JPS6318148A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装りにおいて、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、再検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り半制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、アクセルペダルを少し踏み込んだ領域（以
下、低アクセル操作量領域と称する）で、アクセル操作
をせず、高延路より低声路に突入し設定スリップ率を越
えた時にはエンジンへの燃料供給を減少させてスリップ
を回避し、スリップ回避後は、スリップ回避前の燃料供
給状態に復帰させるものであったため、エンジン出力が
増大し、スリップ率が増大して、再スリップを生じ、再
度燃料供給を減少させる、いわゆるハンチングを起こし
、エンジントルクの増減をくり返す。従って、トルクが
急激に変動してガクガク振動が発生することがあるとい
う問題点があった。

また、アクセルペダル位２が微小であっても、スリップ
率が設定スリップ率を越えたらスリップ防止制御がなさ
れるものであるため、この微小アクセル操作量領域での
アクセルペダル位置とスロットル開度位置との対応関係
が不安定で、わずかな踏み込み操作でエンジン出力が急
増したり、わずかに踏みもどし方向に操作しているにも
かかわらずエンジン出力が低下したりして、微妙なアク
セル操作が確保されないという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を検
出するアクセル操作量検出手段ｄと、スロットル弁の実
スロットル開度値を検出する実スロットル関度値検出手
段ｅと、アクセル操作量に対するスロットル開度の関係
を、制御特性マツプとして複数設定させているマツプ設
定手段ｆと、前記スリップ率が所定スリップ率を越えた
際、現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に対する
スロットル開度の増大比率を下げた下位の制御特性マー
７プを選択し、前記スリップ率が所定スリップ率以下の
際、現在の制御特性マープよりアクセル操作量に対する
スロー２トル開度の増大比率を上げた上位の制御特性マ
ツプを選択し、前記アクセル操作量が設定アクセル操作
量以下の領域では、前記マツプ上げ選択を禁止するマツ
プ選択手段ｇと、該マツプ選択手段ｇにより選択されて
いる制御特性マツプと前記アクセル操作量とによって目
標スロットル開度値を求める目標スロットル開度値設定
手段りと、前記実スロー２トル開度値を前記目標スロッ
トル開度値に一致させる制御信号をスロットルアクチュ
エータｉに対して出力するスロットル弁開閉制御手段ｊ
と、を備えていることを特徴とする手段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、設定アク
セル操作量以下の領域では、たとえスリップ率が所定ス
リップ率以下のマツプ上り制御条件を満足しても、現在
選択されている制御特性マツプが保持され、アクセル操
作量に対するスロットル開度の比率が現在選択されてい
る制御特性マツプによって決定される。

これによって、固定された一つの制御特性マー７プに沿
うスロットル弁の開閉制御となり、低アクセル操作量領
域でのトルクの急激な変動によるガクガク振動の発生を
防止すると共に、微妙なアクセル操作が可使となる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１４
，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ又）を出力する。

尚、両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作掻立の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作掻立に応じた絶対アクセル
操作量信号（見）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１．０ＰＵ　（セントラル・プ
ロセシング・ユニッ））３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機走をもつメモリ３４３には、第３図に示すように、
絶対アクセル操作Ｈｚに対するスロットル開度０の制御
特性マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制
御特性マツプ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ＃
０〜＃７は、路面摩擦係数ルを下記の表１とした場合の
最大駆動力を発生するスロー２トル開度θに相当する。

表　　　１ 尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δ０との関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、スロ
ットル開度変化量演算手段、目標スロー２トル開度値設
定手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値θ０が随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０　ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり
、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込
みにより決定されるステップモータ３５への信号出力周
期に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ（
アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処理
である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
２ＦｔＭＡＰＦＬＧ＝Ｏｉ、：設定すルト共に、他のＦ
ＬＧや基準値１　ｏｏ　、θｏｏ等の情報を全てクリア
にする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度Ｖｐｔ、が読み込まれ（ステップ１０２
）、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０
３）。

