JPS63186930A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 に産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、角検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、駆動輪のスリップ率が設定スリップ率を越
えると現在のスロットル開度を閉方向に制御し、スリッ
プが収束すると予め設定されているアクセル操作量に対
するスロットル開度までスロットルを開くようになって
いる為、スリップを起したスロットル開度にまた戻ろう
として再スリップを発生してしまうという問題を生じる
。

出願人は上記問題を解決する為、駆動輪スリップ率が設
定スリップ率を越える毎にアクセル操作量に対するスロ
ットル開度の増大比率を下げた下位マツプへマツプを変
更し、その下位マツプに保持させると共に、スリップ回
避後は、低アクセル領域でマツプ上がりを禁止し、中ア
クセル領域でアクセル踏み増しとマツプ上限という条件
でマツプ上がりをし、高アクセル領域でアクセル踏み増
し無しでも所定時間経過すればマツプ上がり制御を行な
う駆動力制御装置を提案している（特願昭６１−１６２
２４８号）。

この先願の装置では、低アクセル領域での急加速の防止
と、中アクセル領域での違和感のないスムーズな加速感
の確保と、高アクセル領域での加速性の向上を達成出来
るが、ドライバの視覚等により低摩擦係数路から高摩擦
係数路へ進入したとの判断に基づき急加速を期待してフ
ルアクセル操作をしても所定時間経過しないことには、
マツプ上がりをしない為、急加速性に劣ってしまう。

また、低アクセル領域においてもマツプ上がりをしない
為、加速性が悪い。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を検
出するアクセル操作量検出手段ｄと、アクセル操作量が
全閉に近い設定値以下であることでアクセル閉操作を検
出するアクセル閉操作検出手段にと、スロットル弁の実
スロットル開度値を検出する実スロットル開度値検出手
段ｅと、アクセル操作量に対するスロットル開度の関係
を、制御特性マツプとして複数設定させているマツプ設
定手段ｆと、所定のスリップ率を越えるとアクセル操作
量に対するスロットル開度の増大比率を下げ、た制御特
性マツプを選択すると共に、所定のスリップ率以下でか
つアクセル閉操作時にはアクセル操作量に対するスロッ
トル開度の増大比率が高い所定の制御特性マツプを選択
するマツプ選択手段ｇと、該マツプ選択手段ｇにより選
択されている制御特性マツプと前記アクセル操作量とに
よって目標スロットル開度値を求める目標スロットル開
度値設定手段りと、前記実スロットル開度値を前記目標
スロットル開度値に一致させる制御信号をスロットルア
クチュエータｉに対して出力するスロットル弁開閉制御
手段ｊと、を備えていることを特徴とする手段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、低摩擦係
数路走行等によってアクセル操作量に対するスロットル
開度の増大比率が低い制御特性マツプが選択されている
時でも、所定スリップ率以下でかつアクセル閉操作時に
はアクセル操作量に対するスロットル開度の増大比率が
高い所定の制御特性マツプが選択される為、低摩擦係数
路から高摩擦係数路へと路面摩擦係数が変化した場合に
は、制御装置に対しドライバがアクセル閉操作によって
スリップ抑制制御の解除意志を積極的に表明することが
出来、その後の発進時や加速時にはドライバの期待に応
える所望の発進性や加速性を確保することが出来る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１４
，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジンｌＯの吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルボテ〉′シ
ョメータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル
弁制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとし
て、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センナ３０としては光感知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前軸回転数センナ３１．３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作量文の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作量見に応じた絶対アクセル
操作量信号（文）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ　（セントラル・プ
ロセシング・ユニット）３４２、メモ！、ｌ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリ３４３には、第３図に示すように、
絶対アクセル操作量文に対するスロットル開度θの制御
特性マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制
御特性マツプ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ＃
０〜＃７は。

路面摩擦係数用を下記の表１とした場合の最大駆動力を
発生するスロットル開度θに相当する。

尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３７４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロー２トル開度最大値とゼロ基
準点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δθとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、アクセル閉操作検出手
段、マツプ選択手段、スロットル開度変化量演算手段、
目標スロットル開度値設定手段、スロットル弁開閉制御
手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段。

であり、ＣＰＵ３４２からの読み出し指令に従って実ス
ロットル開度値θ０が随時ＣＰＵ３４２へ読み出される
。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

