JPS6312840A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、両路や雪路等の低摩擦係数路でスリップ率
が設定スリップ率を越えエンジン駆動力の減少制御が行
なわれた後に、乾燥路等の高摩擦係数路への進入でスリ
ップ率が設定スリップ率以下になった場合には、アクセ
ル操作とは無関係にアクセルペダル位置に基づいた目標
のエンジン駆動力に回復するように、エンジンへの燃料
供給の増大制御が行なわれるため、アクセルペダルに対
し踏み込み操作をしていないのにエンジンが吹き上がっ
てしまい、ドライ八にアクセル操作違和感を与えるとい
う問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段すかち得られる車体速度とによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、アクセル操作子に対する絶対アクセル操作量
を検出する絶対アクセル操作量検出手段ｄと、前記絶対
アクセル操作量の監視により定速走行操作時の絶対アク
セル操作量を基準として相対アクセル操作量を検出する
相対アクセル操作量検出手段ｅと、スロットル弁の実ス
ロットル開度値を検出する実スロットル開度値検出手段
ｆと、前記絶対アクセル操作量に対するスロットル開度
の上限を有する領域制御特性マツプを複数設定させてい
るマツプ設定手段ｇと、前記スリップ率が設定スリップ
率以下で、実スロットル開度値が現在選択されている制
御特性マツプによるスロットル開度上限値の場合に、現
在の領域制御特性マツプより絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の上限を上げた上位の領域制御特性マ
ツプを選択するマツプ選択手段りと、前記相対アクセル
操作量によって所定のスロットル開度変化量を求めるス
ロットル開度変化量演算手段ｉと、前記実スロットル開
度値及びスロットル開度変化量に基づいて得られる仮目
標スロットル開度値と、前記マツプ選択手段りにより選
択されている領域制御特性マツプと前記絶対アクセル操
作量とによって得られるスロットル開度上限値とを比較
し、仮目標スロットル開度値がスロットル開度上限値を
越える場合は、スロットル開度上限値を目標スロットル
開度値として求め、仮目標スロットル開度値がスロット
ル開度上限値以下の場合は、仮目標スロットル開度値を
目標スロットル開度値とする目標スロットル開度値設定
手段ｊと、前記実スロットル開度値を前記目標スロット
ル開度値に一致させる制御信号をスロットルアクチュエ
ータｋに対して出力するスロットル弁開閉制御手段文と
、を備えていることを特徴とする手段とした。

（作　用） ゛　従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、両路
や雪路等の低摩擦係数路から乾燥路等の高摩擦係数路へ
進入した場合であって、下位の領域制御特性マツプが選
択されている時に、スリップ率が設定スリップ率以下で
、かつ、絶対アクセル操作量に対する実スロットル開度
値が、現在選択されている領域制御特性マツプによるス
ロットル開度上限値以上の場合には、マツプ上り条件を
満足することで現在選択されている領域制御特性マツプ
より上位の領域制御特性マツプに移行し、アクセルペダ
ルの踏み込み操作をした際スロットル弁が上位の領域制
御特性マツプの上限までスムーズに開き方向に作動する
ため、エンジン駆動力が増大して車両を加速させること
ができる。

そして、前述のようにマツプ上りしてエンジン駆動力が
増大するのは、グリップ性の高い路面で、アクセルペダ
ルに対して踏み込み操作をしている時であるため、ドラ
イバにアクセル操作違和感を与えることなく、ペダル操
作に対応した自然な加速感を得ることができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動・車の
パワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１
０、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２、
リヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト１
４，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１．左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感類センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度Ｖｐｔに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前軸回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作型車の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作型車に応じた絶対アクセル
操作量信号（文）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ　（セントラル・プ
ロセシング・ユニッ））３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリには、第３図に示すように、絶対ア
クセル操作ｍｌに対するスロットル開度θの制御特性マ
ツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制御特性
マツプ＃Ｏ〜＃７が設定されていて、各マツプ＃Ｏ〜＃
７は、路面摩擦係数延を下記の表１とした場合の最大駆
動力を発生するスロットル開度０に相当する。

