JPS6312839A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率ど設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、設定スリップ率を越えた時にはエンジンへ
の燃料供給を減少させてスリップを回避し、スリップを
回避した後は、そのままスリップ回避前の燃料供給状態
に復帰させる制御を行なうものであったため、スリップ
を回避した後に同様なスリップが再度生じてしまうとい
う問題点があった。

また、駆動輪スリップの発生し易い低摩擦係数路での走
行時では、アクセル操作とは無関係にエンジンへの燃料
供給減少と燃料供給増大とが繰り返されて設定スリップ
率に往復収束させる制御となるため、駆動力増大と駆動
力減少との０Ｎ−ＯＦＦ的な繰り返しによりハンチング
が伴ない、ガクガク振動を生起させるという問題点があ
った。

また、スリップ率が大きい時には、アクセルペダル位置
に基づいたスロットル開度制御に優先して、強制的にエ
ンジン駆動力の制御がなされるため、スリップ防止制御
時にはアクセルペダル操作とエンジン駆動力の対応関係
がなくなり、アクセル操作違和感が生じる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を検
出するアクセル操作量検出手段ｄと、スロットル弁の実
スロットル開度値を検出する実スロットル開度値検出手
段ｅと、アクセル操作量に対するスロットル開度の関係
を、制御特性マツプとして複数設定させているマツプ設
定手段ｆと、前記スリップ率が設定スリップ率を越える
度に、現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に対す
るスロットル開度の増大比率を下げた下位の制御特性マ
ツプを選択するマツプ選択手段ｇと、該マツプ選択手段
ｇにより選択されている制御特性マツプと前記アクセル
操作量とによって目標スロットル開度値を求める目標ス
ロットル開度値設定手段りと、前記実スロットル開度値
を前記目標スロットル開度値に一致させる制御信号をス
ロットルアクチュエータｉに対して出力するスロットル
弁開閉制御手段ｊと、を備えていることを特徴とする手
段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、低厚擦係
数路等での走行時に、駆動輪がスリップを生じた場合、
スリップ率が設定スリップ率を越える度に、現在の制御
特性マツプよりアクセル操作量に対するスロットル開度
の増大比率を下げた下位の制御特性マツプが選択され、
スロットル弁が閉じ方向に作動するために、駆動力が低
下して駆動輪スリップが防止される。

そして、前述のようなマツプ落ち制御がなされた後は、
所定のマツプ上り条件を満足するか、スリップ率が新た
に設定スリップ率を越えるまでは下位の制御特性マツプ
がそのまま保持されるために、駆動輪スリップ回避後で
あっても直ちに駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レ
ベルまで復帰することがなく、再スリップが防止される
し、さらに、駆動輪スリップの発生に対してはスロット
ル開度を小さくして駆動力を減少させる方向の制御とな
るため、駆動力の増減に伴なうハンチングの発生もない
。

また、スリップ防止制御時であっても、マツプ落ちによ
り選択されている制御特性マツプに基づき、アクセル操
作量に応じたスロットル開度に制御されるために、アク
セル操作違和感が生じない。

（実施例） 以下１本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実・流側の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジンｌＯ
、トランスミッション１１．７’ロペラシヤフト１２、
リヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１
４，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８−．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１．左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚１両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作Ｒ１の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作型車に応じた絶対アクセル
操作量信号１）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ（セントラル・プロ
セシング・ユニッ））３４２、メモ！Ｊ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリには、第３図に示すように、絶対ア
クセル操作型車に対するスロットル開度Ｏの制御特性マ
ツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制御特性
マツプ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ＃Ｏ〜＃
７は、路面庁擦係数戸を下記の表１とした場合の最大駆
動力を発生するスロットル開度θに相当する。

