JPS6312841A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分！７） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開１
招６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知ら
れている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に＋ｔｉｉ記アクセルペダル位置に
基づいた制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料
供給を減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備え
たことを特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、設定スリップ率を越えることが続く場合で
あっても、逐次スリップ率の判断をし、エンジンへの燃
料供給をステップ的に減少させてスリップを回避する制
御を行なうものであったため、過大な駆動輪スリップの
発生時には、スリップ率を低下収束させるのに長時間を
要してしまうという問題点があった。

また、過大な駆動輪スリップを回避した後は、スリップ
回避前の燃料供給状態へ復帰させる制御を行なうもので
あったため、過大な駆動輪スリップが再度発生する恐れ
があるという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、」二連のような問題点を解決することを目的
としてなされたもので、この目的達成のために本発明で
は以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段すから得られる車体速度とによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対する絶対アクセル操作量
を検出する絶対アクセル操作量検出手段ｄと、前記絶対
アクセル操作量の監視により定速走行操作時の絶対アク
セル操作量を基準として相対アクセル操作量を検出する
相対アクセル操作量検出手段ｅと、スロットル弁の実ス
ロットル開度値を検出する実スロットル開度値検出手段
ｆと、前記絶対アクセル操作量に対するスロットル開度
の下限を有する領域制御特性マツプを設定させているマ
ツプ設定手段ｇと、車両運転状態に応じてスロットル全
閉解除信号を出力するスロットル全閉解除手段０と、前
記相対アクセル操作量によって所定のスロットル開度変
化量を求めるスロットル開度変化量演算手段ｉと、前記
スリップ率が設定スリップ率未満の時は、前記実スロッ
トル開度値及びスロットル開度変化量に基づいて得られ
る仮目標スロットル開度値と、領域領Ｏ１特性マツプと
前記絶対アクセル操作量とによって得られるスロットル
開度下限値とを比較し、仮目標スロットル開度値がスロ
ットル開度下限値以下の場合は、スロットル開度下限値
を目標スロットル開度値として求め、仮目標スロットル
開度値がスロットル開度下限値を越える場合は、仮目標
スロットル開度値を目標スロットル開度値として求める
と共に、前記スリップ率が設定スリップ率以上になると
、目標スロットル開度値を全閉値とし、さらにスロット
ル弁が全閉状態で前記スロットル全閉解除信号が入力さ
れると、領域制御特性マツプと絶対アクセル操作量によ
って求められるスロットル開度下限値を目標スロットル
開度値とする目標スロットル開度値設定手段ｊと、前記
実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に一致
させる制御信号をスロットルアクチュエータｋに対して
出力するスロットル弁開閉制御手段文と、を備えている
ことを特徴とする手段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、低摩擦係
数路等での走行時に、過大な駆動輪スリ・ンプを生じ、
スリップ率が設定スリップ率を越えると、スロットル弁
が全閉となるように作動するために、駆動力が急激に低
下して過大な駆動輪スリップが早期に回避される。

そして、前述のようなスロットル全閉制御がなされてス
ロットル弁が全閉状態である時にスロットル全閉解除信
号が入力されると、領域制御特性マツプの下限に復帰す
るようにスロットル弁が開くために、駆動輪スリップ回
避後であっても直ちに過大な駆動輪スリップを生じた駆
動力レベルまで復帰することがなく、過大な駆動輪スリ
ップの再発生が防ｔｉニされる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１４
，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力レベル２ｔＡは、アクセル操作子である
アクセルペダル２０と、前記エンジンｌＯの吸気系であ
るスロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２
２とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイ
ヤ等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０と
スロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力
センサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セ
ンサ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンシ
ョメータ３３を備え、演算処理手段として。

スロットル弁制御回路３４を備え、スロットルアクチュ
エータとして、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコン八−へで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度Ｖ　Ｆ　Ｌに応じた右前輪回転信号（
ｖｆｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆＪ１）を出力する。

