JP2007237880A - 運転者操縦入力による車体振動を抑制された車輌 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて電子制御装置が駆動装置の作動を制御し、駆動装置により駆動されて車体が運動する車輌に於いて、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて駆動力演算装置が駆動装置制御装置へ向けて発信する駆動指令信号の伝達経路にノッチフィルタを設け、該ノッチフィルタのノッチ周波数を車体への駆動入力と車体の運動との対応関係に基づいて操縦入力の変化に対する車体の振動の振幅が抑制される値に制御する。
【選択図】 図1
Description
Claims (13)
- 車体と駆動装置と電子制御装置とを備え、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置の作動を制御し、前記駆動装置により駆動されて前記車体が運動するようになっている車輌にして、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置へ送る駆動指令信号の伝達経路にノッチフィルタを設け、該ノッチフィルタのノッチ周波数を前記車体への駆動入力と前記車体の運動との対応関係に基づいて操縦入力の変化に対する前記車体の振動の振幅が抑制される値に制御するようになっていることを特徴とする車輌。
- 前記車体への駆動入力と前記車体の運動との対応関係に基づく前記ノッチフィルタのノッチ周波数の制御は、前記ノッチフィルタのノッチ周波数が前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制する周波数となるよう行なわれることを特徴とする請求項1に記載の車輌。
- 前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じて前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるようになっていることを特徴とする請求項を2に記載の車輌。
- 前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動の周波数解析に当って前記車体の応答運動がローパスフィルタにより処理されることを特徴とする請求項を3に記載の車輌。
- 前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と前記車体への駆動入力の周波数に対する前記車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて前記車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるようになっていることを特徴とする請求項2に記載の車輌。
- 前記サンプルパターンの選択の切換えは該選択の変更を示唆した車体振動が終息した後行われるようになっていることを特徴とする請求項5に記載の車輌。
- 前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じて前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるか、または車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と前記車体への駆動入力の周波数に対する前記車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて前記車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるかのいずれかにより、その間を切り換えて特定されるようになっていることを特徴とする請求項2に記載の車輌。
- 前記切換えは前記周波数解析に基づく車体振動抑制と前記サンプルパターン選択に基づく車体振動抑制のうち車体振動抑制の効果が高い方を選んで実行するように行われることを特徴とする請求項7に記載の車輌。
- 運転者による操縦入力はアクセル開度であることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の車輌。
- 運転者による操縦入力は操舵角であることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の車輌。
- 運転者による操縦入力はブレーキ操作量であることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の車輌。
- 前記車体の振動は車体のピッチング振動であることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の車輌。
- 前記車体の振動は車体のローリング振動であることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の車輌。
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