表　　　１ 尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δθとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、スロ
ットル開度変化量演算手段、目標スロットル開度値設定
手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ１！！を書込みカウン
トする内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの
読み出し指令に従って実スロットル開度値Ｏｏが随時Ｃ
ＰＵ３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれ、前記スロットル開度値
設定手段にはスロットル全開設定手段が含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０　ｔｍｓｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であ
り、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り
込みにより決定されるステッブモータ３５への信号出力
周期に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ
　（アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み
処理である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡＰＦＬＧ＝０に設定すると共に、他のＦＬＧや基
準値交ｏｏ、θｏｏ等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度Ｖ　ｐ　Ｌが読み込まれ（ステップ１０
２）、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１
０３）。

Ｆ　Ｒ＋　Ｖ　Ｆ　Ｌ　）であり、平均値により求めて
いる。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０ｋｍ／ｈ以
上かどうかが判断され（ステップｌ　０４）、ＶＲ≧４
０　（ｋｍ／　ｈ）　（７）場合にはステップ１０５へ
進み、このステップ１０５においてスリップ率Ｓが演算
される。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶ　Ｒ＜　４０　（ｋｍ／
ｈ）と判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（
＝ＶＲ−ＶＦ）が演算さしくステップ１Ｏ６）、演算に
より求められた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリップ
率Ｓが設定される（ステップ１０７）、・ 従って、前記ステップ１０５またはステップｌＯ７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓ＋　　、Ｓ２　　、Ｓ３　　、Ｓｃと比較する場合の
しきい値となる。

（ハ）駆動輪速変化量演算処理 駆動輪速変化量９Ｒは、ステップ２５０において、今回
の後輪回転速度ＶＲから前回の起動時に読み込まれた後
輪回転速度ＶＲ−ｔを差し引くことで、メインルーチン
の起動周期当りの後輪回転速度変化量として求められる
ことになる。

（ニ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルワーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量又１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量交２としてセットされる（ステップ１５
０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作型車０として取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作ｍｌ＋　とし
てセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｆＬｏとして、また、現在のスロットル弁
開度が実スロットル開度値００としてサンプリングされ
て読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｎｏから
前回絶対アクセル操作量ｉ１が差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬＯが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量ｆ
Ｌｌから前々回絶対アクセル操作量文２が差し引かれる
ことにより２周期前の処理時から１周期前の処理時まで
に変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である前
回相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ１
５４）。

（ホ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により領
域制御特性マツプが最上位領域制御特性マツプより下位
の領域制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作型車に対するスロットル開度０の増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１４で行なわれ、
ステップ１１０〜ステツプ１１３がマツプ上りの条件と
なっている。

まず、今回相対アクセル操作量ΔＬｏがΔＬａ〉Ｏかど
うか、すなわちアクセルペダル２０に対して踏み込み操
作時であるかどうかが判断され（ステップ１１０）、次
に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ−０，
１）　であるかどうか、すなわち設定スリップ率Ｓｏ以
下で駆動輪スリップがほとんど発生していないかどうか
が判断され（ステップ１１１）、次に実スロットル開度
値θ０がＯｏ≧ＯＭ八Ｘかとへうか、すなわち実スロッ
トル開度値Ｏｏが前回に選択されている領域制御特性マ
ツプによるスロットル開度上限値０ＮＡＸ以上かどうか
が判断され（ステップ１１２）１次にＭＡＰＦＬＧがＭ
ＡＰＦＬＧ＝ｏかどうか、すなわちマツプ上りが可能な
マツプ＃１〜＃７であるかどうかが判断され（ステップ
１１３）、これらのマツプ上り条件を全て満足している
時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡＰＦＬＧの番号（
＃１〜＃７）が１番下げられ（ステップ１１４）、領域
制御特性マツプとしては１段階上位のマツプに移行する
。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