Ｐ　Ｒ＋ＶＦ　ｔ、）であり、平均値により求めている
。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０　ｋｍ／ｈ
以上かどうかが判断され（ステップ１０４）、ＶＲ≧４
０　（ｋａ／　ｈ）の場合にはステップ１０５へ進み、
このステップ１０５においてスリップ率Ｓが演算される
。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶＲ＜４０　（ｋｍ／ｈ）
と判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（＝Ｖ
Ｒ−ＶＦ）が演算され（ステップ１０６）、演算により
求められた前後輪回転速度差Δ■に応じてスリップ率Ｓ
が設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓ＋　　、Ｓ２　　、Ｓａ　、Ｓｃと比較する場合のし
きい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルフーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作ｆｆｉ　ｌ　
＋　として取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、
前々回絶対アクセル操作量文２としてセットされる（ス
テップ１５０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作量ｎｏとして取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作量ｉｓ　とし
てセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｎｏとして、また、現在のスロットル弁開
度が実スロットル開度値Ｏｏとしてサンプリングされて
読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作掻立０から
前回絶対アクセル操作量ｉｔが差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬｏが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作掻立
１から前々回絶対アクセル操作量文２が差し引かれるこ
とにより２周期前の処理時から１周期前の処理時までに
変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である前回
相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ１５
４）。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により、
領域制御特性マツプが最上位領域制御特性マツプより下
位の領域制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作掻立に対するスロットル開度０の比率を上げた上
位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択処理
は、ステップ１１０〜ステツプ１１９及びステップ１６
１〜ステツプ１６３で行なわれる。

まず、今回絶対アクセル操作掻立Ｏが高設定アクセル操
作ｆｆ１Ｌ；Ｌｕ以上であるかどうかが判断される（ス
テップ１１５）。

尚、実施例での高設定アクセル操作量見ａは、最大アク
セル操作量を１とした場合、キックダウン的な領域境界
である１ｎ＝３７４に設定されている。

また、今回絶対アクセル操作掻立０が低設定アクセル操
作掻立り以上であるかどうか判断される（ステー７ブ２
５０）、尚、実施例での低設定アクセル操作量ＭＬは低
アクセル操作領域境界として文Ｌ＝１／４に設定してい
る。

そして、ステップ１１５でｎｏ＜ＩＨ及びステップ２５
０でｎｏ＞文りと判断された場合は（つまり、交しくｎ
ｏ＜Ｉｎの場合）、今回相対アクセル操作量ΔＬＯがΔ
Ｌｏ＞０かどうか、すなわちアクセルペダル２０に対し
て踏み込み操作時であるかどうかが判断され（ステップ
１１Ｏ）、次に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば
、５ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわち設定スリッ
プ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生していな
いかどうかが判断され（ステップ１１１）、次に実スロ
ットル開度値Ｏａが００≧ＯＭＡＸかどうか、すなわち
実スロットル開度値００が前回に選択されている領域制
御特性マツプによるスロットル開度上限値θＭＡＸかど
うかが判断され（ステップ１１２）、次にＭ　Ａ　Ｐ　
Ｆ　Ｌ　ＧがＭＡＰＦＬＧ＝０かどうか、すなわちマツ
プ上りが可能なマツプ＃１〜＃７であるかどうかが判断
され（ステップ１１３）、これらのマツプ上り条件を全
て満足している時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡ　
Ｐ　Ｆ　ＬＧの番号（＃１〜＃７）が１番下げられ（ス
テップ１１４）、領域領ｇｇ特性マツプとしては１段階
上位のマツプに移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

また、ステップ１１５でｎｏ≧ｉｎと判断された場合は
、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ＝０．１
）であるかどうかが判断され（ステップ１１６）、Ｓ≦
Ｓｏの時はステップ１１７へ進み、タイマアップかどう
かが判断され、タイファー２ブとなっていない場合には
ステップ１１８へ進みタイマ値増大がなされる。

このように、ステップ１１５→ステツプ１１６→ステツ
プ１１７→ステツプ１１８という流れが継続して繰り返
され、ステップ１１７でタイマアップであると判断され
た場合には、ステップ１６１でＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦ
ＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上り可能なマツプ＃
ｌ〜＃７であるかどうかが判断され、ｎｏ≧ｉｎで、Ｓ
≦Ｓｏが所定時間継続し、ＭＡＰＦＬＧｘＯというマツ
プ上り条件を全て満足していたらステップ１６２へ進み
、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃１〜＃７）が１番下げられ、
領域制御特性マツプとしては１段階上位のマー２プに移
行する。

尚、ステー７プ１１９及びステップ１６３は、タイマク
リアステップであり、スリップ率ＳがＳ〉Ｓｏとなった
場合、及びマツプ上り制御が終了した場合に、次のタイ
マ値カウントのためにタイマクリアされる。

また、実施例でタイマアップとなる設定時間Ｔ。

は、０　、８　ｓｅｃに設定されている。

（ホ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量又に対するスロットル開度θの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ１　（例えば、Ｓ＋
＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限である
Ｓ　＞　Ｓ　ｌかどうか、すなわち駆動輪スリップが発
生しているかどうかが判断され（ステップ１２０）、Ｓ
＞Ｓ＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ　
−Ａ＝０かどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝Ｏである
場合にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ
１２２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７か
どうかが判断され、ＭＡＰＦＬＧｓ７の時はマツプ１枚
落しの条件（Ｓ＞ＳｌかつＭＡＰＦＬＧ洪７）を満足し
ていることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ〜＃６）が１番
上げられ（ステップ１２４）、領域領ｖ４特性マツプと
して１段階下位のマー２プに移行する。