表　　　　１ 尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δ０との関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、スロ
ットル開度変化量演算手段、目標スロットル開度値設定
手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値Ｏｏが随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれ、前記スロットル開度値
設定手段にはスロットル全閉設定手段が含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステンプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＰＣＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
　ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図
とによって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０　ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり
、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込
みにより決定されるステップモータ３５への信号出力周
期に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ　
　（アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み
処理である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　＝　０　ニ設定すルト共に
、他のＦＬＧや基準値１ｏｏ、Ｏｏｏ等の情報を全てク
リアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬが読み込まれ（ステップ１０２）
、次に前輪回転速度Ｖｐが演算される（ステップ１０３
）。

Ｐ　Ｒ＋ＶＦ　Ｌ）であり、平均値により求めている。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０　ｋｍ／ｈ
以上かどうかが判断され（ステップ１０４）、Ｖ　Ｒ≧
４０　（ｋｍ／　ｈ）　（’）場合にはステー／プ１０
５へ進み、このステップ１０５においてスリップ率Ｓが
演算される。

ある。

また、前記ステップ１０４テＶＲ＜４０　（ｋｍ／ｈ）
と判断された場合には１前後輪回転速度差ΔＶ　（＝Ｖ
Ｒ−ＶＦ）が演算さｈ　（ステー／ブ１０６）、演算に
より求められた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリップ
率Ｓが設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓ＋　　、Ｓ２　　、Ｓ３　　、ＳＣと比較する場合の
しきい値となる。

（ハ）駆動輪速変化量演算処理 駆動輪速変化量？Ｒは、ステップ２５０において、今回
の後輪回転速度ＶＲから前回の起動時に読み込まれた後
輪回転速度ＶＲ−＋を差し引くことで、メインルーチン
の起動周期当りの後輪回転速度変化量として求められる
ことになる。

（ニ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルワーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量文１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量！１２としてセットされる（ステップｔ
ＳＯ）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作量ｎｏとして取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作量ｆＬ１とし
てセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量ｆＪ、ｏとして、また、現在のスロットル
弁開度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングさ
れて読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｎｏから
前回絶対アクセル操作量文１が差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬｏが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量！
；Ｌ＋から前々回絶対アク、セル操作型車２が差し引か
れることにより２周期前の処理時から１周期前の処理時
までに変化した°アクセルペダル踏み込み量の変化量で
ある前回相対アクセル操作量ΔＬｌが算出される（ステ
ップ１５４）。

（ホ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は後述するマツプ落ち選択手段により領域
制御特性マツプが最上位領域制御特性マツプより下位の
領域制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作Ｍｋｌに対するスロットル開度θの上限を上げた
上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択処
理は、ステップ１１０〜ステツプ１１４で行なわれ、ス
テップ１１ｏ〜ステップ１１３がマツプ上りの条件とな
っている。

まず、今回相対アクセル操作量ΔＬＯがΔＬ。

〉０かどうか、すなわちアクセルペダル２０に対して踏
み込み操作時であるかどうかが判断され（ステップ１１
０）、次に、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５
ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわち設定スリップ率
ＳＯ以下で駆動輪スリップがほとんど発生していないか
どうかが判断され（ステップ１１１）　、次に実スロッ
トル開度値ＱＯが００≧ＯＭＡＸかどうか、すなわち実
スロットル開度値Ｏｏが前回に選択されている領域制御
特性でツブによるスロットル開度上限値θ閤＾Ｘ以上か
どうかが判断され（ステップ１１２）、次にＭＡＰＦＬ
ＧがＭＡＰＦＬＧ＝０かどうか、すなわちマツプ上りが
可能なマツプ＃１〜＃７であるかどうかが判断され（ス
テップ１１３）、これらのマツプ上り条件を全て満足し
ている時にだけステップ１１４へ進み、ＭＡＰＦＬＧの
番号（＃１〜＃７）が１番下げられ（ステップ１１４）
、領域制御特性マツプとしては１段階上位のマツプに移
行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

