１３を弁室１０ａへ油路
１４によって、又、逆止弁１０の背室１０ｂへ油路１５
によって夫々接続し、パイロット部１６ａに加わる圧力
に比例して弁孔の開口面積が制御されるようにした上昇
用弁１６を、弁室１０ａへ油路１７を介して接続し、電
磁ソレノイド部１８ａに流す制御電流の大きさに比例し
て弁孔の開口面積が制御されるようにした調整弁１８
を、油路１９を介して油圧ポンプ２０に、又、油路２１
を介してパイロット部１６ａに夫々接続し、電磁ソレノ
イド部２２ａに流す制御電流の大きさに比例して弁孔の
開口面積が制御されるようにした下降用比例ソレノイド
弁２２を、弁室１０ａへ油路２３にて、又、タンク１１
へ油路２４にて夫々接続し、油圧ポンプ２０へ油路２５
にて上昇用弁１６に接続して、上昇用弁１６及び調整弁
１８からなる上昇用比例ソレノイド弁２６を構成してい
る。
【０００８】今、パイロット弁１３の電磁ソレノイド部
１３ａが非通電のときは、図１のように連通ポ−ト１３
ｂと油路１４，１５によって弁室１０ａと背室１０ｂが
連通するので、逆止弁１０の弁体１０ｃは、ばね１０ｄ
によって弁室１０ａを油路１７から遮断してリフトシリ
ンダ６内の圧力油を、この逆止弁１０によって保持する
中立状態となり、又、下降用比例ソレノイド弁２２の電
磁ソレノイド弁２２ａと調整弁１８の電磁ソレノイド部
１８ａは非通電となっている。
１３ａが非通電のときは、図１のように連通ポ−ト１３
ｂと油路１４，１５によって弁室１０ａと背室１０ｂが
連通するので、逆止弁１０の弁体１０ｃは、ばね１０ｄ
によって弁室１０ａを油路１７から遮断してリフトシリ
ンダ６内の圧力油を、この逆止弁１０によって保持する
中立状態となり、又、下降用比例ソレノイド弁２２の電
磁ソレノイド弁２２ａと調整弁１８の電磁ソレノイド部
１８ａは非通電となっている。
【０００９】パイロット弁１３の電磁ソレノイド部１３
ａを通電すると、排油ポ−ト１３ｃが切り替わり、背室
１０ｂを油路１２を介してタンク１１に連通するので、
弁室１０ａに導かれているリフトシリンダ６の圧力油に
よって弁体１０ｃが開かれて油路９と油路２３が連通す
ることになり、下降用比例ソレノイド弁２２の電磁ソレ
ノイド部２２ａに通電すると、下げポ−ト２２ｂが油路
２３、２４を連通するので、リフトシリンダ６の圧力油
は絞り弁８、油路９、弁室１０ａ、油路２３、下げポ−
ト２２ｂ、油路２４を介してタンク１１に排出され、リ
フトピストン６ａがリフトシリンダ６に向って引込動作
するので、リフトア−ム７、７は自重によって下降回動
することになり、そして、電磁ソレノイド部２２ａの制
御電流の大きさに比例してこの下降用比例ソレノイド弁
２２の弁孔が開くので、制御電流に比例した流量でリフ
トシリンダ６から作動油が排出されて、リフトア−ム
７、７は制御電流に比例した速度で下降するものであ
り、又、この下降操作の際には、調整弁１８の電磁ソレ
ノイド部１８ａは非通電となっている。
ａを通電すると、排油ポ−ト１３ｃが切り替わり、背室
１０ｂを油路１２を介してタンク１１に連通するので、
弁室１０ａに導かれているリフトシリンダ６の圧力油に
よって弁体１０ｃが開かれて油路９と油路２３が連通す
ることになり、下降用比例ソレノイド弁２２の電磁ソレ
ノイド部２２ａに通電すると、下げポ−ト２２ｂが油路
２３、２４を連通するので、リフトシリンダ６の圧力油
は絞り弁８、油路９、弁室１０ａ、油路２３、下げポ−
ト２２ｂ、油路２４を介してタンク１１に排出され、リ
フトピストン６ａがリフトシリンダ６に向って引込動作
するので、リフトア−ム７、７は自重によって下降回動
することになり、そして、電磁ソレノイド部２２ａの制
御電流の大きさに比例してこの下降用比例ソレノイド弁
２２の弁孔が開くので、制御電流に比例した流量でリフ
トシリンダ６から作動油が排出されて、リフトア−ム
７、７は制御電流に比例した速度で下降するものであ
り、又、この下降操作の際には、調整弁１８の電磁ソレ
ノイド部１８ａは非通電となっている。
【００１０】上昇用比例ソレノイド弁２６の調整弁１８
の電磁ソレノイド部１８ａは、非通電のときでは油路２
１が図１のようにタンク１１へ油路２７によって接続さ
れるが、電磁ソレノイド部１８ａに通電されると、調整
弁１８を介して油路１９が油路２１に接続されることに
なり、油圧ポンプ２０の圧力油は油路１９、調整弁１
８、油路２１を順次介してパイロット部１６ａに供給さ
れ、上昇用弁１６の上昇ポ−ト１６ｂが油路２５と油路
１７とを連通するので、ばね１０ｄに抗して弁体１０ｃ
が押し動かされ、油圧ポンプ２０から送り出された圧力
油は油路２５、１７、弁室１０ａ、油路９、バイパス路
８ａを介してリフトシリンダ６に供給され、リフトピス
トン６ａをリフトシリンダ６から突出させてリフトア−
ム７、７が上昇回動することになる。
の電磁ソレノイド部１８ａは、非通電のときでは油路２
１が図１のようにタンク１１へ油路２７によって接続さ
れるが、電磁ソレノイド部１８ａに通電されると、調整
弁１８を介して油路１９が油路２１に接続されることに