ｔ−ｒ、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作
動の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャ
ート図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図
とによって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は１図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０　ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり
、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込
みにより決定されるステップモータ３５への信号出力周
期に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｔ　
（アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処
理である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップＺｏｏ）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップｌｏｔでは、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡＰＦＬＧ＝Ｏに設定すると共に、他のＦＬＧや基
準偏愛００．θＯＯ等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬが読み込まれ（ステップ１０２）
、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０３
）。

Ｆ　Ｒ＋ＶＦ　Ｌ）であり、平均値により求めている。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０ｋｍ／ｈ以
上かどうかが判断され（ステップ１０４）、ＶＲ≧４０
　（ｋ＋ｓ／ｈ）　（７）場合にはステー／プ１０５へ
進み、このステップ１０５においてスリップ率Ｓが演算
される。

ある。

マタ、前記ステップｌ　０４テＶＲ＜４０　（ｋｓ／ｈ
）と判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（＝
　Ｖ　Ｒ−Ｖ　ｐ　）　カ演算さしくステップ１０６）
、演算により求められた前後輪回転速度差Δ■に応じて
スリップ率Ｓが設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御衿動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓｌ、Ｓ２　と比較する場合のしきい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルフーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量見１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量ｆＬ２としてセットされる（ステップ１
５０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作量ｎｏとして取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作量１＋　とし
てセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量見０として、また、現在のスロットル弁開
度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングされて
読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｆＬｏか
ら前回絶対アクセル操作量文１が差し引かれることによ
り、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量
の変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬＯが算出さ
れ（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量
ｆＬｔから前々回線対アクセル操作量交２が差し引かれ
ることにより２周期前の処理時から１周期前の処理時ま
でに変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である
前回相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ
１５４）。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により領
域制御特性が最上位領域制御特性マツプより下位の領域
制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量文に対するスロットル開度θの増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１９、ステップ１
６１〜ステツプ１６３及びステップ１３２〜ステツプ１
３４で行なわれる。

まず、今回絶対アクセル操作量見０が高設定アクセル操
作量１ｙｉ以上であるかどうかが判断される（ステップ
１１５）。

尚、実施例での高設定アクセル操作量１ｍは、最大アク
セル操作量を１とした場合、キックダウン的な領域境界
である１ｎ＝３／４に設定されている。

また、今回絶対アクセル操作量交０が低設定アクセル操
作量ｉＬ以上であるかどうかが判断される（ステップ２
５０）、尚、実施例での低設定アクセル操作量文りは、
低アクセル操作領域境界としてｌ　Ｌ　＝　１／４に設
定している。

そして、ステップ１１５でｎｏ＜Ｉｎ及びステップ２５
０でｎｏ＞ＩＬと判断された場合は（つまりＩＬ≦ｎｏ
＜ｆＬｎの場合）、今回相対アクセル操作量ΔＬＯがΔ
ＬＯ〉０かどうか、すなわちアクセルペダル２０に対し
て踏み込み操作時であるかどうかが判断され（ステップ
１１０）、次に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば
、５ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわち設定スリッ
プ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップがほとんど発生していな
いかどうかが判断され（ステップ１１１）、次に実スロ
ットル開度値θ０が００≧θＷＡＸかどうか、すなわち
実スロットル開度値θ０が前回に選択されている領域制
御特性マツプによるスロットル開度上限値θ阿＾Ｘかど
うかが判断され（ステップ１１２）、次にＭＡＰＦＬＧ
がＭＡＰＦＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上りが可
能なマツプ＃ｌ〜＃７であるかどうかが判断され（ステ
ップ１１３）、これらのマツプ上り条件を全て満足して
いる時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　Ｌ
Ｇの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ（ステップ１１
４）、領域制御特性マツプとしては１段階上位のマツプ
に移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

また、ステップ１１５で父０≧ｌｘと判断された場合は
、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ＝Ｏ，ｌ
）であるかどうかが判断され（ステップ１１６）、Ｓ≦
Ｓｏの時はステップ１１７へ進み、タイマアップかどう
かが判断され、タイマアップとなっていない場合にはス
テップ１１８へ進みタイマ値増大がなされる。

