JPS63186931A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、再検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、駆動輪のス、リップ率が設定スリップ率を
越えると現在のスロットル開度を閉方向に制御し、スリ
ップが収束すると予め設定されているアクセル操作量に
対するスロットル開度までスロットルを開くようになっ
ている為、スリップを起したスロットル開度にまた戻ろ
うとして再スリップを発生してしまうという問題を生じ
る。

出願人は上記問題を解決する為、駆動輪スリップ率が設
定スリップ率を越える毎にアクセル操作量に対するスロ
ットル開度の増大比率を下げた下位マツプへマツプを変
更し、その下位マツプに保持させると共に、スリップ回
避後は、低アクセル領域でマツプ上がりを禁止し、中ア
クセル領域でアクセル踏み増しとマツプ上限という条件
でマツプ上がりをし、高アクセル領域でアクセル踏み増
し無しでも所定時間経過すればマツプ上がり制御を行な
う駆動力制御装置を提案している（特願昭６１−１６２
２４８号）。

この先願の装置では、低アクセル領域での急加速の防止
と、中アクセル領域での違和感のないスムーズな加速感
の確保と、高アクセル領域での加速性の向上を達成出来
るが、ドライバの視覚等により低摩擦係数路から高摩擦
係数路へ進入したとの判断に基づき急加速を期待してフ
ルアクセル操作をしても所定時間経過しないことには、
マツプ上がりをしない為、急加速性に劣ってしまう。

また、低アクセル領域においてもマツプ上がりをしない
為、加速性が悪い。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を検
出するアクセル操作量検出手段ｄと、車体加速度を検出
する車体加速度検出手段にと、スロットル弁の実スロッ
トル開度値を検出する実スロットル開度値検出手段ｅと
、アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制
御特性マツプとして複数設定させているマツプ設定手段
ｆと、所定のスリップ率を越えるとアクセル操作量に対
するスロットル開度の増大比率を下げた制御特性マツプ
を選択すると共に、所定のスリップ率以下でかつ車体加
速度が所定値以上の時にはアクセル操作量に対するスロ
ットル開度の増大比率が高い所定の制御特性マツプを選
択するマツプ選択手段ｇと、該マツプ選択手段ｇにより
選択されている制御特性マツプと前記アクセル操作量と
によって目標スロットル開度値を求める目標スロットル
開度値設定手段りと、前記実スロットル開度値を前記目
標スロットル開度値に一致させる制御信号をスロットル
アクチュエータｉに対して出力するスロットル弁開閉制
御手段Ｊと、を備えていることを特徴とする手段とした
。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では。

低摩擦係数路走行等によってアクセル操作量に対するス
ロットル開度の増大比率が低い制御特性マツプが選択さ
れている時でも、所定スリップ率以下でかつ車体加速度
が所定値以上になると、高摩擦係数路に進入したと推定
され、アクセル操作量に対するスロットル開度の増大比
率が高い所定の制御特性マツプが瞬時に選択される為、
その後の加速時にはドライバの期待に応える所望の加速
性を確保することが出来る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジンｌＯ
、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１４
，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度Ｖｙｔに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を
出力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は５車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度Ｖｐｔに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前軸回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作量見の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作量文に応じた絶対アクセル
操作量信号（交）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ（セントラル・プロ
セシング・ユニット）３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリ３４３には、第３図に示すように、
絶対アクセル操作量見に対するスロットル開度θの制御
特性マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制
御特性マツプ＃Ｏ〜＃７が設定されていて、各マツプ＃
０〜＃７は、路面摩擦係数ルを下記の表１とした場合の
最大駆動力を発生するスロットル開度θに相当する。

尚、各マツプ＃Ｏ〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δθとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、車体加速度検出手段、
マツプ選択手段、スロットル開度変化量演算手段、目標
スロットル開度値設定手段、スロットル弁開閉制御手段
が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値θ０が随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで１回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり、
第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込み
により決定されるステップモータ３５への信号出力周期
に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｔ　（
アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処理
である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンシ
ンキーヲ差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡＰＦＬＧ＝０に設定すると共に、他のＦＬＧや基
準値１　ｏｏ　、θｏｏ等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬが読み込まれ（ステップ１０２）
、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０３
）。