尚１両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作全文の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作全文に応じた絶対アクセル
操作量信号（す）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記七
伍されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理
し、スロットルアクチュエータであるステップモータ３
５に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコン
ピュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入
力インタフェース回路３４１、ＣＰＵ（セントラル・プ
ロセシング・ユニッ）・）３４．２、メモ’Ｊ（ＲＡＭ
。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットルＪ「制御回路３４のマツプ設定手段とし
ての機能をもつメモリには、第３図に示すように、絶対
アクセル操作全文に対するスロットル開度０の制御特性
マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制御特
性マツ、プ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ＃０
〜＃７は、路面庁擦係数痔を下記の表１とした場合の最
大駆動力を発生するスロットル開度０に相当する。

表　　　１ 尚、各マー、プ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作
１１１：　３／　４でのスロットル開度最大値とゼロ基
準点とを結ぶ線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４
におけるスロットル開度最大値の線とで形成され、下限
は、絶対アクセル操作量４／４でのスロットル開度最大
値とゼロ基準点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作は６文に対する
スロットル開度変化量Δθとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

ｉｉｉ記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範
囲で述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検
出手段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、
スロットル開度変化量演算手段、目標スロットル開度値
設定手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値Ｏｏが随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれ、前記スロットル開度値
設定手段にはスロットル全閉設定手段が含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定ｆＡ１期（例え
ば２０　ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理で
あり、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割
り込みにより決定されるステップモータ３５への信号出
力周期に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃ
ｉ　　（アウトプット・コンベア・インタラブド）割り
込み処理である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動面には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
ＱＭＡＰＦＬＧ＝０４．ニー設定すると共に、他のＦＬ
Ｇや基準値ｕｏｏ、Ｏｏｏ等の情報を全てクリアにする
。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬが読み込まれ（ステップ１０２）
、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０３
）。

Ｐ　Ｒ＋　Ｖ　ｐ　Ｌ　）であり、平均値により求めて
いる。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０　ｋｍ／ｈ
以上かどうかが判断され（ステップ１０４）、ＶＲ＞４
０　（ｋｍ／ｈ）　（７）場合にはステップ１０５へ進
み、このステップ１０５においてスリップ率Ｓが演算さ
れる。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶｐ＜４０（ｋ鳳／ｈ）と
判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ（＝ＶＢ−
Ｖｐ）が演算サレ（ステップ１０６）、演算により求め
られた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリップ率Ｓが設
定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓｌ　、Ｓ２　．３３　　、ＳＣと比較する場合のしき
い値となる。

（ハ）駆動輪速変化量演算処理 駆動輪速変化量９Ｒは、ステップ２５０において、今回
の後輪回転速度ＶＲから前回の起動時に読み込まれた後
輪回転速度ＶＲ−＋を差し引くことで、メインルーチン
の起動周期当りの後輪回転速度変化量として求められる
ことになる。

（ニ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルフーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作全文１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量見２としてセットされる（ステップ１５
０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作全文０として取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作全文１として
セットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｆＬｏとして、また、現在のスロットル弁
開度が実スロットル開度値００としてサンプリングされ
て読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作全文０から
前回絶対アクセル操作全文１が差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬＯが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量ｆ
Ｌ＋から前々回絶対アクセル操作量見２が差し引かれる
ことにより２周期前の処理時から１周期前の処理時まで
に変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である前
回相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ１
５４）。

（ホ）マツプ上り選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作ｍｌに対するスロットル開度０の増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１４で行なわれ、
ステップ１１Ｏ〜ステツプ１１３がマツプ上りの条件と
なっている。