このように、ステップ１１５→ステツプ１１６→ステツ
プ１１７→ステツプ１１８という流れが継続して繰り返
され、ステップ１１７でタイマアップであると判断され
た場合には、ステップ１６１でＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦ
ＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上り可能なマツプ＃
１〜＃７であるかどうかが判断され、ｎｏ≧Ｉｎで、Ｓ
≦Ｓｏが所定時間継続し、ＭＡＰＦＬＧ″−，０という
マツプ上り条件を全て満足していたらステップ１６２へ
進み、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　ＬＧの番号（＃ｌ〜＃７）が１番
下げられ、領域制御特性マツプとしては１段階上位のマ
ツプに移行する。

尚、ステップ１１９及びステップ１６３は、タイマクリ
アステップであり、スリップ率ＳがＳ〉ＳＯとなった場
合、及びマツプ上り制御が終了した場合に、次のタイマ
値カウントのためにタイマクリアされる。

また、実施例でタイマアップとなる設定時間ＴＯは、０
　、８　ｓｅｃに設定されている。

通常のアクセルワークでは、上述の制御作動に基づいて
マツプ上がり処理が行なわれるが、低スリップ率でアク
セル閉操作時であるという条件を満足する時には、上述
のマツプ上がり処理に優先して特定のマツプ（実施例で
は、マツプ＃０）を選択する処理がステップ１３２〜ス
テツプ１３４で行なわれる。

まず、ステップ１３２では、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　
　（例えば、Ｓｏ　＝０．１）　であるかどうか、即ち
設定スリップ率ＳＯ以下で駆動輪スリップがほとんど発
生していないかどうかが判断され、ステップ１３３では
、絶対アクセル操作量文０が全閉判断用の設定値１ｃ以
下かどうかが判断され、前記ステップ１３２及びステッ
プ１３３の条件を満足する時は、ステップ１３４で制御
ゲインの最も高いＭＡＰＦＬＧ＝０にセットされると共
に、タイマもクリヤにする。

従って、低摩擦係数路走行等で、マツプ落ちにより下位
マツプ（＃ｌ〜＃７）が選択されている時であっても、
Ｓ≦Ｓｏかつｎｏ≦ｌｃの時には、時間に依存して段階
的にマツプ上がりをするようなことなく、マツプ＃０が
優先的に選択される。

（ホ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量見に対するスロットル開度θの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ＋　　（例えば、Ｓ
＋　＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限で
あるＳ＞Ｓ＋かどうか、すなわち駆動輪スリップが発生
しているかどうかが判断され（ステップｌ　２０）、Ｓ
＞Ｓ＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ　
−Ａ＝０かどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝Ｏである
場合にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ
１２２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７か
どうかが判断され、Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　＃７の時
はマツプ１枚落しの条件（ＳＯ３ｌかつＭＡＰＦＬＧ−
４７）を満足していることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ
〜＃６）が１番上げられ（ステップ１２４）、領域制御
特性マツプとして１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２４でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２０でＳ≦８１と判断され、ステップ１２
５を経過してＦＬＡＧ　−Ａ＝０にセットされ、しかも
、新たに５Ｏ３１とならない限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステー、ブ１２４でのマツプ１枚落
ちにより選択された領域制御特性マツプがそのまま保持
される。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ＞３２　というマツプ
落しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件であるＳ
＞３２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップが発生
しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合には次の
ステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏかどうかが判断
され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡＧ・Ｂ＝
１にセットされ（ステップ１２８）、次のステップ１２
９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され、ＭＡＰＦ
ＬＧ＃７の時はマツプ１枚落しの条件（Ｓ　＞　Ｓ　２
かつＭＡＰＦＬＧ″−，７）を満足していることでＭＡ
ＰＦＬＧの番号（ヰＯ〜＃６）が１番上げられ（ステッ
プ１３０）、領域制御特性マツプとして１段階下位のマ
ツプに移行する。

尚、ステップ１３０でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦５２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝Ｏにセットされ、しかも、
新たにＳ＞Ｓ２とならなし亀限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステップ１３０でのマツプ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

（へ）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが設定さ
れる。

（ト）マツプ保持処理 ｎｏ≦ＩＬの時は、前述のステップ２５０でマツプ上り
選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４をバイパス
するので、現在選択されている領域制御特性マツプがそ
のまま保持されていることになる。

尚、ｎｏ≦交りの時には当然交Ｏ≦見Ｈとなるので、ス
テップ１１６〜ステップ１１９．ステップ１６１〜ステ
ツプ１６３のもう１つのマツプ上り選択処理に信号が入
力されることはない。