なり、油圧ポンプ２０の圧力油は油路１９、調整弁１
８、油路２１を順次介してパイロット部１６ａに供給さ
れ、上昇用弁１６の上昇ポ−ト１６ｂが油路２５と油路
１７とを連通するので、ばね１０ｄに抗して弁体１０ｃ
が押し動かされ、油圧ポンプ２０から送り出された圧力
油は油路２５、１７、弁室１０ａ、油路９、バイパス路
８ａを介してリフトシリンダ６に供給され、リフトピス
トン６ａをリフトシリンダ６から突出させてリフトア−
ム７、７が上昇回動することになる。
【００１１】この場合、電磁ソレノイド部１８ａの制御
電流の大きさに比例して調整弁１８の弁孔を開くので、
制御電流に比例した流量の圧力油がパイロット部１６ａ
に供給され、パイロット部１６ａに供給されるこの流量
に比例して上昇ポ−ト１６ｂの弁孔が開かれるので、油
ポンプ２０の圧力油は、制御電流の大きさに比例した流
量がリフトシリンダ６に供給されることになる。
電流の大きさに比例して調整弁１８の弁孔を開くので、
制御電流に比例した流量の圧力油がパイロット部１６ａ
に供給され、パイロット部１６ａに供給されるこの流量
に比例して上昇ポ−ト１６ｂの弁孔が開かれるので、油
ポンプ２０の圧力油は、制御電流の大きさに比例した流
量がリフトシリンダ６に供給されることになる。
【００１２】従って、制御電流の大きさに応じてリフト
ア−ム７、７の上昇速度が制御されるものである。作業
機昇降機構５の制御回路として図３に例示したものは、
昇降操作ダイヤル２８の回動操作によってその検出軸が
回動する回動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇
降位置設定器Ｉと、リフトア−ム７の昇降動作によって
その検出軸が回動する回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる昇降位置センサＳ1を、マイクロコンピュ−
タ２９の入力装置３０を介して演算部３１に入力し、昇
降位置設定器Ｉの設定値に昇降位置センサＳ1にて検出
された検出値が一致するように、出力装置３２が圧力調
整弁１８と下降用比例ソレノイド弁２２の夫々の電磁ソ
レノイド部１８ａ、２２ａを制御するものであり、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。
ア−ム７、７の上昇速度が制御されるものである。作業
機昇降機構５の制御回路として図３に例示したものは、
昇降操作ダイヤル２８の回動操作によってその検出軸が
回動する回動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇
降位置設定器Ｉと、リフトア−ム７の昇降動作によって
その検出軸が回動する回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる昇降位置センサＳ1を、マイクロコンピュ−
タ２９の入力装置３０を介して演算部３１に入力し、昇
降位置設定器Ｉの設定値に昇降位置センサＳ1にて検出
された検出値が一致するように、出力装置３２が圧力調
整弁１８と下降用比例ソレノイド弁２２の夫々の電磁ソ
レノイド部１８ａ、２２ａを制御するものであり、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。
【００１３】また、この昇降操作ダイヤル２８による上
記昇降制御における昇降速度を調節するために、夫々回
動型ポテンショメ−タの如きものにて構成した上昇速度
設定器Ｕと下降速度設定器Ｄの抵抗値を調節することに
よって、電磁ソレノイド１８ａ、２２ａに流す制御電流
の大きさを調節するようにしている。次にデプス制御系
（耕深制御系）について説明する。デプス制御は、リヤ
カバ−３３の揺動によって地面の凹凸変化を捉え、これ
を上記マイクロコンピュ−タ２９にフィ−ドバックして
作業機を昇降制御させ、所定の耕深に維持させようとす
るものである。
記昇降制御における昇降速度を調節するために、夫々回
動型ポテンショメ−タの如きものにて構成した上昇速度
設定器Ｕと下降速度設定器Ｄの抵抗値を調節することに
よって、電磁ソレノイド１８ａ、２２ａに流す制御電流
の大きさを調節するようにしている。次にデプス制御系
（耕深制御系）について説明する。デプス制御は、リヤ
カバ−３３の揺動によって地面の凹凸変化を捉え、これ
を上記マイクロコンピュ−タ２９にフィ−ドバックして
作業機を昇降制御させ、所定の耕深に維持させようとす
るものである。
【００１４】このため、ロ−タリ耕耘装置４に取り付け
た耕深センサＳ2を入力装置３０に入力し、操作ダイヤ
ル２８による耕深設定値に耕深センサＳ2による耕深検
出値が一致するように調整弁１８と下降用比例ソレノイ
ド弁２２の夫々の弁を励磁してデプス制御を行なうもの
であって、この実施例では１つの設定器２８をポジショ
ンコントロ−ルとデプス制御とに兼用し、切替は切替ス
イッチ３４によって択一的に行なうようにしている。
た耕深センサＳ2を入力装置３０に入力し、操作ダイヤ