Ｐ　Ｒ＋ＶＰ　ｔ、）であり、平均値により求めている
。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０ｋｍ／ｈ以
上かどうかが判断され（ステップ１０４）、ＶＲ≧４０
（ｋ鳳／ｈ）の場合にはステップ１０５へ進み、このス
テップ１０５においてスリップ率Ｓが演算される。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶｉ＜４０（ｋ層／ｈ）と
判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（＝ＶＲ
−Ｖｐ）が演算さｔｔ　（ステ”／プ！０６）、演算に
より求められた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリップ
率Ｓが設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステー２プｌＯ７で
得られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図
に示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動
で各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓｔ、３２　と比較する場合のしきい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルワーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４及びステップ１３５〜ステツプ１３７で行な
われる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量文１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量見２としてセットされる（ステップ１５
０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作量ｆＬａとして取り扱われたアクセル
ペダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作量ｆＬ１と
してセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｎｏとして、また、現在のスロットル弁開
度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングされて
読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量又０から
前回絶対アクセル操作量ｉｔが差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬＯが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量立
１から前々回絶対アクセル操作量文２が差し引かれるこ
とにより２周期前の処理時から１周期前の処理時までに
変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である前回
相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ１５
４）。

また、ステップ１３５では、前記ステップ１０３で求め
られた前輪回転速度Ｖｐを今回の前輪回転速度Ｖｐｏと
してセットし、ステップ１３６では、過去に個分の前輪
回転速度Ｖｐを記憶メモリ上にて１個づつシフトする。

即ち、Ｖｐのメモリには（ｋ−１）Ｘ　（制御周期）分
だけ前の時点での前輪回転速度Ｖｐが記憶されている。

ステップ１３７では、今回の前輪回転速度ＶＦＯと前の
時点での前輪回転速度Ｖｐｋとの差ΔＶｐをメモリに記
憶させ、このΔＶｐを車体加速度（一定時間の間の非駆
動輪の回転速度上昇分）として使用する。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により領
域制御特性が最上位領域制御特性マツプより下位の領域
制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量又に対するスロットル開度θの増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１９、ステップ１
６１〜ステツプ１６３及びステップ１３２〜ステツプ１
３４で行なわれる。

まず、今回絶対アクセル操作量文０が高設定アクセル操
作量１ｍ以上であるかどうかが判断される（ステップ１
ｔｓ）。

尚、実施例での高設定アクセル操作量ｆＬｍは、最大ア
クセル操作量を１とした場合、キックダウン的な領域境
界であるｌｍ＝３７４に設定されている。

また、今回絶対アクセル操作量！Ｌｏが低設定アクセル
操作量ｉＬ以上であるかどうかが判断される（ステップ
２５０）、尚、実施例での低設定アクセル操作量見りは
、低アクセル操作領域境界として文ｔ、　＝　１／４に
設定している。

そして、ステップ１１５でｆＬＯくｆＬＪＩ及びステッ
プ２５０でｆｌｏ＞ｉＬと判断された場合は（つまり文
Ｌ≦ｎｏ＜１ｍの場合）、今回相対アクセル操作量ΔＬ
ＯがΔＬＯ〉０かどうか、すなわちアクセルペダル２０
に対して踏み込み操作時であるかどうかが判断され（ス
テップ１１０）、次に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（
例えば、５ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわち設定
スリップ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生し
ていないかどうかが判断され（ステップ１１１）、次に
実スロットル開度値θ０がθＯ≧θ−＾Ｘかどうか、す
なわち実スロットル開度値θＯが前回に選択されている
領域制御特性マツプによるスロットル開度上限値θに＾
Ｘかどうかが判断され（ステップ１１２）、次にＭＡＰ
ＦＬＧがＭＡＰＦＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上
りが可能なマツプ＃１〜＃７であるかどうかが判断され
（ステップ１１３）、これらのマツプ上り条件を全て満
足している時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡ　Ｐ　
Ｆ　ＬＧの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ（ステッ
プ１１４）、領域制御特性マツプとしては１段階上位の
マツプに移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

また、ステップ１１５でｎｏ≧ｆＬＨと判断された場合
は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ＝０．
１）であるかどうかが判断され（ステップ１１６）、Ｓ
≦ＳｏＤ時はステップ１１７へ進み、タイマアップかど
うかが判断され、タイマアップとなっていない場合には
ステップ１１８へ進みタイマ値増大がなされる。