まず、今回相対アクセル操作量ΔＬｏがΔＬ。

〉Ｏかどうか、すなわちアクセルペダル２０に対して踏
み込み操作時であるかどうかが判断され（ステ、プ１１
０）、次に、スリップ：ＢＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、
Ｓｏ　＝０．１）　であるかどうか、すなわち設定スリ
ップ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生してい
ないかどうかが判断され（ステップ１１１）　、次に実
スロットル開度値００がθＯ≧ＯＭＡＸかどうか、すな
わち実スロットル開ＩＮＦ、値Ｏｏが前回に選択されて
いる領域制０１１４’ｒ　性マツプによるスロットル開
度上限値０ｘＡＸ以上かどうかが判断され（ステップ１
１２）、次にＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦＬＧ＝Ｏかどうか
、すなわちマツプ上りが可能なマツプ＃１〜＃７である
かどうかが判断され（ステップ１１３）、これらのマツ
プ上り条件を全て満足している時にだけステップ１１４
へ進み、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃１〜＃７）が１番下げ
られ（ステップ１１４）、領域制御特性マツプとしては
１段階上位のマツプに移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

（へ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作全２に対するスロットル開度Ｏの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ＋　　（例えば、Ｓ
＋＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ＞Ｓ＋かどうか、すなわち駆動輪スリップが発生し
ているかどうかが判断され（ステップ１２０）、Ｓ＞Ｓ
＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ−Ａ＝
０かどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝Ｏである場合に
はＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ１２２
）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうか
が判断され、ＭＡＰＦＬＧ″−，７の時はマツプ１枚落
しの条件（Ｓ　＞　Ｓ　１かつＭＡＰＦＬＧ≠７）を満
足していることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃０〜＃６）が
１番」二げられ（ステップ１２４）、領域制御特性マツ
プとして１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２２によってＦＬＡＧ−Ａ＝１にセット
されるためＳ　＞　Ｓ　＋　　となりステップ１２４で
マツプ１枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２０でＳ
≦３１と判断され、ステップ１２５を経過してＦＬＡＧ
−Ａ＝０にセットされ、しかも、新たにＳ＞Ｓ＋　どな
らない限り、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ス
テップ１２４でのマツプ１枚落ちにより選択された領域
制御特性マツプがそのまま保持される。

ただし、ＦＬＡＧ　−Ａ＝　１の時でステップ１２１か
らステップ１２６へ進み、後述するＳ＞５２　というマ
ツプ落しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４かも次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１牧草し条件であるＳ
　＞　５２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップが
発生しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合には
次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏかどうかが
判断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏである場合にはＦＬＡＧ・
Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のステップ
１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され、ＭＡ
ＰＦＬＧ笑７の時はマツプ１枚落しの条件（Ｓ　＞　Ｓ
　２かつＭＡＰＦＬＧ＃７）を満足していることでＭＡ
ＰＦＬＧの番号（＃Ｏ〜＃６）が１番上げられ（ステッ
プ１３０）、領域制御特性マツプとして１段階下位のマ
ツプに移行する。

尚、ステップ１２８によってＦＬＡＧ−Ｂ＝１にセット
されるため、Ｓ＞３２となりステップ１３０でマツプ１
枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２６でＳ≦８２と
判断され、ステップ１３１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏ
にセットされ、しかも、新たにＳ＞５２とならない限り
、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ステップ１３
０でのマツプ１枚落ちにより選択された領域制御特性マ
ツプがそのまま保持される。

このように通常の路面摩擦係数の低下ではステップ１２
４によるマツプ１枚落ち処理で十分であるが、乾燥路等
から雪路やアイスバーン等の低庁擦係数路へ急に進入し
た場合、−気にスリップ（イＳが０．２以」二等になる
可使性があることを考慮し、スリップ率Ｓが０．２以上
で後述するスロットル全閉制御がなされている間にスリ
ップ率Ｓが０．３を越えた場合に、マツプ落ち選択処理
し、スロットル全閉からのリカバ一時に再度過大スリッ
プが生じないようにしている。

（ト）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが設定さ
れる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルペダルの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬＯを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には１
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り科わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量がＯを含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作９交０がア
クセル操作量基準植立００としてセットされ、さらにス
テップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値Ｏｏがス
ロットル開度基準値Ｏｏｏとしてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝ｎｏ−
１ｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作量ｎｏまでのアクセル操作
変化量として演算される。また、最初の定速走行アクセ
ル操作時には。

