JP2008100679A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両1は、目標駆動力Ptを設定して車両1の内燃機関および変速機を制御する駆動制御ECU10を備え、駆動制御ECU10の第1プロセッサ11は、ドライバーの要求および第2プロセッサ12の要求の少なくとも何れか一方に基づいて目標駆動力Ptを設定する駆動力調停部114と、目標駆動力Ptを車両1のバネ上振動が抑制されるように補正するフィルタ115と、車両1の走行モードを設定するためのモードスイッチ18と、車両1の走行環境に関する情報を取得する環境情報取得装置17と、車両1の走行状態を取得するための舵角センサ16等を備え、フィルタ115による目標駆動力Ptの補正量は、走行モード、走行環境および走行状態に応じて変化させられる。
【選択図】図2
Description
ωm=ωmi×ej×c
ζm=ζmi×Ej×C
を代入する。そして、第1プロセッサ11は、タスティンモデルを用いて規範パラメータおよびプラントパラメータが代入された(2)式を変換(タスティン変換)し、フィルタ115の減衰特性を規定する補正式であるH(z)を次の(3)式のように求め、これにより、フィルタ115からは、補正後の目標駆動力Ptcが、
Ptc=Pt×H(z)
として出力される(S106)。ただし、(3)式において、z−1は、Pt×H(z)またはPtcの前回値すなわち補正後の目標駆動力の前回値であり、z−2は、Pt×H(z)またはPtcの前々回値すなわち補正後の目標駆動力の前々回値である。
Claims (3)
- 車両の走行に関連する所定の目標制御量を設定し、この目標制御量に基づいて少なくとも前記車両の駆動装置を制御する車両制御装置において、
ドライバーの要求および前記車両に含まれる所定の制御装置からの要求の少なくとも何れか一方に基づいて前記目標制御量を設定する目標制御量設定手段と、
前記車両の走行環境を取得する走行環境取得手段と、
前記目標制御量設定手段により設定された前記目標制御量を前記車両のバネ上振動が抑制されるように補正する補正手段とを備え、この補正手段による前記目標制御量の補正量は、前記走行環境取得手段によって取得された走行環境に応じて変化させられることを特徴とする車両制御装置。 - 前記補正手段は、前記車両のバネ上振動を減衰可能とする減衰特性を有し、当該減衰特性は、前記走行環境取得手段によって取得された走行環境に応じて変化させられることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記目標制御量は前記車両の目標駆動力であると共に、前記補正手段は2次のノッチフィルタであり、前記走行環境取得手段によって取得された走行環境に応じて前記減衰特性を定めるためのパラメータが変化させられることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
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