尚、ステップ１２４でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２０でＳ≦３１と判断され、ステップ１２
５を経過してＦＬＡＧ−Ａ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞Ｓｚ　とならない限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステップ１２４でのマツプ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ＞３２というマツプ落
しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１牧草し条件であるＳ
＞５２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップが発生
しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合には次の
ステップ１２７へ進みＦＬＡＧ　−Ｂ＝０かどうかが判
断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡＧ・Ｂ
＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のステ７プ１
２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され、ＭＡＰ
ＦＬＧｓ７の時はマツプ１枚落しの条件（Ｓ＞Ｓ２かつ
ＭＡＰＦＬＧ洪７）を満足していることでＭＡＰＦＬＧ
の番号（＃Ｏ〜＃６）が１番上げられ（ステップ１３０
）、領域制御特性マツプとして１段階下位のマツプに移
行する。

尚、ステップ１３０でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦８２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ″Ｂ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞３２とならない限り、マツプ１枚落ちの選択
処理はなされず、ステップ１３０でのマー２プ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

（へ）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡ　
Ｐ　Ｆ　ＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが
設定される。

（ト）マツプ保持処理 ｎｏ≦ｌＬの時は、前述のステップ２５０でマツプ上り
選択処理ステップ１１０〜１１４をバイパスするので、
現在選択されている領域制御特性マツプがそのまま保持
されていることになる。

尚、文０≦文りの時には当然文ｏ＜ｉｎになるのでステ
ップ１１６〜１１９．ステップ１６１〜１６３のもう１
つのマツプ上り選択処理に信号が入力されることはない
。

また、ステップ１６４では今回絶対アクセル操作９文０
が低設定アクセル操作９交りを超えているかどうかが判
断され、ｆｌｏ＞ＩＬ、の時はステップ１５５〜ステツ
プ１５７の後述するアクセルワーク判別処理がなされ、
文Ｏ≦文りの時はどのようなアクセル操作をしてもステ
ップ１５８及びステップ１５９へ進み、基準値文ａａ、
θｏｏを更新するために、選択されている領域制御特性
マツプの下限に沿うスロットル開度０となる。

尚、実施例での低設定アクセル操作量１ｔ、は低アクセ
ル操作領域境界としてＪｌｔ、＝１／４に設定している
。

また、ｎｏ≦５ＬＬの時は、前述のステップ２５０で、
マツプ上り選択処理ステップ１１０〜１１４をバイパス
するので、選択されている領域制御特性マツプがそのま
ま保持されることになる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルペダルの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬｚと今回相対アクセル操作量ΔＬＯを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量がＯを含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量５Ｌｏが
アクセル操作量基準植立００としてセットされ、さらに
ステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値Ｏｏが
スロー２トル開度基準値Ｏｏａとしてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝９−ｏ
−１ｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセ
ル操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれ
た時から今回絶対アクセル操作苛立０までのアクセル操
作変化量として演算される。また、最初の定速走行アク
セル操作時には、ΔＬ＝又ｏｏ−文００となり相対アク
セル操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 スラップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値００Ｇと前記ステップ１７０
で演算されたスロットル開度変化量Δθとによって得ら
れる仮目標スロットル開度値θθと、前記ステー２プ１
４０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセ
ル操作量２０　（または、アクセル操作量基準値１　ｏ
ｏ）によって求められるスロットル開度上限値θＭＡＸ
及びスロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標ス
ロットル開度値Ｑ本を設定する処理は、ステップ１８０
〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値θθは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ００とスロットル開度変化量
Δθとを加算する演算式、θθ冨Ｏｏａ＋Δθで求めら
れる。

この仮目標スロットル開度値θ０とスロットル開度上限
値θＭＡＸ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとの比較
処理は、まず仮目標スロットル開度値Ｏθがスロットル
開度下限値（）ＭＡＸ以上かどうかが判断され（ステッ
プ１８１）、０θ〉θＭＡＸの場合にはスロットル開度
上限値θに＾Ｘが目標スロットル開度値Ｏｘとして設定
される（ステップ１８２）、また、θθ≦θＭＡＸの場
合には仮目標スロットル開度値θθがスロットル開度下
限値θＷＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１８３
）、　　θθ＜　ＯＮ　Ｉ　Ｎの場合にはスロットル開
度下限値θＭＩＮが目標スロットル開度値θ本として設
定される（ステップ１８４）。