ル２８による耕深設定値に耕深センサＳ2による耕深検
出値が一致するように調整弁１８と下降用比例ソレノイ
ド弁２２の夫々の弁を励磁してデプス制御を行なうもの
であって、この実施例では１つの設定器２８をポジショ
ンコントロ−ルとデプス制御とに兼用し、切替は切替ス
イッチ３４によって択一的に行なうようにしている。
【００１５】また、ロ−タリ耕耘装置４を下降すると
き、耕耘体３４の接地前から地表下のある深さに食い込
むまでの間、一時的に下降速度が緩やかとなるように制
御するため、昇降位置センサＳ1による検出値が或る範
囲に到達したとき、演算部３１のプログラムによって下
降用比例ソレノイド弁２２の制御電流を一時的に小さく
するように構成してデセラレ−ション機能が働くように
している。
き、耕耘体３４の接地前から地表下のある深さに食い込
むまでの間、一時的に下降速度が緩やかとなるように制
御するため、昇降位置センサＳ1による検出値が或る範
囲に到達したとき、演算部３１のプログラムによって下
降用比例ソレノイド弁２２の制御電流を一時的に小さく
するように構成してデセラレ−ション機能が働くように
している。
【００１６】斯くして、上記装置は電気信号の大きさを
調節することによってロ−タリ耕耘装置４の上昇速度及
び下降速度を自在に調節できるため、例えば、下降操作
の際にロ−タリ耕耘装置４の自重を考慮して緩やかな下
降速度とすることも、あるいは負荷の急激な増大による
エンストなどを防止するとともに、任意に制御された圧
力油はパイロット弁１３によって制御されている逆止弁
１０を介してリフトシリンダ６からの漏れがこの逆止弁
１０によって阻止され、正確な保持機能が確保されるこ
とになる。
調節することによってロ−タリ耕耘装置４の上昇速度及
び下降速度を自在に調節できるため、例えば、下降操作
の際にロ−タリ耕耘装置４の自重を考慮して緩やかな下
降速度とすることも、あるいは負荷の急激な増大による
エンストなどを防止するとともに、任意に制御された圧
力油はパイロット弁１３によって制御されている逆止弁
１０を介してリフトシリンダ６からの漏れがこの逆止弁
１０によって阻止され、正確な保持機能が確保されるこ
とになる。
【００１７】なお、上昇用比例ソレノイド弁２６、下降
用比例ソレノイド弁２２、パイロット弁１３等の構造
は、図示例と同様な機能を有しているものであれば良
く、例えば上昇用比例ソレノイド弁２６は、調整弁１８
と上げ用弁１６を一体に設けたものでも良い。作業機昇
降機構５の制御回路は図３に例示したもののほか、種々
のものを用いることができる。
用比例ソレノイド弁２２、パイロット弁１３等の構造
は、図示例と同様な機能を有しているものであれば良
く、例えば上昇用比例ソレノイド弁２６は、調整弁１８
と上げ用弁１６を一体に設けたものでも良い。作業機昇
降機構５の制御回路は図３に例示したもののほか、種々
のものを用いることができる。
【図１】油圧制御回路図である。
【図２】使用状態の側面図である。
【図３】制御ブロック図である。
４ ロ−タリ耕耘装置 ６ リフトシリンダ １０ 逆止弁 １０ｂ 背室 １３ パイロット弁 １６ 上昇弁 １８ 調整弁 ２０ 油圧ポンプ ２２ 下降用比例ソレノイド弁 ２６ 上昇用比例ソレノイド弁 ２９ マイクロコンピュ−タ ３３ リヤカバ−
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年４月５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 油圧制御装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、油圧シリンダの動作
を制御する油圧制御装置に関する。
を制御する油圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術の一例として、特開昭５６−１
２２７７４号公報に示される油圧制御装置、即ち、油圧
ポンプからジャッキへの油の流量を制御する弁と、前記
ジャッキからタンクへの油の流量を制御する弁とを設
け、これらの弁を制御電流の大きさに比例して流量を制
御する比例ソレノイド弁に構成した油圧制御装置があっ
た
２２７７４号公報に示される油圧制御装置、即ち、油圧
ポンプからジャッキへの油の流量を制御する弁と、前記
ジャッキからタンクへの油の流量を制御する弁とを設
け、これらの弁を制御電流の大きさに比例して流量を制
御する比例ソレノイド弁に構成した油圧制御装置があっ
た
【０００３】。
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置は、比例
ソレノイド弁を用いて流量制御を行う構成としている
が、比例ソレノイド弁はソレノイドの電磁力により弁を
操作するため、簡易で安価な構成のものとなる利点があ
るが、大流量の制御を行う場合は、弁の操作力の増大を
図る必要があり、従ってソレノイドが大型化することに
なって、前記の利点が薄れてくる問題がある。