また、ステップ１６４では今回絶対アクセル操作量ｆＬ
ｏが低設定アクセル操作量ＩＬを超えているかどうかが
判断され、ｆｌｏ＞ＬＬの時はステップ１５５〜ステツ
プ１５７の後述するアクセルワーク判別処理がなされ、
！；ＬＯ≦文りの時はどのようなアクセル操作をしても
ステップ１５８及びステップ１５９へ進み、基準値ｆＬ
ｏｏ、Ｏｏｏを更新するために、選択されている領域制
御特性マツプの下限に沿うスロットル開度θとなる。

尚、実施例での低設定アクセル操作量見りは微小アクセ
ル操作領域境界として１Ｌ＝１／４に設定している。

また、見０≦！ＬＬの時は、前述のステップ２５０で、
マツプ上り選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４
をバイパスするので、選択されている領域制御特性マツ
プがそのまま保持されることになる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステー２プ１５０〜ステツプ１５４で得られた
情報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行な
われる処理である。

まず、アクセルペダルの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬｏを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停＋ｈ操作されてその位置
に保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ
１５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏
み方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５
５で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその
逆に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステ
ップ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量
の変化量がＯを含む増加からＯを含む減少または減少か
ら増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、
ステップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量ｎｏが
アクセル操作量基準偏見００としてセットされ、さらに
ステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値θＯが
スロットル開度基準値θ００としてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６Ｑへ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝交〇−
文ＯＯであるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作量交０までのアクセル操作
変化量として演算される。また、最初の定速走行アクセ
ル操作時には、ΔＬ＝交ｎｏ−１ｏｎとなり相対アクセ
ル操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値θＯＯと前記ステップ１７０
で演算されたスロットル開度変化量Δθとによって得ら
れる板目標スロットル開度値θθと、前記ステップ１４
０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作量１ａ　　（または、アクセル操作量基準値ｆＬ　
ｏｏ）によって求められるスロットル開度上限値θに＾
Ｘ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標
スロットル開度値θ本を設定する処理は、ステップ１８
０〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、板目標スロットル開度値θθは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ００とスロットル開度変化量
Δθとを加算する演算式、００；θｏｏ＋Δθで求めら
れる。

この板目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値θ萬＾Ｘ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとの比較
処理は、まず板目標スロットル開度値θθがスロットル
開度上限値θ薦＾Ｘ以上かどうかが判断され（ステップ
１８１）、　　θ０〉θＷＡＸの場合にはスロットル開
度上限値θＨＡＸが目標スロットル開度値θ本として設
定される（ステップ１８２）、また、θθ≦θ阿＾Ｘの
場合には板目標スロットル開度値θθがスロットル開度
下限値θＭＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１８
３）、　　θθくθＭＩＮの場合にはスロットル開度下
限値θＷＩＮが目標スロットル開度値θ末として設定さ
れる（ステップ１８４）。

また、θＭＩＮ≦θθ≦θ（＾Ｘの場合には、板目標ス
ロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値θ
末として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値０束は１選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値０京が決まったら、実スロットル開度値θ
０を目標スロットル開度値０京に一致させる方向にスロ
ットル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルーチ
ンでのステップ２００〜２０２と、第６図のサブルーチ
ンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値θ車から実スロッ
トル開度値θ０を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差６に基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｔ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）、さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセー、トしくステップ３０４）、５
ＴＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５
に出力する（ステー２プ３０１）。

尚、このｏｃｔ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に、第８図に示すスロットル開度制御作動図により、
マツプ上り制御について述べる。

まず、この制御作動は、駆動輪スリップの発生し易い雪
路等から駆動輪スリップがほとんど発生しない乾燥路へ
進入し、加速操作を行なう場合の例示であり雪路でマツ
プ＃６が選択されている際の車両の発進時からの加速の
場合である。

ａ）文＜１／４の時 絶対アクセル操作量文がｌ＜１７４の時は、前述のフロ
ーチャートのステップ１６４での判断でステップ１５８
．ステップ１５９へ進み、常に基準値１　ｎｏ　、θｏ
ｏの更新がなされるため、停車時からどのようなアクセ
ル操作を行なっても、マツプ＃６の下限に沿ってスロッ
トル弁２２が開く。