また、θＭＩＮ≦θθ≦θ舅＾Ｘの場合には、仮目標ス
ロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値θ
末として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θＸは、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ー、トル開度値０束が決まったら、実スロットル開度値
００を目標スロットル開度値ＯＸに一致させる方向にス
ロットル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルー
チンでのステップ２００〜２０２と、第６図のサブルー
チンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロー２トル開度値θ１から実スロ
ー２トル開度値００を差し引くことで演算され（ステー
２ブ２００）、この演算により得られた偏差（に基づい
てステップモータ３５のモータスピードの算出、正転、
逆転、保持の判断、さらにはｏｃｔ割り込みルーチンの
起動周期が求められ（ステップ２０１）、このステップ
２０１で設定されたステップモータ３５の作動制御内容
に従ってｏｃｉ割り込みルーチン（第６図）が起動され
る（ステップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている詩にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステー、ブ３０２）、逆転指令が出力されている時に
は、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０
３）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモ
ータ３５に出力する（ステップ３０１）。さらに、ステ
ップモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５Ｔ
ＥＰを５ＴＥＰ＋１に七−２トしくステップ３０４）　
、５ＴＥＰ＋　１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステー７ブ３０１）。

尚、このｏｃｉ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に、第８図に示すスロットル開度制御作動図により、
マツプ上り制御について述べる。

まず、この制御作動は、駆動輪スリップの発生し易い雪
路等から駆動輪スリップがほとんど発生しない乾燥路へ
進入し、加速操作を行なう場合の例示↑あり、雪路でマ
ー２ブ＃６が選択されている際の車両の発進時よりの加
速の場合である。

ａ）文≦　１７４の時 絶対アクセル操作苛立が見＜１／４の時は、前述のフロ
ーチャートのステップ１６４での判断でステップ１５８
．ステップ１５９へ進み、常に基準値１　ｏｏ　、θｏ
ｏの更新がなされるため、停車時よりどのようなアクセ
ル操作を行なっても、マツプ＃６の下限に沿ってスロー
２トル弁２２が開く。

ｂ）１／４＜又く３／４の時 絶対アクセル操作苛立が１／４＜文＜３７４の時には、
前述のフローチャートのステップ１１０〜ステツプ１１
３での判断内容、すなわち。

ΔＬｏ＞０．Ｓ≦Ｓｑ、□ｏ≧θＭＡＸ、ＭＡＰＦＬＧ
ｓＯの全ての条件を満足した時に領域鍵［特性マツプが
上位のマツプにマツプ上りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作を行
なっている時で、前述のマツプ上り条件を満足していた
ら、第８図に示すように、絶対アクセル操作苛立の上昇
に対応して順次マツプ上りをし、スロットル開度θの開
きゲインを徐々に増大させながらスロットル弁２２が開
いていく。

Ｃ）又≧３／４の時 絶対アクセル操作苛立が交≧３／４の時には、胸述のフ
ローチャートのステ７ブ１１６．ステップ１１７．ステ
ップ１６１での判断内容、すなわち、Ｓ≦ＳｏがＴｏｊ
ｌ続、ＭＡＰＦＬＧｘＯの全ての条件を満足した時に領
域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作や踏
み込み保持操作をしている時で、前述のマツプ上り条件
を満足していたら、第８図に示すように、設定時間Ｔｏ
を経過する毎に領域制御特性マツプが順次１枚上りし、
マツプ上りに伴なってスロットル弁２２も開いていく。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている文−０制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作Ｍ　Ｒを基準とした相対
アクセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるた
め、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイ
ンがアクセルペダルに従って得られることになり、良好
な車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変
化防＋Ｌを両ケできる。

■　ΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

（■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速
時には前後輪回転速度差Δ■によってスリップ率Ｓを求
めるようにしているため、わずかな前後輪回転速度差Δ
Ｖでスリップ率Ｓが変化する低重体速時に、高検出精度
や高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリッ
プ率Ｓの演算値によりマップ−ヒリ制御やマツプ落ち制
御やスロットル全開制御が行なわれることもない。

（■　今回絶対アクセル操作苛立０がｎｏ≦又りの低ア
クセル操作量領域では、マツプ上すせずにその時選択さ
れている領域制御特性マツプが保持されるために、絶対
アクセル操作苛立とスロットル開度θとの対応関係が安
定し、マツプ上りによりわずかなアクセルペダル２０へ
の踏み込み操作でスロットル弁２０が大きく開いてしま
うということがなく、低アクセル操作量領域での大きな
トルク変動を防止することができると共に微妙なアクセ
ル操作が可ず走である。