ソレノイド弁を用いて流量制御を行う構成としている
が、比例ソレノイド弁はソレノイドの電磁力により弁を
操作するため、簡易で安価な構成のものとなる利点があ
るが、大流量の制御を行う場合は、弁の操作力の増大を
図る必要があり、従ってソレノイドが大型化することに
なって、前記の利点が薄れてくる問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、油圧ポンプから油圧シリンダへの油の
流量を制御する弁と、前記油圧シリンダからタンクへの
油の流量を制御する弁とを設け、これらの弁を制御電流
の大きさに比例して流量を制御する比例ソレノイド弁に
構成した油圧制御装置において、前記油圧ポンプから油
圧シリンダへの油の流量を制御する弁を、油圧ポンプか
ら油圧シリンダへの油の流量を調節する弁と、この弁を
操作するパイロット圧を制御するソレノイド弁とによっ
て構成し、該パイロット圧を制御するソレノイド弁への
制御電流の大きさに比例してパイロット圧が制御され、
そのパイロット圧により油圧ポンプから油圧シリンダへ
の油の流量を調節する弁が操作されて、油圧ポンプから
油圧シリンダへの油の流量が制御電流の大きさに比例し
て制御される構成としたことを特徴とする油圧制御装置
とした。
解決するために、油圧ポンプから油圧シリンダへの油の
流量を制御する弁と、前記油圧シリンダからタンクへの
油の流量を制御する弁とを設け、これらの弁を制御電流
の大きさに比例して流量を制御する比例ソレノイド弁に
構成した油圧制御装置において、前記油圧ポンプから油
圧シリンダへの油の流量を制御する弁を、油圧ポンプか
ら油圧シリンダへの油の流量を調節する弁と、この弁を
操作するパイロット圧を制御するソレノイド弁とによっ
て構成し、該パイロット圧を制御するソレノイド弁への
制御電流の大きさに比例してパイロット圧が制御され、
そのパイロット圧により油圧ポンプから油圧シリンダへ
の油の流量を調節する弁が操作されて、油圧ポンプから
油圧シリンダへの油の流量が制御電流の大きさに比例し
て制御される構成としたことを特徴とする油圧制御装置
とした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】この発明の油圧制御装置は、上
記のように構成したので、油圧ポンプから油圧シリンダ
への油の流量と、油圧シリンダからタンクへの油の流量
とが、比例ソレノイド弁により、制御電流の大きさに比
例して制御される。しかも、油圧ポンプから油圧シリン
ダへの油の流量は、油圧ポンプから油圧シリンダへの油
の流量を調節する弁が、その弁に作用するパイロット圧
で操作され、そのパイロット圧が、パイロット圧制御用
のソレノイド弁によって、制御電流の大きさに比例した
パイロット圧になるよう制御されることによって、油圧
ポンプから油圧シリンダへの油の流量が制御電流の大き
さに比例して制御される。
記のように構成したので、油圧ポンプから油圧シリンダ
への油の流量と、油圧シリンダからタンクへの油の流量
とが、比例ソレノイド弁により、制御電流の大きさに比
例して制御される。しかも、油圧ポンプから油圧シリン
ダへの油の流量は、油圧ポンプから油圧シリンダへの油
の流量を調節する弁が、その弁に作用するパイロット圧
で操作され、そのパイロット圧が、パイロット圧制御用
のソレノイド弁によって、制御電流の大きさに比例した
パイロット圧になるよう制御されることによって、油圧
ポンプから油圧シリンダへの油の流量が制御電流の大き
さに比例して制御される。
【０００６】従って、この発明の油圧制御装置は、比例
ソレノイド弁により、制御電流の大きさに比例した速度
で油圧シリンダを作動させられるから、比較的簡易で安
価な構成でありながら油圧シリンダの高精度の制御が可
能となり、なおかつ、油圧ポンプから油圧シリンダへの
油の流量を制御する弁を、油圧ポンプから油圧シリンダ
への油の流量を調節する弁と、この弁を操作するパイロ
ット圧を制御するソレノイド弁とによって構成し、該パ
イロット圧を制御するソレノイド弁への制御電流の大き
さに比例してパイロット圧が制御され、そのパイロット
圧により油圧ポンプから油圧シリンダへの油の流量を調
節する弁が操作されて、油圧ポンプから油圧シリンダへ
の油の流量が制御電流の大きさに比例して制御される構
成としたから、小さなソレノイドを用いながらも、大流
量の制御を精度良く行えるものとなる。
ソレノイド弁により、制御電流の大きさに比例した速度
で油圧シリンダを作動させられるから、比較的簡易で安
価な構成でありながら油圧シリンダの高精度の制御が可
能となり、なおかつ、油圧ポンプから油圧シリンダへの
油の流量を制御する弁を、油圧ポンプから油圧シリンダ
への油の流量を調節する弁と、この弁を操作するパイロ
ット圧を制御するソレノイド弁とによって構成し、該パ
イロット圧を制御するソレノイド弁への制御電流の大き
さに比例してパイロット圧が制御され、そのパイロット
圧により油圧ポンプから油圧シリンダへの油の流量を調
節する弁が操作されて、油圧ポンプから油圧シリンダへ