（へ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量見に対するスロットル開度０の増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ＋　　（例えば、Ｓ
＋＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ＞Ｓ＋かどうか、すなわち駆動輪スリップが発生し
ているかどうかが判断され（ステップ１２０）、Ｓ＞Ｓ
＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ−Ａ＝
Ｏかどうかが判断され、ＦＬＡＧ　−Ａ＝Ｏである場合
にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ１２
２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどう
かが判断され、ＭＡＰＦＬＧｓ７の時はマツプ１枚落し
の条件（Ｓ＞Ｓ＋かつＭＡＰＦＬＧ〜７）を満足してい
ることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃。

〜＃６）が１番上げられ（ステップ１２４）、領域制御
特性マツプとして１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２２によってＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセ
ットされるためＳ＞Ｓ＋　となりステップ１２４でマツ
プ１枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２０でＳ≦８
１と判断され、ステップ１２５を経過してＦＬＡＧ−Ａ
＝０にセットされ、しかも、新たにＳ＞Ｓ＋　とならな
い限り、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ステッ
プ１２４でのマツプ１枚落ちにより選択された領域制御
特性マツプがそのまま保持される。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ＞３２　というマツプ
落しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件であるＳ
＞Ｓ２かどうが、すなわち過大な駆動輪スリップが発生
しているかどうかが判断され、Ｓ　＞　３２の場合には
次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏかどうかが
判断され、ＦＬＡＧ　−Ｂ＝０である７Ｍ合にはＦＬＡ
Ｇ　・Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のス
テップ１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され
、ＭＡＰＦＬＧ″ｒ、７の時はマツプ１枚落しの条件（
Ｓ＞３２かつＭＡＰＦＬＧｓ７）を満足していることで
ＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ〜＃６）が１番上げられ（ス
テップ１３０）、領域制御特性マツプとして１段階下位
のマツプに移行する。

尚、ステップ１２８によってＦＬＡＧ−Ｂ＝１にセット
されるため、Ｓ＞３２となりステップ１３０でマツプ１
枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２６でＳ≦３２と
判断され、ステップ１３１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝０
にセットされ、しかも、新たにＳ　＞　３２とならない
限り、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ステップ
１３０でのマツプ１枚落ちにより選択された憤域制御特
性マツプがそのまま保持される。

このように通常の路面摩擦係数の低下ではステップ１２
４によるマツプ１枚落ち処理で十分であるが、゛乾燥路
等から雪路やアイスバーン等の低摩擦係数路へ急に進入
した場合、−気にスリップ率Ｓが０．２以上等になる可
能性があることを考慮し、スリップ率Ｓが０．２以上で
後述するスロットル全閉制御がなされている間にスリッ
プ率Ｓが０．３を越えた場合に、マツプ落ち選択処理し
、スロットル全閉からのリカバ一時に再度過大スリップ
が生じないようにしている。

（ト）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが設定さ
れる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬＯを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは１．引き続いて戻し操作
中であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ス
テップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には
、次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量が０を含む増加から０を含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量ｆＬｏが
アクセル操作量基準値文ｏｏとしてセットされ、さらに
ステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値Ｏｏが
スロットル開度基準値Ｏｏｏとしてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝立ｏ−
Ｊｌｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセ
ル操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれ
た時から今回絶対アクセル操作量ｎｏまでのアクセル操
作変化量として演算される。また、最初の定速走行アク
セル操作時には、ΔＬ；文０−文０となり相対アクセル
操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロー、トル開度値設定処理前記スロットル
開度基準値θａｏと前記ステップ１７０で演算されたス
ロットル開度変化量Δθとによって得られる仮目標スロ
ットル開度値０θと、前記ステップ１４０で設定された
領域制御！１特性マツプと今回絶対アクセル操作量交０
　（または、アクセル操作量基準値見ｏｏ）によって求
められるスロットル開度上限値ＯＭ＾Ｘ及びスロットル
開度下限値θＷＩＮとを比較して目標スロットル開度値
θ本を設定する処理は、ステップ１８０〜ステツプ１８
５で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値ＯＯは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ００とスロットル開度変化量
Δ０とを加算する演算式、θθ＝Ｏｏｏ＋Δ０で求めら
れる。