尚、車両停車時よりの発進にあたって文０≦ｌＬの時に
は、領域制御特性マー２プの下限に沿わせるようにした
場合には、絶対アクセル操作苛立に対するスロットル開
度０の制御ゲインを最も小さく抑えることができ、より
微妙なアクセル操作が可ｆ走となる。

■　今回絶対アクセル操作量ｎｏがｌＬ＜文０く文Ｈで
の中間アクセル操作量領域での領域制御特性マツプのマ
ツプ上り制御は、アクセルペダル２０への踏み込み操作
時で、スリップ率ＳがＳ≦ＳＯであることを条件に行な
われるものであるため、スロットル弁２２の開き方がア
クセル操作に対応し、ドライバへの違和感が少ないし、
自然な加速感を得ることができる。

また、実スロットル開度値θ０がスロットル開度り限値
ＯＭ＾Ｘであることが条件に加わっているため、急なエ
ンジン駆動力上昇がない。

傳）　今回絶対アクセル操作苛立０が文０≧又Ｒでの高
アクセル操作量領域での領域制御特性マー２プのマツプ
上り制御は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏの状態が設定時間
Ｔｏ継続していることを条件に行なわれるものであるた
め、高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い加
速感を得ることができる。

尚、文０≧ｉｍというドライバの加速意志を示す条件が
加わっているために、絶対アクセル操作苛立とスロット
ル開度θとに直接の対応関係がなくても、アクセル操作
違和感は生じない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞３１であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であることを
条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件を
満足してマツプ１枚落ちかなされた後にスリップ率が一
旦Ｓ≦３１となっても、マツプ上り条件を満足するか、
スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１もしくはＳ２
を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそのまま保
持されるために、駆動輪スリップ回避後であっても直ち
に駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰
することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では、車両発進時最上位マツプよりアク
セル操作量に対するスロットル目標開度の比率を下げた
下位マツプの下限に沿うようになっているが、マツプ上
がりをしなければよいので、現在選択されている下位マ
ツプの領地内のみを実スロットル開度を動くようにして
もよいことは言うまでもない。

さらに、ｎｏ＜ｌＬの時は、常に現在選択されている下
位マツプの下限に沿うように制御してもよい。

また、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性マ
ツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲線
等による線型制御特性マツプでもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応じてマツプを何牧草
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃０が選択されている時には実線の特性に基
づいてΔ０が設定され、マツプ＃１〜＃７が選択されて
いる時には点線の特性に基づいてΔ０が設定されるよう
にしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の制御ゲインを走行路面状思に対応さ
せることができ、駆動輪スリップが未然に防止される。

また、スリップ率が新たな設定値を越えた詩は、無条件
にスロットル弁を全閉にさせて駆動輪スリップを早期に
回避するようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率が所定スリップ率を越えた際
、現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に対するス
ロットル開度の増大比率を下げた下位の制御特性マツプ
を選択し、前記スリップ率が所定スリップ率以下の際、
現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に対するスロ
ットル開度の増大比率を上げた上位の制御特性マー２プ
を選択し、前記アクセル操作量が設定アクセル操作量以
下の領域では、前記マツプ上げ選択を禁止するマツプ選
択手段を設けた構成としたため、トルク変動が大きな低
アクセル操作量領域でのトルクの急激な変動によるガク
ガク振動の発生を防止することができると共に、微妙な
アクセル操作がＨＨ（（Ｅであるという効果が得られる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は末完ＩＪＪの車両用駆動力制御装置を示すクレ
ーム対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を
示す全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回
路に設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実
施例装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対
アクセル操作Ｆｌ−スロットル開度変化量の関係特性図
、第５図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動
のメインルーチンを示すフローチャート図、第６図は実
施例のスロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチ
ンを示すフローチャート図、第７図は実施例装置でのス
リップ率しきい値特性図、第８図はマツプ上り制御での
スロー２トル開度の変化を示す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マツプ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 前記スリップ率が所定スリップ率を越えた際、現在の制
   御特性マップよりアクセル操作量に対するスロットル開
   度の増大比率を下げた下位の制御特性マップを選択し、
   前記スリップ率が所定スリップ率以下の際、現在の制御
   特性マップよりアクセル操作量に対するスロットル開度
   の増大比率を上げた上位の制御特性マップを選択し、前
   記アクセル操作量が設定アクセル操作量以下の領域では
   、前記マップ上げ選択を禁止するマップ選択手段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。