の油の流量が制御電流の大きさに比例して制御される構
成としたから、小さなソレノイドを用いながらも、大流
量の制御を精度良く行えるものとなる。
【０００７】
【実施例】この発明の一実施例としての、農用トラクタ
の作業機昇降駆動用の油圧シリンダを油圧制御する油圧
制御装置について、以下に説明する。図１に油圧制御回
路を、図２に作業機の使用状態の側面図を示したが、ト
ラクタ１の左右のロワ−リンク２，２と、トップリンク
３の如きものからなるリンク機構に連結した作業機とし
てのロ−タリ耕耘装置４を、作業機昇降機構５のリフト
シリンダ６の動作によってリフトア−ム７，７を昇降回
動させてロ−タリ耕耘装置４を上昇又は下降させるもの
である。この実施例では、リフトシリンダ６とリフトア
−ム７とで油圧昇降機構を構成している。
の作業機昇降駆動用の油圧シリンダを油圧制御する油圧
制御装置について、以下に説明する。図１に油圧制御回
路を、図２に作業機の使用状態の側面図を示したが、ト
ラクタ１の左右のロワ−リンク２，２と、トップリンク
３の如きものからなるリンク機構に連結した作業機とし
てのロ−タリ耕耘装置４を、作業機昇降機構５のリフト
シリンダ６の動作によってリフトア−ム７，７を昇降回
動させてロ−タリ耕耘装置４を上昇又は下降させるもの
である。この実施例では、リフトシリンダ６とリフトア
−ム７とで油圧昇降機構を構成している。
【０００８】リフトシリンダ６に絞り弁８と油路９を介
して逆止弁１０の弁室１０ａを接続し、タンク１１に油
路１２を臨ませたパイロット弁１３を弁室１０ａへ油路
１４によって、又、逆止弁１０の背室１０ｂへ油路１５
によって夫々接続し、パイロット部１６ａに加わる圧力
に比例して弁孔の開口面積が制御されるようにした上昇
用弁１６を、弁室１０ａへ油路１７を介して接続し、電
磁ソレノイド部１８ａに流す制御電流の大きさに比例し
て弁孔の開口面積が制御されるようにした調整弁１８
を、油路１９を介して油圧ポンプ２０に、又、油路２１
を介してパイロット部１６ａに夫々接続し、電磁ソレノ
イド部２２ａに流す制御電流の大きさに比例して弁孔の
開口面積が制御されるようにした下降用比例ソレノイド
弁２２を、弁室１０ａへ油路２３にて、又、タンク１１
へ油路２４にて夫々接続し、油圧ポンプ２０へ油路２５
にて上昇用弁１６に接続して、上昇用弁１６及び調整弁
１８からなる上昇用比例ソレノイド弁２６を構成してい
る。
して逆止弁１０の弁室１０ａを接続し、タンク１１に油
路１２を臨ませたパイロット弁１３を弁室１０ａへ油路
１４によって、又、逆止弁１０の背室１０ｂへ油路１５
によって夫々接続し、パイロット部１６ａに加わる圧力
に比例して弁孔の開口面積が制御されるようにした上昇
用弁１６を、弁室１０ａへ油路１７を介して接続し、電
磁ソレノイド部１８ａに流す制御電流の大きさに比例し
て弁孔の開口面積が制御されるようにした調整弁１８
を、油路１９を介して油圧ポンプ２０に、又、油路２１
を介してパイロット部１６ａに夫々接続し、電磁ソレノ
イド部２２ａに流す制御電流の大きさに比例して弁孔の
開口面積が制御されるようにした下降用比例ソレノイド
弁２２を、弁室１０ａへ油路２３にて、又、タンク１１
へ油路２４にて夫々接続し、油圧ポンプ２０へ油路２５
にて上昇用弁１６に接続して、上昇用弁１６及び調整弁
１８からなる上昇用比例ソレノイド弁２６を構成してい
る。
【０００９】今、パイロット弁１３の電磁ソレノイド部
１３ａが非通電のときは、図１のように連通ポ−ト１３
ｂと油路１４，１５によって弁室１０ａと背室１０ｂが
連通するので、逆止弁１０の弁体１０ｃは、ばね１０ｄ
によって弁室１０ａを油路１７から遮断してリフトシリ
ンダ６内の圧力油を、この逆止弁１０によって保持する
中立状態となり、又、下降用比例ソレノイド弁２２の電
磁ソレノイド弁２２ａと調整弁１８の電磁ソレノイド部
１８ａは非通電となっている。
１３ａが非通電のときは、図１のように連通ポ−ト１３
ｂと油路１４，１５によって弁室１０ａと背室１０ｂが
連通するので、逆止弁１０の弁体１０ｃは、ばね１０ｄ
によって弁室１０ａを油路１７から遮断してリフトシリ
ンダ６内の圧力油を、この逆止弁１０によって保持する
中立状態となり、又、下降用比例ソレノイド弁２２の電
磁ソレノイド弁２２ａと調整弁１８の電磁ソレノイド部
１８ａは非通電となっている。
【００１０】パイロット弁１３の電磁ソレノイド部１３
ａを通電すると、排油ポ−ト１３ｃが切り替わり、背室
１０ｂを油路１２を介してタンク１１に連通するので、
弁室１０ａに導かれているリフトシリンダ６の圧力油に
よって弁体１０ｃが開かれて油路９と油路２３が連通す
ることになり、下降用比例ソレノイド弁２２の電磁ソレ
ノイド部２２ａに通電すると、下げポ−ト２２ｂが油路
２３、２４を連通するので、リフトシリンダ６の圧力油
は絞り弁８、油路９、弁室１０ａ、油路２３、下げポ−
ト２２ｂ、油路２４を介してタンク１１に排出され、リ
フトピストン６ａがリフトシリンダ６に向って引込動作