この仮目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値θＭＡＸ及びスロットル開度下限値ＯＮ！Ｎとの比較
処理は、まず仮目標スロットル開度値θ０がスロットル
開度上限値θ間＾Ｘ以上かどうかが判断され（ステップ
１８１）、００＞ＯＭＡｘの場合にはスロットル開度上
限値０量八Ｘが目標スロットル開度値θ本として設定さ
れる（ステップ１８２）、また、００≦ＯＭＡＸの場合
には仮目標スロットル開度値θ０がスロットル開度下限
値θＭＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１８３）
、００＜０Ｆ４ｘＮの場合にはスロットル開度下限値θ
ＭＩＮが目標スロットル開度値θ本として設定される（
ステップ１８４）。

また、ＯＭｒＮ≦００≦Ｏｎｐ、ｘの場合には、仮目標
スロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値
θ本として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θ本は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル全閉設定処理 通常の目標スロー２トル開度値θ本は前述のステップ１
８．０〜ステツプ１８５による処理で設定されるが、過
大な駆動輪スリップが発生した場合には、スロットル開
度を全開にする処理及び全開からの回復処理がステップ
２５１〜ステツプ２６０で行なわれる。

まず、駆動輪速変化量？ＲがＶＲ≧Ｏかどうかが判断さ
れ（ステップ２５１）、駆動輪スリップが増大側である
”ｌ／Ｒ≧Ｏの時には、スリップ率Ｓが設定スリップ率
Ｓｃ（例えば、５ｃ＝０．２）を越えているかどうかが
判断される（ステップ２５２）。

スリップ率ＳがＳ≦Ｓｃの場合は、そのままステップ２
００へ進むが、５Ｏ３ｃの場合にはステップ２５３へ進
み目標スロットル開度値０束がゼロに設定され、次のス
テップ２５４でＦＬＡＧ・Ｃ＝１にセットされる。

また、スロットル弁２２が全開になった後であって、駆
動輪スリップが減少側である？　Ｒ＜　Ｏである時には
、ステップ２５１からステップ２５５へ進み、駆動輪が
減速方向で、スリップ率ＳがＳ≦３３　（＠えば、５３
＝０．３）であるという全閉解除条件が判断される。

そして、ｖＲ＜０でＳ≦Ｓ３の全閉解除条件を満足する
と、ステップ２５５からステップ２５６及びステップ２
５７へ進み、このステップ２５７ではその時に選択され
ている領域制御特性マツプと今回絶対アクセル操作量ｎ
ｏにより求められるスロットル開度下限値θＭＩＮが目
標スロットル開度値０寧として設定され、次のステップ
２５８及びステップ２５９では今回絶対アクセル操作型
車Ｏがアクセル操作量基準値文００に、目標スロットル
開度値０束がスロットル開度基準値θＯＯにセットされ
、基準値の更新がなされる。そして、ステップ２６０で
はＦＬＡＧ　−Ｃ＝０にセットされ、次回の起動時には
ステップ２５６からステップ２００へと進む流れになる
。

すなわち、スロットル弁２２を全開にした後であって、
駆動輪速変化量？Ｒが？　Ｒ＜　Ｏで、かつ、スリップ
率ＳがＳ≦３３　　（＝０．３）という全開解除条件を
満足すると、その時選択されている領域制限特性マツプ
の下限に回復するリカバー制御が行なわれることになる
。

尚、このスロットル弁２２の全閉時に、スリップ率Ｓが
Ｓ＞Ｓ２　　（＝０．３）の条件を満足した場合には、
スロットル弁２２の全閉状態は維持されるが、ステップ
１２６〜ステツプ１３０により領域制御特性マツプが１
枚マツプ落ちする。