このように、ステップ１１５→ステツプ１１６→ステツ
プ１１７→ステツプ１１８という流れが継続して繰り返
され、ステップ１１７でタイマアップであると判断され
た場合には、ステップ１６１でＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦ
ＬＧ＝Ｏかどうか、すなわちマツプ上り可能なマツプ＃
ｌ〜＃７であるかどうかが判断され、文０≧１ｇで、Ｓ
≦Ｓｏが所定時間継続し、ＭＡＰＦＬＧ＃Ｏといラマッ
プ上り条件を全て満足していたらステップ１６２へ進み
、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ、
領域制御特性マツプとしては１段階上位のマツプに移行
する。

尚、ステップ１１９及びステップ１６３は、タイマクリ
アステップであり、スリップ率ＳがＳ〉ＳＯとなった場
合、及びマツプ上り制御が終了した場合に、次のタイマ
値カウントのためにタイマクリアされる。

また、実施例でタイマアップとなる設定時間ｔ。

は、Ｑ　、　８　ｓｅｃに設定されている。

通常のアクセルワークでは、上述の制御作動に基づいて
マツプ上がり処理が行なわれるが、低スリップ率でかつ
車体加速度が所定値以上の時であるという条件を満足す
る時には、上述のマツプ上がり処理に優先して特定のマ
ツプ（実施例では、マツプ＃Ｏ）を選択する処理がステ
ップ１３２〜ステツプ１３４で行なわれる。

まず、ステップ１３２では、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　
　（例えば、５ｏ＝０．１）であるかどうか、即ち設定
スリップ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生し
ていないかどうかが判断され、ステップ１３３では、車
体加速度ΔＶＦが設定車体加速度ΔＶＰＨ以上かどうか
が判断され、前記ステップ１３２及びステップ１．３３
の条件を満足する時は、ステップ１３４で制御ゲインの
最も高いＭＡＰＦＬＧ＝０にセットされると共に、タイ
マもクリヤにする。

従って、低摩擦係数路走行等で、マー２ブ落ちにより下
位マツプ（＃ｌ〜＃７）が選択されている時であっても
、Ｓ≦ＳｏかつΔＶｐ≧ΔＶＰＨの時には、時間に依存
して段階的にマツプ上がりをするようなことなく、マツ
プ＃０が瞬時に選択される。

（ホ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量文に対するスロットル開度θの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓｔ　　（例えば、Ｓ
＋＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ＞８１かどうか、すなわち駆動輪スリップが発生し
ているかどうかが判断され（ステー２プ１２０）、Ｓ＞
Ｓｚの場合には次のステー２プ１２１へ進みＦＬＡＧ−
Ａ＝Ｏかどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝０である場
合にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ１
２２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７かど
うかが判断され、ＭＡＰＦＬＧｓ７の時はマツプ１枚落
しの条件（ＳＯ５ｓかつＭＡＰＦＬＧ＃７）を満足して
いることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃０〜井６）が１番上
げられ（ステップ１２４）、領域制御特性マツプとして
１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２４でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２０でＳ≦８１と判断され、ステップ１２
５を経過してＦＬＡＧ−Ａ＝Ｏにセットされ、しかも、
新たにＳ　＞　Ｓ　ｉ　どならない限り、マツプ１枚落
ちの選択処理はなされず、ステップ１２４でのマツプ１
枚落ちにより選択された領域制御特性マツプがそのまま
保持される。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ＞３２というマツプ落
しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件であるＳ
　＞　Ｓ　２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップ
が発生しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合に
は次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏかどうか
が判断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡＧ
・Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のステー
２プ１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され、
Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　＃７の時はマツプ１枚落しの
条件（Ｓ＞５２かつＭＡＰＦＬＧ〜７）を満足している
ことでＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ〜＃６）が１番上げら
れ（ステップ１３０）、領域制御特性マツプとして１段
階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１３０でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦５２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞３２とならない限り、マツプ１枚落ちの選択
処理はなされず、ステップ１３０でのマツプ１枚落ちに
より選択された領域制御特性マツプがそのまま保持され
る。

（へ）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが設定さ
れる。

（ト）マツプ保持処理 １ｏｓ；ｈｉＬの時は、前述のステップ２５０でマツプ
上り選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４をバイ
パスするので、現在選択されている領域制御特性マツプ
がそのまま保持されていることになる。

尚、交０≦ｌｔ−の時には当然交Ｏ≦ｌＨとなるので、
ステップ１１６〜ステップ１１９．ステップ１６１〜ス
テツプ１６３のもう１つのマツプ上り選択処理に信号が
入力されることはない。