ΔＬ＝ｎｏ−ｎｏとなり相対アクセル操作量ΔＬはゼロ
となる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δ０特
性線図とによってスロットル開度変化量Δ０が演算され
る。

（ル）「１標スロットル開度値設定処理前記スロットル
開度基準値θｏｏと前記ステップ１７０で演算されたス
ロットル開度変化量Δθとによって得られる仮目標スロ
ットル開度値ｏ。

と、前記ステップ１４０で設定された領域制御特性マツ
プと今回絶対アクセル操作９交０（または、アクセル操
作量基準植立００）によって求められるスロットル開度
上限値ＯＭ＾Ｘ及びスロットル開度下限値ＯＭＩＮとを
比較して目標スロットル開度値０寧を設定する処理は、
ステップ１８０〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値θ０は、ステップ１８０
で、スロットル開度基準値θｏｏとスロットル開度変化
量Δ０とを加算する演算式、００＝０００＋Δ０で求め
られる。

この仮］］標スロットル開度値θＯとスロットル開度」
二限値ＯＭＡＸ及びスロットル開度下限値（ＪＭＩＮと
の比較処理は、まず仮目標スロットル開ｒ＝値ＯＯがス
ロットル開度上限値ＯＭＡＸ以」二かどうかが判断され
（ステップ１８１）、００＞ＯＭＡＸの場合にはスロッ
トル開度上限値０ＨＡＸが［］標スロットル開度値θ本
として設定される（ステップ１８２）。また、００≦Ｏ
ＭＡＸの場合には仮目標スロットル開度値θθがスロッ
トル開度下限値ＯＭｘＮ以下かどうかが判断され（ステ
ップ１８３）　、００＜ＯＭｘｓの場合にはスロットル
開度下限値Ｏｐ＜ｒｎが目標スロットル開度値θ本とし
て設定される（ステップ１８４）。

また、ＯＭｔＮ≦００≦ＯＭＡｘの場合には、仮目標ス
ロッｉ・ル開度値００がそのまま目標スロットル開度値
θ本として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値Ｏ末は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル全閉設定処理 通常のＩＩ目標ロットル開度値θ束は前述のステップ１
８０〜ステツプ１８５による処理で設定されるが、過大
な駆動輪スリップが発生した場合には、スロットル開度
を全閉にする処理及び全閉からの回復処理がステップ２
５１〜ステツプ２６０で行なわれる。− まず、駆動輪速変化ＭＡＲが？Ｒ≧０かどうかが判断さ
れ（ステップ２５１）、駆動輪スリップが増大側である
？Ｒ≧０の時には、スリップ率Ｓが設定スリップ率Ｓｃ
（例えば、５ｃ＝０．２）を越えているかどうかが判断
される（ステップ２５２）。

スリップ率ＳがＳ≦Ｓｃの場合は、そのままステップ２
００へ進むが、Ｓ　＞　Ｓ　ｃの場合にはステップ２５
３へ進み目標スロットル開度値０＊がゼロに設定され、
次のステップ２５４でＦＬＡＧ・Ｃ＝ｔにセットされる
。

（ワ）スロットル全閉解除処理 スロットル全閉処理によって、スロットル弁２２が全閉
になった後であって、駆動輪スリップが減少側である’
ＪＲ＜０である時には、ステップ２５１からステップ２
５５へ進み、駆動輪が減速方向で、スリップ率ＳがＳ≦
３３　　（例えば、５３＝０．３）であるという全閉解
除条件が判断される。

そして、Ｖ　Ｒ＜　０でＳ≦Ｓ３の全閉解除条件を満足
すると、ステップ２５５からステップ２５６及びステッ
プ２５７へ進み、このステップ２５７ではその時に選択
されている領域制御特性マツプと今回絶対アクセル操作
９文０により求められるスロットル開度下限値ＯＭｒｐ
ｔが目標スロットル開度値θ本として設定され、次のス
テップ２５８及びステップ２５９では今回絶対アクセル
操作９文０がアクセル操作量基準植立００に、目標スロ
ットル開度値ＯＸがスロットル開度基準値Ｏａｏにセッ
トされ、基準値の更新がなされる。そして、ステップ２
６０ではＦＬＡＧ　−Ｃ＝０にセットされ、次回の起動
時にはステップ２５６からステップ２００へと進む流れ
になる。