（ワ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理もしくはスロット
ル全開設定処理によって目標スロットル開度値θ本が決
まったら、実スロットル開度値θ０を目標スロットル開
度値θ本に一致させる方向にスロットル弁２２を作動さ
せる処理が第５図のメインルーチンでのステップ２００
〜２０２と、第６図のサブルーチンでのステップ３００
〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値θ本から実スロッ
トル開度値θＯを差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｔ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステー、プ３０
０）、保持指令が出力されている時にはステップモータ
３５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）
。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）、さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
ＰＩ：５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５
ＴＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５
に出力する（ステップ３０１）。

尚、この００１割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に、第８図に示すタイムチャート図及び第９図に示す
スロットル開度制御作動図により、マツプ落ち制御、ス
ロットル全閉制御及びスロットル全閉からのリカバー制
御について述べる。

まず、この制御作動は、乾燥路から駆動輪スリップの発
生し易い雪路に進入し、さらに雪路から大きな駆動輪ス
リップが発生するアイスバーンに進入した場合の例示で
、絶対アクセル操作量立は一定とする。

雪路への進入直前は乾燥路であるため、例えばマツプ＃
Ｏが選択されているとし、この時のスロットル開度はマ
ツプ＃Ｏの上限値Ｏ柿とする。

この乾燥路から雪路へ進入すると、駆動輪スリップが発
生し始め、タイムチャート図でのｔ１位置でスリップ率
Ｓが０．１を越える。

このようにスリップ率Ｓが０．１を越えると、前述のマ
ツプ落ち選択処理におけるマツプ落ちの条　　−件を満
足することになり、メインルーチンのステップ１２０〜
ステツプ１２４でマツプがマツプ＃Ｏからマツプ＃ｌへ
１枚落されることになる。

尚、このマツプ落しによりスロットル弁２２は、閉じ方
向に作動し、スロットル開度θがマツプ＃Ｏの上限値θ
＠０からマツプ＃ｌの上限値θ　ｉｌｌへと小さくなる
。

そして、このマツプ＃ｌの状態では、スロットル弁２２
を閉じ方向に作動させ、エンジン駆動力を低下させたこ
とで、駆動輪スリップが収束され、スリップ率ＳはＳ＜
０．１になるが、マツプ上りするのではなく、そのまま
マツプ＃ｌが保持されたままで、単にマツプ落ち選択処
理でメインルーチンのステップ１２０からステップ１２
５へと進み、新たなマツプ落し条件であるＦＬＡＧ・Ａ
＝０に書き替えられる。

しかし、タイムチャート図でのｔ２位置では、アイスバ
ーンに進入したことで、再びスリップ率Ｓが３＞０．１
となるため、再びメインルーチンのステップ１２０〜ス
テツプ１２４でマツプがマツプ＃１からマツプ＃２へ１
枚落とされることになる。

尚、このマツプ落ちによりスロットル弁２２は、閉じ方
向に作動し、スロットル開度０がマツプ＃１の上限値０
　錐１からマツプ＃２の上限値０１２へと小さくなる。

そして、このマツプ＃２の状態でも、駆動輪スリップが
収束せず、増大した場合、タイムチャート図でのｔ３位
置ではスリップ率Ｓが０．２を越えてしまう。

従って、スロットル全開処理におけるステップ２５２で
のスロー２トル全開条件（Ｓ＞Ｓｃ）を満足してしまい
、スロットル弁２２は全閉方向に作動されることになる
。

尚、このスロットル弁２２が全開方向に作動される時に
は駆動輪スリップの抑制効果をさらに高めるために、タ
イムチャート図でのｔ３位６からｔ４位置までの間、フ
ューエルカット（燃料供給停止）が行なわれる。

そして、スロットル弁２２が全開の状態でも、最初のう
ちはスリップ率Ｓが上昇し、タイムチャート図のｔ５位
置ではスリップ率Ｓが０．３を越えてしまう場合がある
。

その場合、マツプ落ち選択処理におけるステップ１２６
でのマツプ落し条件（Ｓ＞３２　）を満足してしまい、
さらにマツプがマツプ＃２からマツプ＃３へと１枚落と
されることになる。