また、ステップ１６４では今回絶対アクセル操作量１ａ
が低設定アクセル操作量ＩＬを超えているかどうかが判
断され、ｆｌａ＞ｌＬの時はステップ１５５〜ステツプ
１５７の後述するアクセルワーク判断処理がなされ、ｎ
ｏ≦ｆＬＬの時はどのようなアクセル操作をしてもステ
ップ１５８及びステップ１５９へ進み、基準値１ｏｏ、
θＯＯを更新するために、選択されている領域制御特性
マツプの下限に沿うスロットル開度θとなる。

尚、実施例での低設定アクセル操作量５ＬＬは微小アク
セル操作領域境界としてｕｔ、＝１７４に設定している
。

また、交０≦交りの時は、前述のステップ２５０で、マ
ツプ上り選択処理のステップｌｌＯ〜ステップ１１４を
バイパスするので、選択されている領域制御特性マツプ
がそのまま保持されることになる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬｏを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量がＯを含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量ｆＬｏが
アクセル操作量基準値１ａｏとしてセットされ、さらに
ステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値θ０が
スロットル開度基準値θｏｎとしてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝ｆＬｏ
−Ｊｌｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アク
セル操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわ
れた時から今回絶対アクセル操作量Ｊｌｏまでのアクセ
ル操作変化量として演算される。また、最初の定速走行
アクセル操作時には、ΔＬ＝ｌａｏ−ｊＬｏｏとなり相
対アクセル操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値θＯＯと前記ステップ１７０
で演算されたスロットル開度変化量Δθとによって得ら
れる板目標スロットル開度値θθと、前記ステップ１４
０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作量立０　（または、アクセル操作量基準値Ｊｌ　ｏ
ｏ）によって求められるスロットル開度上限値θ買＾Ｘ
及びスロットル開度下限値θＩＴＩＸＮとを比較して目
標スロットル開度値θ本を設定する処理は、ステップ１
８０〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、板目標スロットル開度値θθは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θａＯとスロットル開度変化量
Δθとを加算する演算式、θθ＝θａｏ＋Δθで求めら
れる。

この板目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値θＭＡＸ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとの比較
処理は、まず板目標スロットル開度値θθがスロットル
開度上限値θ舅＾Ｘ以上かどうかが判断され（ステップ
１８１）、　　θθ〉θＭＡＸの場合にはスロットル開
度上限値θに＾Ｘが目標スロットル開度値０京として設
定される（ステップ１８２）、また、θθ≦θ間＾Ｘの
場合には板目標スロットル開度値θθがスロットル開度
下限値θＭＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１８
３）、　　θθくθＭＩＮの場合にはスロットル開度下
限値θＷＩＮが目標スロットル開度値０京として設定さ
れる（ステップ１８４）。

また、θＭＩＮ≦θθ≦θＭＡＸの場合には、仮目標ス
ロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値θ
本として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θ本は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値θ本が決まったら、実スロットル開度値θ
Ｏを目標スロットル開度値θ本に一致させる方向にスロ
ットル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルーチ
ンでのステ、ツブ２００〜２０２と、第６図のサブルー
チンでのステップ３’００〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値θ本から実スロッ
トル開度値θ０を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｔ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｔ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）、さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５Ｔ
ＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５に
出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｔ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従・）てメインルーチンの起
動周期内で繰り返される。

次に、第８図に示すスロットル開度制御作動図により通
常のマツプ上り制御について述べる。

まず、この制御作動は、駆動輪スリップの発生し易い雪
路等から駆動輪スリップがほとんど発生しない乾燥路へ
進入し、加速操作を行なう場合の例示であり雪路でマツ
プ＃６が選択されている際の車両の発進時からの加速の
場合である。

ａ）立＜１／４の時 絶対アクセル操作量文が見＜１／４の時は、前述のフロ
ーチャートのステップ１６４での判断でステップ１５８
．ステップ１５９へ進み、常に基準値Ｑｏｏ、θ００の
更新がなされるため、停車時からどのようなアクセル操
作を行なっても、マツプ＃６の下限に沿ってスロットル
弁２２が開く。