すなわち、スロットル弁２２を全閉にした後であって、
駆動輪速変化量？ＲがＶ　Ｒ＜　Ｏで、かつ、スリップ
＄ＳがＳ≦３３　　（＝０．３）という全閉解除条件を
満足すると、その時選択されている領域制限特性マツプ
の下限に回復するリカバー制御が行なわれることになる
。

尚、このスロットル弁２２の全閉時に、スリップ率Ｓが
Ｓ＞Ｓ２　　（＝０．３）の条件を満足した場合には、
スロットル弁２２の全閉状態は維持されるが、ステップ
１３０により領域制御特性マツプが１枚マツプ落ちする
。

（力）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理もしくはスロット
ル全閉設定処理によって目標スロットル開度値θ本が決
まったら、実スロットル開度値θ０を目標スロットル開
度値θ本に一致させる方向にスロットル弁２２を作動さ
せる処理が第５図のメインルーチンでのステップ２００
〜２０２と、第６図のサブルーチンでのステップ３００
〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値θ本から実スロッ
トル開度値θ０を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｉ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）。さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５Ｔ
ＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５に
出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｉ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で縁り返される。

次に、第８図に示すタイムチャート図及び第９図に示す
スロットル開度制御作動図により、マツプ落ち制御、ス
ロットル全閉制御及びスロットル全閉からのリカバー制
御について述べる。

まず、この制御作動は、乾燥路から駆動輪スリップの発
生し易い雪路に進入し、さらに雪路から大きな駆動輪ス
リップが発生するアイスバーンに進入した場合の例示で
、絶対アクセル操作９交は一定とする。

雪路への進入直前は乾燥路であるため、例えでマツプ＃
０が選択されているとし、この時のスロットル開度はマ
ツプ＃０の上限値０ＩＩＯとする。

この乾燥路から雪路へ進入すると、駆動輪スリップが発
生し始め、タイムチャート図でのｔ１位置でスリップ率
Ｓが０．１を越える。

このようにスリップ率Ｓが０．１を越えると、前述のマ
ツプ落ち選択処理におけるマツプ落ちの条件を満足する
ことになり、メインルーチンのステップ１２０〜ステツ
プ１２４でマツプがマツプ＃Ｏからマツプ＃ｌへ１牧草
されることになる。

尚、このマツプ落しによりスロットル弁２２は、閉じ方
向に作動し、スロットル開度θがマツプ＃Ｏの上限値Ｏ
ｔｏからマツプ＃１の上限値θ　ｔｌへと小さくなる。

そして、このマツプ＃１の状態では、スロットル弁２２
を閉じ方向に作動させ、エンジン駆動力を低下させたこ
とで、駆動輪スリップが収束され、スリップ率ＳはＳ＜
０．１になるが、マツプ上りするのではなく、そのまま
マツプ＃１が保持されたままで、単にマツプ落ち選択処
理でメインルーチンのステップ１２０からステップ１２
５へと進み、新たなマツプ落し条件であるＦＬＡＧ・Ａ
＝Ｏに書き替えられる。

しかし、タイムチャート図でのｔ２位置では、アイスバ
ーンに進入したことで、再びスリップ率ＳがＳ＞０．１
となるため、再びメインルーチンのステップ１２４でマ
ツプがマツプ＃１からマツプ＃２へ１牧草とされること
になる。