するので、リフトア−ム７、７は自重によって下降回動
することになり、そして、電磁ソレノイド部２２ａの制
御電流の大きさに比例してこの下降用比例ソレノイド弁
２２の弁孔が開くので、制御電流に比例した流量でリフ
トシリンダ６から作動油が排出されて、リフトア−ム
７、７は制御電流に比例した速度で下降するものであ
り、又、この下降操作の際には、調整弁１８の電磁ソレ
ノイド部１８ａは非通電となっている。
ａを通電すると、排油ポ−ト１３ｃが切り替わり、背室
１０ｂを油路１２を介してタンク１１に連通するので、
弁室１０ａに導かれているリフトシリンダ６の圧力油に
よって弁体１０ｃが開かれて油路９と油路２３が連通す
ることになり、下降用比例ソレノイド弁２２の電磁ソレ
ノイド部２２ａに通電すると、下げポ−ト２２ｂが油路
２３、２４を連通するので、リフトシリンダ６の圧力油
は絞り弁８、油路９、弁室１０ａ、油路２３、下げポ−
ト２２ｂ、油路２４を介してタンク１１に排出され、リ
フトピストン６ａがリフトシリンダ６に向って引込動作
するので、リフトア−ム７、７は自重によって下降回動
することになり、そして、電磁ソレノイド部２２ａの制
御電流の大きさに比例してこの下降用比例ソレノイド弁
２２の弁孔が開くので、制御電流に比例した流量でリフ
トシリンダ６から作動油が排出されて、リフトア−ム
７、７は制御電流に比例した速度で下降するものであ
り、又、この下降操作の際には、調整弁１８の電磁ソレ
ノイド部１８ａは非通電となっている。
【００１１】上昇用比例ソレノイド弁２６の調整弁１８
の電磁ソレノイド部１８ａは、非通電のときでは油路２
１が図１のようにタンク１１へ油路２７によって接続さ
れるが、電磁ソレノイド部１８ａに通電されると、調整
弁１８を介して油路１９が油路２１に接続されることに
なり、油圧ポンプ２０の圧力油は油路１９、調整弁１
８、油路２１を順次介してパイロット部１６ａに供給さ
れ、上昇用弁１６の上昇ポ−ト１６ｂが油路２５と油路
１７とを連通するので、ばね１０ｄに抗して弁体１０ｃ
が押し動かされ、油圧ポンプ２０から送り出された圧力
油は油路２５、１７、弁室１０ａ、油路９、バイパス路
８ａを介してリフトシリンダ６に供給され、リフトピス
トン６ａをリフトシリンダ６から突出させてリフトア−
ム７、７が上昇回動することになる。
の電磁ソレノイド部１８ａは、非通電のときでは油路２
１が図１のようにタンク１１へ油路２７によって接続さ
れるが、電磁ソレノイド部１８ａに通電されると、調整
弁１８を介して油路１９が油路２１に接続されることに
なり、油圧ポンプ２０の圧力油は油路１９、調整弁１
８、油路２１を順次介してパイロット部１６ａに供給さ
れ、上昇用弁１６の上昇ポ−ト１６ｂが油路２５と油路
１７とを連通するので、ばね１０ｄに抗して弁体１０ｃ
が押し動かされ、油圧ポンプ２０から送り出された圧力
油は油路２５、１７、弁室１０ａ、油路９、バイパス路
８ａを介してリフトシリンダ６に供給され、リフトピス
トン６ａをリフトシリンダ６から突出させてリフトア−
ム７、７が上昇回動することになる。
【００１２】この場合、電磁ソレノイド部１８ａの制御
電流の大きさに比例して調整弁１８の弁孔を開くので、
制御電流に比例した流量の圧力油がパイロット部１６ａ
に供給され、パイロット部１６ａに供給されるこの流量
に比例して上昇ポ−ト１６ｂの弁孔が開かれるので、油
ポンプ２０の圧力油は、制御電流の大きさに比例した流
量がリフトシリンダ６に供給されることになる。
電流の大きさに比例して調整弁１８の弁孔を開くので、
制御電流に比例した流量の圧力油がパイロット部１６ａ
に供給され、パイロット部１６ａに供給されるこの流量
に比例して上昇ポ−ト１６ｂの弁孔が開かれるので、油
ポンプ２０の圧力油は、制御電流の大きさに比例した流
量がリフトシリンダ６に供給されることになる。
【００１３】従って、制御電流の大きさに応じてリフト
ア−ム７、７の上昇速度が制御されるものである。作業
機昇降機構５の制御回路として図３に例示したものは、
昇降操作ダイヤル２８の回動操作によってその検出軸が
回動する回動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇
降位置設定器Ｉと、リフトア−ム７の昇降動作によって
その検出軸が回動する回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる昇降位置センサＳ1を、マイクロコンピュ−
タ２９の入力装置３０を介して演算部３１に入力し、昇
降位置設定器Ｉの設定値に昇降位置センサＳ1にて検出
された検出値が一致するように、出力装置３２が圧力調
整弁１８と下降用比例ソレノイド弁２２の夫々の電磁ソ
レノイド部１８ａ、２２ａを制御するものであり、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。
ア−ム７、７の上昇速度が制御されるものである。作業
機昇降機構５の制御回路として図３に例示したものは、
昇降操作ダイヤル２８の回動操作によってその検出軸が