ｂ）１／４＜文＜３／４の時 絶対アクセル操作量見が１／４　＜ｌ＜　３／４の時に
は、前述のフローチャートのステップ１１０〜ステツプ
１１３での判断内容、すなわち、ΔＬｏ＞Ｏ，Ｓ≦Ｓｏ
、θ０≧θＭＡＸ、ＭＡＰＦＬＧ＃Ｏの全ての条件を満
足した時に領域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ
上りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作を行
なっている時で、前述のマツプ上り条件を満足していた
ら、図面に示すように、絶対アクセル操作量文の上昇に
対応して順次マツプ上りをし、スロットル開度θの開き
ゲインを徐々に増大させながらスロットル弁２２が開い
ていく。

ｃ）　ｆＬ≧３／４の時 絶対アクセル操作量文が文≧３／４の時には、前述のフ
ローチャートのステップ１１６．ステップ１１７．ステ
ップ１６１での判断内容、すなわち、Ｓ≦Ｓｏがｔｏ時
間継続、ＭＡＰＦＬＧ＃０の全ての条件を満足した時に
領域制御特性マツプが上位のマツプにマツプ上りする。

従って、アクセルペダル２０に対して踏み込み操作や踏
み込み保持操作をしている時で、前述のマツプ上り条件
を満足していたら、第８図に示すように、設定時間ｔｏ
を経過する毎に領域制御特性マツプが順次１枚上りし、
マツプ上りに伴なってスロットル弁２２も開いていく。

ｄ）アクセル閉操作時 間道の雪路から乾燥路へ進入した時等においてドライバ
が視覚的に高摩擦係数路と認識して、全閉に近い位置ま
でアクセルペダルを開放してのアクセル閉操作を行なっ
た場合で、スリップ率条件（Ｓ≦Ｓｏ）を満足する場合
には、制御ゲインの最も高い領域制御特性マツプ＃０が
上述のマツプ上がりに優先して選択される。

従って、ドライバによるアクセル閉操作が駆動力制御装
置に対する制御解除意志を表明する行為となり、その後
の走行時には、アクセル踏み込み操作に対する応答性が
最も高く、目標スロットル開度が１００％で急加速が可
能な領域制御特性マツプ＃Ｏに基づいての走行を行なう
ことが出来る。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている旦−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度θの開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作量文を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　ΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差ΔＶ
でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度や
高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリップ
率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御や
スロットル全閉制御が行なわれることもない。

■　今回絶対アクセル操作量文０がｎｏ≦ｆＬＬの微小
アクセル操作量領域では、マツプ上すせずにその時選択
されている領域制御特性マツプが保持されるために、絶
対アクセル操作量文とスロットル開度θとの対応関係が
安定し、マツプ上りによりわずかなアクセルペダル２０
への踏み込み操作でスロットル弁２０が大きく開いてし
まうということがなく、低アクセル操作量領域での大き
なトルク変動を防止することができると共に、微妙なア
クセル操作が可能である。

尚、車両停車時からの発進にあたってｆＬｏ≦ＪＩＬの
時には領域制御特性マツプの下限に沿わせるようにした
場合には、絶対、アクセル操作量文に対するスロットル
開度θの制御ゲインを最も小さく抑えることができ、よ
り微妙なアクセル操作が可能となる。

■　今回絶対アクセル操作量見０が見しく文０＜９．Ｍ
での中間アクセル操作量領域での領域制御特性マツプの
マツプ上り制御は、アクセルペダル２０への踏み込み操
作時で、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏであることを条件に行
なわれるものであるため、スロットル弁２２の開き方が
アクセル操作に対応し、ドライバへの違和感が少ないし
、自然な加速感を得ることができる。

また、実スロットル開度値θ０がスロットル開度上限値
θＷＡＸであることが条件に加わっているため、急なエ
ンジン駆動力上昇がない。

■　今回絶対アクセル操作量文０が文０≧見■での高ア
クセル操作量領域での領域制御特性マツプのマツプ上り
制御は、スリップ率ＳがＳ≦５ｏ（７）状態が設定時間
ＴＯ継続していることを条件に行なわれるものであるた
め、高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い加
速感を得ることができる。