そして、スリップ率Ｓが０．３以下になるタイムチャー
ト図のｔ６位置では、スロットル弁２２の全閉解除の条
件である？　Ｒ＜　０でＳ≦３３が満足され、マツプ＃
３のスロットル開度下限値０ＮＩＮが目標スロットル開
度値ＯＸとなり、スロットル開度Ｏはマツプ＃３の下限
開度０′霧３へ復帰することになる。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装こにあ
っ、では、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている文−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作量又を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　実施例でのΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように
、三次曲線的な特性としているために、アクセル微量踏
み込み時のギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込
んだ時の高い加速性の確保が達成される。

■　実施例でのスリップ率Ｓは、第７図に示すように、
低車体速時には前後輪回転速度差Δ■によってスリップ
率Ｓを求めるようにしているため、わずかな前後輪回転
速度差Δ■でス′リップ率Ｓが変化する低車体速時に、
高検出精度や高演算精度が要求されないし、演算誤差に
よるスリップ率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツ
プ落ち制御やスロットル全開制御が行なわれることもな
い。

■　領域制御特性マツプのマツプ上り制御は、アクセル
ペダル２０への踏み込み操作時で、スリップ率ＳがＳ≦
Ｓｏであることを条件に行なわれるものであるため、ス
ロットル弁２２の開き方がアクセル操作に対応し、ドラ
イバへの違和感が少ないし、自然な加速感を得ることが
できる。

また、実スロットル開度値θ０がスロットル開度」ユ限
値ＯＭＡｘ以上であることが条件に加わっているため、
急なエンジン駆動力上昇がなく、マツプ上り制御時に路
面摩擦係数が急に低下しても過大な駆動輪スリップの発
生が防止される。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞Ｓ＋　であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であること
を条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件
を満足してマツプ１枚落ちかなされた後にスリップ率が
一旦Ｓ≦３１となっても、マツプ」ニリ条件を満足する
か、スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１を越える
までは下位の領域制御特性マツプがそのまま保持される
ために、駆動輪スリップ回避後であっても直ちに駆動輪
スリー２プを生じた前回の駆動力レベルまで復帰するこ
とがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

■　実施例では、スリップ率Ｓがアイスバーン走行等で
過大スリップ率となった場合には（ＳＯＳＣ）、スロッ
トル弁２２を全開にすると共に、スロットル弁２２が全
閉方向へ作動している時にはツユ一二ルカットを併用す
るようにしているため、過大な駆動輪スリップ発生時に
早期にスリップ率を低下収束させることができる。

■　スロットル弁２２の全開後のリカバー制御は、スロ
ットル弁２２の全閉時に、スリップ率ＳがＳ＞３２　と
なった場合には領域制御特性マツプが１枚落ち、この落
ちた領域制御特性マツプの下限のスロットル開度に復帰
するようにしているため、再度の過大スリップ発生が防
止される。

Φ）　スロットル弁２２の全閉条件（ＳＯ３ｃ）と全閉
解除条件（Ｓ＞５３　）とでは、ＳＣ＜３３としヒステ
リシスもたせると共に早期にスロットル弁２２を開くよ
うにしているため、駆動力の過度の落ち込みが防止され
ると共に、５Ｃ＝３３とした場合のようにスロットル弁
２２の全閉と全閉解除とが繰り返されることもない。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も末完ｒＪ′Ｊに含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲
線等による線型制御特性マツプでもよいし、また、上限
のみを有する領域制御特性マツプ−でもよい。