尚、このマツプ落ちによりスロットル弁２２は、閉じ方
向に作動し、スロットル開度０がマツプ＃１の上限値Ｏ
霊１からマツプ＃２の上限値０　雲２へと小さくなる。

そして、このマツプ＃２の状態でも、駆動輪スリップが
増大した場合、タイムチャート図でのｔ３位置ではスリ
ップ率Ｓが０．２を越えてしまう。

従って、スロットル全閉処理におけるステップ２５２で
のスロットル全閉制御（ＳＯＳ　ｃ）を満足してしまい
、スロットル弁２２は全閉方向に作動されることになる
。

尚、このスロットル弁２２が全閉方向に作動される時に
は駆動輪スリップの抑制効果をさらに高めるために、タ
イムチャート図でのｔ３位置からｔ４位置までの間、ツ
ユ一二ルカット（燃料供給停止）が行なわれる。

そして、スロットル弁２２が全閉の状態でも、最初のう
ちはスリップ率Ｓが上昇し、タイムチャート図のｔ５位
置ではスリップ率Ｓが０．３を越えてしまう場合がある
。

その場合、マツプ落ち選択処理におけるステップ１２６
でのマツプ落し条件（Ｓ＞３２　）を満足してしまい、
さらにマツプがマツプ＃２からマツプ＃３へと１牧草と
されることになる。

そして、スリップ率Ｓが０．３以下になるタイムチャー
ト図のｔ６位置では、スロットル弁２２の全閉解除の条
件である？　Ｒ＜　ＯでＳ≦３３が満足され、マツプ＃
３のスロットル開度下限値ＯＭＩＮが「１標スロットル
開度値０太となり、スロットル開度０はマツプ＃３の下
限開度０′！３へ復帰することになる。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている交−０制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作情交を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

〈多　ΔＬ−Δ０特性は、第４図に示すように、三次曲
線的な特性としているために、アクセルペダルみ込み時
のギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の
高い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差ΔＶ
でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度や
高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリップ
率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御や
スロットル全閉制御が行なわれることもない。

（→　領域制御特性マツプのマツプ上り制御は、アクセ
ルペダル２０への踏み込み操作時で、スリップ率ＳがＳ
≦Ｓｏであることを条件に行なわれるものであるため、
スロットル弁２２の開き方がアクセル操作に対応し、ド
ライバへの違和感が少ないし、自然な加速感を得ること
ができる。

また、実スロットル開度値００がスロットル開度上限値
ＯＭＡＸ以上であることが条件に加わっているため、急
なエンジン駆動力上昇がなく、マツプ上り制御時に路面
摩擦係数が急に低下しても過大な駆動輪スリップの発生
が防止される。

（Φ　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリッ
プ率ＳがＳ＞Ｓｊ　であり、ＦＬＡＧ　−Ａ＝　０であ
ることを条件に行なわれるものであるために、マツプ落
ち条件を満足してマツプ１牧草ちがなされた後にスリッ
プ率が一旦Ｓ≦Ｓ１となっても、マツプ、Ｉニリ条件を
満足するか、スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１
を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそのまま保
持されるために、駆動輪スリップ回避後であっても直ち
に駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰
することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ＋を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度０を小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

（Φ　スリップ率Ｓがアイスバーン走行等で過大スリッ
プ率となった場合には（Ｓ＞Ｓｃ）、　　スロットル弁
２２を全閉にすると共に、スロットル弁２２が全閉方向
へ作動している間はフユーエルカットを併用するように
しているため、過大な駆動輪スリップ発生時に早期にス
リップ率を低下収束させることができる。

■　スロットル弁２２の全閉後のリカバー制御は、スロ
ットル弁２２の全閉時に、スリップ率ＳがＳ＞３２　と
なった場合には領域制御特性マツプが１枚落ち、この落
ちた領域制御特性マツプの下限のスロットル開度に復帰
するようにしているため、再度の過大スリップ発生が防
止される。

（中　スロットル弁２２の全閉条件（ＳＯ５ｃ）と全閉
解除条件（Ｓ＞Ｓ３　）とでは、Ｓ　ｃ　＜　５３とし
ヒステリシスもたせると共に早期にスロットル弁２２を
聞くようにしているため、エンジン駆動力の発生の恐れ
を考慮した場合の駆動力の過度の落ち込みが防止される
と共に、５ｃ＝３３とした場合のようにスロットル弁２
２の全閉と全閉解除とが繰り返されることもない。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更子があって
も本発明に含まれる。

例えば、スロットル全閉条件を上記実施例と同様にＳＯ
３ｃにしておき、スロットル全閉解除条件を単にＳ≦Ｓ
ｃで行なってもよい。また、スロットル全閉条件を上記
実施例と同様にＳ＞Ｓ　ｃにしておき、スロットル全閉
解除条件を単に駆動輪の加減速度の値で行なってもよい
、つまり駆動輪の加速度がＯになった時を全閉解除条件
としてもよい。また、スロットル全閉条件を、スリップ
率０．３以上にし、全閉解除条件をスリップ率０．２以
下としてもよい。

また、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性マ
ツプを複数設定した例を示したが、下限のみを有する領
域制御特性マツプでもよい。

また、実施例のスロットル弁の全閉解除条件としては、
駆動輪が減速方向でスリップ率Ｓが設定スリップ率５３
以下である場合を条件とする例を示したが、路面摩擦係
数が設定値以下である場合等の他の条件を付加してもよ
い。

また、実施例では、ΔＬ−Δ０特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃０が選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され、マツプ＃１〜＃７が選択されて
いる時には点線の特性に基づいて八〇が設定されるよう
にしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対応さ
せることができ、駆動輪スリップが未然に防止される。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率が設定スリップ率を越えると
、目標スロットル開度値を全閉値とし、さらにスロット
ル弁が全閉状態でスロットル全閉解除信号が出力される
と、領域制御特性マツプと絶対アクセル操作量によって
求められるフロ７）ル開度下限値を目標スロットル開度
値とする目標スロットル開度値設定手段を設けた構成と
したため、過大な駆動輪スリップを早期に低下収束させ
ることができると共に、駆動輪スリップの回避後に再び
過大な駆動輪スリップの発生を防止できるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメイ
ンルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例の
スロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを示
すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリップ
率しきい値特性図、第８図は実施例装置を用いた低摩擦
係数路走行時でのタイムチャート図、第９図は第８図に
示す低摩擦係数路走行時でのスロットル開度の変化を示
す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・絶対アクセル操作量検出手段 ｅ・・・相対アクセル操作量検出手段 ｆ・・・実スロットル開度値検出手段 ｇ・・・マツプ設定手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対する絶対アクセル操作量を検出する
   絶対アクセル操作量検出手段と、 前記絶対アクセル操作量の監視により定速走行操作時の
   絶対アクセル操作量を基準として相対アクセル操作量を
   検出する相対アクセル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 前記絶対アクセル操作量に対するスロットル開度の下限
   を有する領域制御特性マップを設定させているマップ設
   定手段と、 車両運転状態に応じて、スロットル全閉解除信号を出力
   するスロットル全閉解除手段と、 前記相対アクセル操作量によって所定のスロットル開度
   変化量を求めるスロットル開度変化量演算手段と、 前記スリップ率が設定スリップ率未満の時は、前記実ス
   ロットル開度値及びスロットル開度変化量に基づいて得
   られる仮目標スロットル開度値と、前記領域制御特性マ
   ップと前記絶対アクセル操作量とによって得られるスロ
   ットル開度下限値とを比較し、仮目標スロットル開度値
   がスロットル開度下限値以下の場合は、スロットル開度
   下限値を目標スロットル開度値として求め、仮目標スロ
   ットル開度値がスロットル開度下限値を越える場合は、
   仮目標スロットル開度値を目標スロットル開度値として
   求めると共に、前記スリップ率が設定スリップ率以上に
   なると、目標スロットル開度値を全閉値とし、さらにス
   ロットル弁が全閉状態で前記スロットル全閉解除信号が
   入力されると、領域制御特性マップと絶対アクセル操作
   量によって求められるスロットル開度下限値を目標スロ
   ットル開度値とする目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。