回動する回動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇
降位置設定器Ｉと、リフトア−ム７の昇降動作によって
その検出軸が回動する回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる昇降位置センサＳ1を、マイクロコンピュ−
タ２９の入力装置３０を介して演算部３１に入力し、昇
降位置設定器Ｉの設定値に昇降位置センサＳ1にて検出
された検出値が一致するように、出力装置３２が圧力調
整弁１８と下降用比例ソレノイド弁２２の夫々の電磁ソ
レノイド部１８ａ、２２ａを制御するものであり、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。
【００１４】また、この昇降操作ダイヤル２８による上
記昇降制御における昇降速度を調節するために、夫々回
動型ポテンショメ−タの如きものにて構成した上昇速度
設定器Ｕと下降速度設定器Ｄの抵抗値を調節することに
よって、電磁ソレノイド１８ａ、２２ａに流す制御電流
の大きさを調節するようにしている。次にデプス制御系
（耕深制御系）について説明する。デプス制御は、リヤ
カバ−３３の揺動によって地面の凹凸変化を捉え、これ
を上記マイクロコンピュ−タ２９にフィ−ドバックして
作業機を昇降制御させ、所定の耕深に維持させようとす
るものである。
記昇降制御における昇降速度を調節するために、夫々回
動型ポテンショメ−タの如きものにて構成した上昇速度
設定器Ｕと下降速度設定器Ｄの抵抗値を調節することに
よって、電磁ソレノイド１８ａ、２２ａに流す制御電流
の大きさを調節するようにしている。次にデプス制御系
（耕深制御系）について説明する。デプス制御は、リヤ
カバ−３３の揺動によって地面の凹凸変化を捉え、これ
を上記マイクロコンピュ−タ２９にフィ−ドバックして
作業機を昇降制御させ、所定の耕深に維持させようとす
るものである。
【００１５】このため、ロ−タリ耕耘装置４に取り付け
た耕深センサＳ2を入力装置３０に入力し、操作ダイヤ
ル２８による耕深設定値に耕深センサＳ2による耕深検
出値が一致するように調整弁１８と下降用比例ソレノイ
ド弁２２の夫々の弁を励磁してデプス制御を行なうもの
であって、この実施例では１つの設定器２８をポジショ
ンコントロ−ルとデプス制御とに兼用し、切替は切替ス
イッチ３４によって択一的に行なうようにしている。
た耕深センサＳ2を入力装置３０に入力し、操作ダイヤ
ル２８による耕深設定値に耕深センサＳ2による耕深検
出値が一致するように調整弁１８と下降用比例ソレノイ
ド弁２２の夫々の弁を励磁してデプス制御を行なうもの
であって、この実施例では１つの設定器２８をポジショ
ンコントロ−ルとデプス制御とに兼用し、切替は切替ス
イッチ３４によって択一的に行なうようにしている。
【００１６】また、ロ−タリ耕耘装置４を下降すると
き、耕耘体３４の接地前から地表下のある深さに食い込
むまでの間、一時的に下降速度が緩やかとなるように制
御するため、昇降位置センサＳ1による検出値が或る範
囲に到達したとき、演算部３１のプログラムによって下
降用比例ソレノイド弁２２の制御電流を一時的に小さく
するように構成してデセラレ−ション機能が働くように
している。
き、耕耘体３４の接地前から地表下のある深さに食い込
むまでの間、一時的に下降速度が緩やかとなるように制
御するため、昇降位置センサＳ1による検出値が或る範
囲に到達したとき、演算部３１のプログラムによって下
降用比例ソレノイド弁２２の制御電流を一時的に小さく
するように構成してデセラレ−ション機能が働くように
している。
【００１７】斯くして、上記装置は制御電流の大きさを
調節することによってロ−タリ耕耘装置４の上昇速度及
び下降速度を自在に調節できるため、例えば、下降操作
の際にロ−タリ耕耘装置４の自重を考慮して緩やかな下
降速度とすることも、あるいは負荷の急激な増大による
エンストなどを防止するとともに、任意に制御された圧
力油はパイロット弁１３によって制御されている逆止弁
１０を介してリフトシリンダ６からの漏れがこの逆止弁
１０によって阻止され、正確な保持機能が確保されるこ
とになる。
調節することによってロ−タリ耕耘装置４の上昇速度及
び下降速度を自在に調節できるため、例えば、下降操作
の際にロ−タリ耕耘装置４の自重を考慮して緩やかな下
降速度とすることも、あるいは負荷の急激な増大による
エンストなどを防止するとともに、任意に制御された圧
力油はパイロット弁１３によって制御されている逆止弁
１０を介してリフトシリンダ６からの漏れがこの逆止弁
１０によって阻止され、正確な保持機能が確保されるこ
とになる。
【００１８】なお、上昇用比例ソレノイド弁２６、下降
用比例ソレノイド弁２２、パイロット弁１３等の構造
は、図示例と同様な機能を有しているものであれば良
く、例えば上昇用比例ソレノイド弁２６は、調整弁１８
と上げ用弁１６を一体に設けたものでも良い。作業機昇
降機構５の制御回路は図３に例示したもののほか、種々
のものを用いることができる。
用比例ソレノイド弁２２、パイロット弁１３等の構造
は、図示例と同様な機能を有しているものであれば良
く、例えば上昇用比例ソレノイド弁２６は、調整弁１８
と上げ用弁１６を一体に設けたものでも良い。作業機昇
降機構５の制御回路は図３に例示したもののほか、種々
のものを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】油圧制御回路図である。
【図２】使用状態の側面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【符号の説明】 １０ 逆止弁 １１ タンク １３ パイロット弁 １６ 上昇弁 １８ 調整弁 ２０ 油圧ポンプ ２２ 下降用比例ソレノイド弁 ２６ 上昇用比例ソレノイド弁 ２９ マイクロコンピュ−タ
Claims (1)
- 【請求項１】 単動式の油圧シリンダと油圧ポンプの間
に、油圧ポンプから前記油圧シリンダへの油流の流量制
御する弁を設け、前記油圧シリンダとタンクの間に、前
記油圧シリンダからタンクへの油流を流量制御する弁を
設け、前記の油圧ポンプから油圧シリンダへの油流を流
量制御する弁と、前記の油圧シリンダからタンクへの油
流を流量制御する弁とを、ソレノイド部に通電する制御
電流の大きさに比例して流量が制御される比例ソレノイ
ド弁に構成した油圧制御装置において、前記の油圧ポン
プから油圧シリンダへの油流を流量制御する弁を、油圧
ポンプから油圧シリンダへの油路に設けられて該油路の
流量を制御する弁とこれのパイロット圧を制御するソレ
ノイド弁とによって比例ソレノイド弁を構成し、前記パ
イロット圧を制御するソレノイド弁のソレノイド部に通
電する制御電流の大きさに比例してパイロット圧が制御
され、そのパイロット圧により油圧ポンプから油圧シリ
ンダへの油路に設けられた弁が操作されて、油圧ポンプ
から油圧シリンダへの流量が制御電流の大きさに比例し
て制御される構成としたことを特徴とする油圧制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7046096A JPH08261206A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7046096A JPH08261206A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 油圧制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59154719A Division JPH0754121B2 (ja) | 1984-07-25 | 1984-07-25 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261206A true JPH08261206A (ja) | 1996-10-08 |
Family
ID=13432163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7046096A Pending JPH08261206A (ja) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08261206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013114980A1 (ja) | 2012-02-03 | 2013-08-08 | カヤバ工業株式会社 | 流体圧制御装置 |
| JP2020198832A (ja) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5019019A (ja) * | 1973-05-29 | 1975-02-28 | ||
| JPS5644317A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-23 | Nippon Telegraph & Telephone | Running control of submarine cable installation machine |
| JPS5755362A (en) * | 1980-09-22 | 1982-04-02 | Futoshi Oki | Follow-up equipment |
| JPS58207261A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-02 | 株式会社日立製作所 | 油圧エレベ−タの制御弁装置 |
-
1996
- 1996-03-26 JP JP7046096A patent/JPH08261206A/ja active Pending
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