（へ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作型車に対するスロットル開度Ｏの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマづブ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ＋　　（例えば、Ｓ
＋＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ　＞　３１かどうか、すなわち駆動輪スリップが発
生しているかどうかが判断され（ステップ１２０）、Ｓ
＞Ｓ＋の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ　
−Ａ＝Ｏかどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝Ｏである
場合にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ
１２２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７か
どうかが判断され、ＭＡＰＦＬＧｓ７の時はマツプ１枚
落しの条件（ＳＯ３１かつＭＡＰＦＬＧ＃７）を満足し
ていることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃０〜＃６）が１番
上げられ（ステップ１２４）、領域制御特性マツプとし
て１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２２によってＦＬＡＧ−Ａ＝１にセット
されるためＳ＞Ｓ＋　となりステップ１２４でマツプ１
枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２０でＳ≦Ｓ＋　
と判断され、ステップ１２５を経過してＦＬＡＧ−Ａ＝
０にセットされ、しかも、新たにＳ＞Ｓ＋　とならない
限り、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ステップ
１２４でのマツプ１枚落ちにより選択された領域制御特
性マツプがそのまま保持される。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ　＞　Ｓ　２というマ
ー２ブ落しの条件を満足している場合は別〒ある。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件であるＳ
　＞　３２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップが
発生しているかどうかが判断され、Ｓ＞３２の場合には
次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝０かどうかが
判断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡＧ・
Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２８）、次のステップ
１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７がどうがが判断され、ＭＡ
ＰＦＬＧｚ７の時はマツプ１枚落しの条件（Ｓ＞Ｓ２か
つＭＡＰＦＬＧ〜７）を満足していることでＭＡＰＦＬ
Ｇの番号（＃ｏ〜＃６）が１番上げられ（ステップ１３
０）、領域制御特性マツプとして１段階下位のマツプに
移行する。

尚、ステップ１２８によってＦＬＡＧ−Ｂ＝１にセット
されるため、Ｓ　＞　５２となりステップ１３０でマツ
プ１枚落ちが行なわれた後は、ステップ１２６でＳ≦Ｓ
２と判断され、ステップ１３１を経過してＦＬＡＧ　−
Ｂ＝０にセットされ、しかも、新たにＳ＞３２とならな
い限り、マツプ１枚落ちの選択処理はなされず、ステッ
プ１３０でのマツプ１枚落ちにより選択された領域制御
特性マツプがそのまま保持される。

このように通常の路面摩擦係数の低下ではステップ１２
４によるマツプ１枚落ち処理で十分であるが、乾燥路等
から雪路やアイスバーン等の低摩擦係数路へ急に進入し
た場合、−気にスリップ率Ｓが０．２以上等になる可能
性があることを考慮し、スリップ率Ｓが０．２以上で後
述するスロットル全開制御がなされている間にスリップ
率Ｓが０．３を越えた場合に、マツプ落ち選択処理し、
スロットル全閉からのリカバ一時に再度過大スリップが
生じないようにしている。

（ト）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡ　
Ｐ　Ｆ　ＬＧの番号と同じ番号の領域制御特性マツプが
設定される。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬＯを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量が０を含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量ｆＬｏが
アクセル操作量基準値ｆＬｏｏとしてセットされ、さら
にステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値Ｏｏ
がスロットル開度基準値θ００としてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝ｎｏ−
１ｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作型車０までのアクセル操作
変化量として演算される。また、最初の定速走行アクセ
ル操作時には。

ΔＬ＝ｌａ−ｎｏとなり相対アクセル操作量ΔＬはゼロ
となる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δθ特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値θｏｏと前記ステップ１７０
で演算されたスロットル開度変化量Δ０とによって得ら
れる仮目標スロットル開度値θθと、前記ステップ１４
０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作量見０（または、アクセル操作量基準値文ｏｏ）に
よって求められるスロットル開度上限値θ阿＾Ｘ及びス
ロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標スロット
ル開度値０束を設定する処理は、ステップ１８０〜ステ
ップ１８５で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値Ｏθは、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ００とスロットル開度変化量
Δ０とを加算する演算式、θθ＝Ｏｏｏ＋Δθで求めら
れる。

この仮目標スロットル開度値θ０とスロットル開度上限
値θ舅ＡＸ及びスロットル開度下限値０ＮＩＮとの比較
処理は、まず仮目標スロットル開度値００がスロットル
開度上限値ＯＭへＸ以上かどうかが判断され（ステップ
１８１）、０θ〉ＯＭＡＸの場合にはスロットル開度上
限値θＰ４ＡