JP2007290492A - 車両状態検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】路面反力トルク検出手段101により車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出し、規範路面反力トルク演算手段102により車両の走行状態に基づいて規範路面反力トルクを演算し、操舵状態検出手段103により車両を運転する運転者の操舵状態を検出し、車両挙動状態検出手段104により前記路面反力トルク検出手段の出力と前記規範路面反力演算手段の出力に基づき車両の不安定挙動状態を検出するようにした車両状態検出装置であって、前記操舵状態検出手段が前記運転者の操舵状態が切り戻しであること検出したときは、前記車両挙動状態検出手段による前記車両の前記不安定挙動状態の検出を禁止するようにした。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両状態検出装置を示すブロック図である。以下の実施の形態1の説明では、車両の不安定状態としてのアンダーステアの検出について説明する。図1に於いて、路面反力トルク検出手段101は、車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する。
図3は、この発明の実施の形態2に係る車両状態検出装置を示すブロック図である。図3に於いて、路面反力トルク検出手段201は、車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する。規範路面反力トルク演算手段202は、車両の走行状態量から理想的な路面反力トルクである規範路面反力トルクを演算する。路面反力方向判定手段203は、路面反力トルク検出手段201からの信号と規範路面反力トルク演算手段202からの信号に基づいて、路面反力トルクの方向を判定する。
図7は、この発明の実施の形態3に係る車両状態検出装置を示すブロック図である。図7に於いて、路面反力トルク検出手段401は、車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する。規範路面反力トルク演算手段402は、車両の走行状態量から理想的な路面反力トルクである規範路面反力トルクを演算する。手放し状態判定手段403は、運転者がハンドルから手を放した状態を検出する。車両挙動状態検出手段404は、路面反力トルク検出手段401と規範路面反力トルク演算手段402と手放し状態判定手段403からの出力に基づいて車両挙動の状態を検出する。
図11は、この発明の実施の形態4に係る車両状態検出装置を示すブロック図である。図11に於いて、路面反力トルク検出手段601は、車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する。規範路面反力トルク演算手段602は、車両の走行状態量から理想的な路面反力トルクである規範路面反力トルクを演算する。操舵状態判定手段603は、運転者の操舵状態を判定する。路面反力方向判定手段604は、実路面反力トルクの方向を判定する。手放し状態判定手段605は、運転者がハンドルから手を放した状態を検出する。
102、202、402、602 規範路面反力トルク演算手段
103、603 操舵状態検出手段
104、204、404、606 車両挙動状態検出手段
203、605 路面反力方向判定手段
301 乗算器
302、501 比較器
403、604 手放し状態判定手段
Claims (5)
- 車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、前記車両の走行状態に基づいてその走行状態に於ける規範路面反力トルクを演算する規範路面反力トルク演算手段と、前記車両を運転する運転者の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、前記路面反力トルク検出手段の出力と前記規範路面反力演算手段の出力に基づき前記車両の不安定挙動状態を検出する車両挙動状態検出手段とを備え、前記操舵状態検出手段が前記運転者の操舵状態が切り戻しであること検出したときは、前記車両挙動状態検出手段による前記車両の前記不安定挙動状態の検出を禁止するようにした車両状態検出装置。
- 車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、前記車両の走行状態に基づいてその走行状態に於ける規範路面反力トルクを演算する規範路面反力トルク演算手段と、前記路面反力トルク検出手段の出力の方向と前記規範路面反力トルク演算手段の出力の方向とが同一であるか否かを判定する路面反力方向判定手段と、前記路面反力トルク検出手段の出力と前記規範路面反力演算手段の出力に基づき前記車両の不安定挙動状態を検出する車両挙動状態検出手段とを備え、前記路面反力方向判定手段が、前記路面反力トルク検出手段の出力の方向と前記規範路面反力トルク演算手段の出力の方向とが同一でないと判定したときは、前記車両挙動状態検出手段による前記車両の不安定挙動状態の検出を禁止するようにした車両状態検出装置。
- 前記路面反力方向判定手段は、前記路面反力トルク検出手段の出力と前記規範路面反力トルク演算手段の出力との積に基づいて、前記路面反力トルク検出手段の出力の方向と前記規範路面反力トルク演算手段の出力の方向が同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の車両状態検出装置。
- 車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、前記車両の走行状態に基づいてその走行状態に於ける規範路面反力トルクを演算する規範路面反力トルク演算手段と、前記車両を運転する運転者のハンドルの手放し状態を判定する手放し状態判定手段と、前記路面反力トルク検出手段の出力と前記規範路面反力演算手段の出力に基づき前記車両の不安定挙動状態を検出する車両挙動状態検出手段とを備え、前記手放し状態判定手段が前記ハンドルの手放し状態であることを判定したときは、前記車両挙動状態検出手段による前記車両の前記不安定挙動状態の検出を禁止するようにした車両状態検出装置。
- 前記手放し状態判定手段は、前記路面反力トルク検出手段の出力が、前記車両のステアリング機構の摩擦トルクより小さいときに前記手放し状態であると判定することを特徴とする請求項4に記載の車両状態検出装置。
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