ｂ）１／４＜文＜３７４の時 絶対アクセル操作量文が１７４＜文＜３７４の時には、
前述のフローチャートのステップ１１０〜ステツプ１１
３での判断内容、すなわち、ΔＬｏ＞０．Ｓ≦Ｓｏ、θ
Ｏ≧θＭＡＸ、ＭＡＰＦＬＧ＃０の全ての条件を満足し
た時に領域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上り
する。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作を行
なっている時で、前述のマツプ上り条件を満足していた
ら、図面に示すように、絶対アクセル操作量文の上昇に
対応して順次マツプ上りをし、スロットル開度θの開き
ゲインを徐々に増大させながらスロットル弁２２が開い
ていく。

Ｃ）立≧３／４の時 絶対アクセル操作量見が文≧３／４の時には、前述のフ
ローチャートのステップ１１６．ステップ１１７．ステ
ップ１６１での判断内容、すなわち、Ｓ≦ＳＯが１０時
間継続、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ〜０の全ての条件を満足
した時に領域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上
りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作や踏
み込み保持操作をしている時で、前述のマツプ上り条件
を満足していたら、第８図に示すように、設定時間ｔｏ
を経過する毎に領域制御特性マツプが順次１枚上りし、
マツプ上りに伴なってスロットル弁２２も開いていく。

次に、第９図に示すタイムチャート図により、マツプ落
ち制御、マツプ上り制御、特定マツプ選択制御について
述べる。

まず、この制御作動は、雪路等の低摩擦係数路から乾燥
路等の高摩擦係数路に進入した場合の例示であって、高
摩擦係数路での絶対アクセル操作量文は、フルストロー
クとする。

高摩擦係数路へ進入し、アクセルペダルをフルストロー
クさせると、スリップ率Ｓの特性であられれているよう
に、スリップ率Ｓが設定スリップ率Ｓ１を越える為、マ
ツプ落ち制御条件（ステップ１２０〜ステツプ１２４）
を満足することになり、マツプ＃４から１つマツプが落
ちてマツプ＃５となり、スロットル開度θが小さくなっ
て駆動輪スリップが抑制される。

このスリップ抑制制御によりスリップ率Ｓが設定スリッ
プ率ＳＯ以下になると、見≧３／４での時間管理による
マツプ上り条件を満足することになり、マツプ＃５から
マツプ＃４→マツプ＃３というように段階的にマツプが
上ってゆき、このマツプ上りに伴なうスロットル開度θ
の開きによって車体加速度ΔＶＦの特性図に示すように
徐々に加速されていく。

そして、スリップ率がＳ≦ＳＯを保ったままで、車体加
速度がΔＶｐ≧ΔＶＦ）Ｉとなったら。

特定マツプ選択処理条件（ステップ１３２及びステップ
１３３）を満足することになり、マツプ＃３−気に目標
スロットル開度１００％のマツプ＃０となり、加速性が
高まる。

尚、特定マツプ選択制御が行なわれない場合には、点線
の特性で示すように、マツプ＃３→マツプ＃２→マツプ
＃ｌ→マツプ＃０のように段階的なマツプ上り処理が行
なわれるにすぎない。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている又−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度θの開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作量文を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルワークに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　ΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差ΔＶ
でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度や
高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリップ
率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御や
スロー／　トル全閉制御が行なわれることもない。

■　今回絶対アクセル操作量ｆＬｏがｉｏ≦ｉＬの微小
アクセル操作量領域では、マツプ上すせずにその時選択
されている領域制御特性マツプが保持されるために、絶
対アクセル操作量見とスロットル開度θとの対応関係が
安定し、マツプ上りによりわずかなアクセルペダル２０
への踏み込み操作でスロットル弁２０が大きく開いてし
まうということがなく、低アクセル操作量領域での大き
なトルク変動を防止することができると共に、微妙なア
クセル操作が可能である。

尚、車両停車時からの発進にあたって見０≦ｉＬの時に
は領域制御特性マー２ブの下限に沿わせるようにした場
合には、絶対アクセル操作量立に対するスロットル開度
θの制御ゲインを最も小さく抑えることができ、より微
妙なアクセル操作が可能となる。

■　今回絶対アクセル操作量ｎｏが又しく見０く文■で
の中間アクセル操作量領域での領域制御特性マツプのマ
ツプ上り制御は、アクセルペダル２０への踏み込み操作
時で、スリップ率ＳがＳ≦ＳＯであることを条件に行な
われるものであるため、スロットル弁ｚ２の開き方がア
クセル操作に対応し、ドライバへの違和感が少ないし、
自然な加速感を得ることができる。

また、実スロットル開度値θ０がスロットル開度上限値
θＷＡＸであることが条件に加わっているため、急なエ
ンジン駆動力上昇がない。

■　今回絶対アクセル操作量ｉｏがｎｏ≧ｆＬＨでの高
アクセル操作量領域での領域制御特性マツプのマツプ上
り制御は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏの状態が設定時間Ｔ
ｏ継続していることを条件に行なわれるものであるため
、高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い加速
感を得ることができる。

尚、立０≧１ｍというドライバの加速意志を示す条件が
加わっているために、絶対アクセル操作量党とスロット
ル開度θとに直接の対応関係がなくても、アクセル操作
違和感は生じない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞５１であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であることを
条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件を
満足してマツプ１枚落ちがなされた後にスリップ率が一
旦Ｓ≦３１となっても、マツプ上り条件を満足するか、
スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１もしくはＳ２
を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそのまま保
持されるために、駆動輪スリップ回避後であっても直ち
に駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰
することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

■　絶対アクセル操作量見に対するスロットル開度θの
増大比率（制御ゲイン）が低い領域制御特性マツプが選
択されている時でも、スリップ率条件（Ｓ≦Ｓｏ）と車
体加速度条件（ΔＶｐ≧ΔＶＦＨ）を満足すると、高摩
擦係数路に進入したと推定され、制御ゲインの最も高い
領域制御特性マツプ＃Ｏが瞬時に選択される為、その後
の加速時にはドライバの期待に応える所望の高い加速性
が確保される。

尚、制御ゲインの最も高い領域制御特性マツプ＃０が選
択される条件にはスリップ率条件が含まれる為、−気に
マツプ＃Ｏの選択が行なわれても再スリップを生じる恐
れはない。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲
線等による線型制御特性マツプでもよいし、また、上限
のみを有する領域制御特性マツプでもよい。

また、実施例では、アクセル閉操作時に選択される所定
の制御特性マツプをマツプ＃Ｏにする例を示したが、マ
ツプ＃ｌを選択する等、他の特定マツプを選択するよう
にしてもよいし、さらに、車体加速度の大きさに応じて
所定数の上位マツプを選択するようにしてもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応じてマツプを何枚落
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃Ｏが選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され。

マツプ＃ｌ〜＃７が選択されている時には点線の特性に
基づいてΔθが設定されるようにしてもよく、この場合
には絶対アクセル操作量に対するスロットル開度の制御
ゲインを走行路面状態に対応させることができ、駆動輪
スリップが未然に防止される。

また、スリップ率が新たな設定値を越えた時は、無条件
にスロットル弁を全閉にさせて駆動輪スリップを早期に
回避するようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように１本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、所定のスリップ率を越えるとアクセル操
作量に対するスロットル開度の増大比率を下げた制御特
性マツプを選択すると共に、所定スリップ率以下でかつ
車体加速度が所定値以上の時にはアクセル操作量に対す
るスロットル開度の増大比率が高い所定の制御特性マツ
プを選択するマツプ選択手段を設けた構成とした為。

直接に路面摩擦係数を検出することなくスリップ率条件
と車体加速度条件とで高摩擦係数路への進入時であるこ
とが推定され、その後の走行時にはドライバの期待に応
える加速性を発揮させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロー、トル弁制御回路
に設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施
例装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対ア
クセル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第
５図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメ
インルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例
のスロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを
示すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリッ
プ率しきい値特性図、第８図はマツプ上り制御でのスロ
ットル開度の変化を示す説明図、第９図は低摩擦係数路
から高摩擦係数路への進入時におけるタイムチャート図
である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マツプ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段 ｈ・・・目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｊ・・・スロットル弁開閉制御手段 ｋ・・・車体加速度検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速
   検出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面
   間のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と。 車体加速度を検出する車体加速度検出手段と、スロット
   ル弁の実スロットル開度値を検出する実スロットル開度
   値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 所定のスリップ率を越えるとアクセル操作量に対するス
   ロットル開度の増大比率を下げた制御特性マップを選択
   すると共に、所定スリップ率以下でかつ車体加速度が所
   定値以上の時にはアクセル操作量に対するスロットル開
   度の増大比率が高い所定の制御特性マップを選択するマ
   ップ選択手段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。