また、マツプ落ち制御では、設定スリップ率Ｓ＋　を越
えると１枚マツプ落ちする例を示したが、設定スリップ
率を複数設定して、スリップ率に応じてマツプ１枚落ち
や２枚落ち等を行なうものであってもよいし、スリップ
率の時間変化率を加味し、スリップ率の上昇度合に応じ
てマツプを何枚落すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δ０４！Ｆ性として１つの特
性を示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性
を加え、マツプ＃Ｏが選択されている時には実線の特性
に基づいてΔ０が設定され、マツプ＃１〜＃７が選択さ
れている時には点線の特性に基づいてΔ０が設定される
ようにしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に
対するスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対
応させることができ、駆動輪スリップが未然に防！トさ
れる。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率が設定スリップ率を越える度
に、現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に対する
スロットル開度の増大比率を下げた下位の制御特性マツ
プを選択するマツプ選択手段を設けた構成としたため、
駆動輪スリップ回避後の再スリップ防止効果と、スリッ
プ防止制御時に駆動力増減に伴なうハンチングの発生も
なくガクガク振動の防止効果が達成される。

また、スリップ防止制御時であっても、マツプ落ちによ
り選択されている制御特性マツプに基づき、アクセル操
作量に応じたスロットル開度に制御されるために、アク
セル操作違和感も生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実流側のスロー７トル弁制御回路での制御作動のメ
インルーチンを示すフローチャー１・図、第６図は実施
例のスロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチン
を示すフローチャー１・図、第７図は実施例装置でのス
リップ率しきい値特性図、第８図は実施例装置を用いた
低摩擦係数路走行時でのタイムチャート図、第９図は第
８図に示す低摩擦係数路走行時でのスロットル開度の変
化を示す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・１．ｊ体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マツプ設定手段 ｇ・−・マツプ選択手段 ｈ・・・目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｊ・・・スロットル弁開閉制御手段 第６図 第７図 ０　　　　　　　　　　　４０　　後輪回転速度ＶＲ門
ン第９図 絶対アクセル操作量文−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 前記スリップ率が設定スリップ率を越える度に、現在の
   制御特性マップよりアクセル操作量に対するスロットル
   開度の増大比率を下げた下位の制御特性マップを選択す
   るマップ選択手段と、該マップ選択手段により選択され
   ている制御特性マップと前記アクセル操作量とによって
   目標スロットル開度値を求める目標スロットル開度値設
   定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。 ２）前記アクセル操作量検出手段は、アクセル操作子の
   絶対アクセル操作量を検出する絶対アクセル操作量検出
   手段と、該絶対アクセル操作量の監視により定速走行操
   作時の絶対アクセル操作量を基準として相対アクセル操
   作量を検出する相対アクセル操作量検出手段を有する手
   段であり、前記マップ設定手段は、前記絶対アクセル操
   作量に対するスロットル開度の上限を有する領域制御特
   性マップを複数設定させている手段であり、前記マップ
   選択手段は、前記スリップ率が設定スリップ率を越える
   と、現在の領域制御特性マツプより絶対アクセル操作量
   に対するスロットル開度の増大比率を下げた下位の領域
   制御特性マップを選択すると共に、新たに設定スリップ
   率を越えるまでは下位の領域制御特性マップを保持する
   手段であり、 前記目標スロットル開度値設定手段は、相対アクセル操
   作量によって所定のスロットル開度変化量を求めるスロ
   ットル開度変化量演算手段を有し、前記実スロットル開
   度値と前記スロットル開度変化量とによって得られる仮
   目標スロットル開度値と、前記マップ選択手段により選
   択されている領域制御特性マップと前記絶対アクセル操
   作量とによって得られるスロットル開度上限値とを比較
   し、仮目標スロットル開度値がスロットル開度上限値を
   越える場合は、スロットル開度上限値を目標スロットル
   開度値として求め、仮目標スロットル開度値がスロット
   ル開度上限値以下の場合は、仮目標スロットル開度値を
   目標スロットル開度値とする手段であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の車両用駆動力制御装置。