尚、ｎｏ≧ｉｎというドライバの加速意志を示す条件が
加わっているために、絶対アクセル操作量見とスロット
ル開度θとに直接の対応関係がなくても、アクセル操作
違和感は生じない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞Ｓｌであり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であることを
条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件を
満足してマツプ１枚落ちがなされた後にスリップ率が一
旦Ｓ≦Ｓ１となっても、マツプ上り条件を満足するか、
スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１もしくはＳｌ
を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそのまま保
持されるために、駆動輪スリップ回避後であっても直ち
に駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰
することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

■　絶対アクセル操作量見に対するスロットル開度θの
増大比率（制御ゲイン）が低い領域制御特性マツプが選
択されている時でも、スリップ率条件（Ｓ≦Ｓｏ）とア
クセル操作条件（Ｊｌｏ≦文Ｃ）を満足する時には、制
御ゲインの最も高い領域制御特性マツプ＃Ｏが優先して
選択される為、アクセル閉操作によりドライバがスリッ
プ抑制制御の解除意志を積極的に表明することが出来、
その後の発進時や加速時にはドライバの期待に応える所
望の発進性や加速性が確保される。

例えば、低摩擦係数路から高摩擦係数路への進入時にア
クセル操作を行なうと、高摩擦係数路での高い走行加速
性が確保されるし、スリップ後のゼロ発進時にアクセル
閉操作を行なうと、高い発進加速性が確保される。

但し、アクセル閉操作を伴なう時で、ドライバに積極的
なスリップ抑制制御の解除意志がない時でも以下に述べ
るように問題はない。

例えば、低摩擦係数路走行時にアクセル閉操作を行なう
ということは、スリップ発生を認識してドライバがスリ
ップ抑制操作を行なったとみなすことが出来、その後、
マツプ＃Ｏが選択されていても十分に注意してドライバ
がアクセル操作を行なうことを期待出来る。

また、停車からの再発進時には無意識のうちにアクセル
閉操作が行なわれるが、この時、特定のマツプ＃Ｏが選
択されることは、再発進時の加速フィーリングが常に同
一であることを意味し、運転のし易さをもたらす。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲
線等による線型制御特性マツプでもよいし、また、上限
のみを有する領域制御特性マツプでもよい。

また、実施例では、アクセル閉操作時に選択される所定
の制御特性マツプをマツプ＃０にする例を示したが、マ
ツプ＃１を選択する等、他の特定マツプを選択するよう
にしてもよいし、さらに、現在選択されているマツプか
ら３段階上位のマツプを選択する等、予め定めた所定数
上位のマツプを選択するようにしてもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応じてマツプを何枚落
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃０が選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され、マツプ＃ｌ〜＃７が選択されて
いる時には点線の特性に基づいてΔθが設定されるよう
にしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対応さ
せることができ、駆動輪スリップが未然に防止される。

また、スリップ率が新たな設定値を越えた時は、無条件
にスロットル弁を全閉にさせて駆動輪スリップを早期に
回避するようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、所定のスリップ率を越えるとアクセル操
作量に対するスロットル開度の増大比率を下げた制御特
性マツプを選択すると共に、所定スリップ率以下でかつ
アクセル閉操作時にはアクセル操作量に対するスロット
ル開度の増大比率が高い所定の制御特性マツプを選択す
るマツプ選択手段を設けた構成とした為、ドライバがア
クセル閉操作によってスリップ抑制制御の解除意志を積
極的に表明することが出来ると共に、その後の走行時に
はドライバの期待に応える発進性や加速性を発揮させる
ことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている望城制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメイ
ンルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例の
スロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを示
すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリップ
率しきい値特性図、第８図はマツプ上り制御でのスロッ
トル開度の変化を示す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マツプ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段 ｈ・・・目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｊ・・・スロットル弁開閉制御手段 ｋ・・・アクセル閉操作検出手段 第６図 第７図 ０　　　　　　　　　４０　後輪回転速度ＶＲ門ン第８
図 絶対アクセル操作量　　文−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速
   検出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面
   間のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 アクセル操作量が全閉に近い設定値以下であることでア
   クセル閉操作を検出するアクセル閉操作検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 所定のスリップ率を越えるとアクセル操作量に対するス
   ロットル開度の増大比率を下げた制御特性マップを選択
   すると共に、所定スリップ率以下でかつアクセル閉操作
   時にはアクセル操作量に対するスロットル開度の増大比
   率が高い所定の制御特性マップを選択するマップ選択手
   段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。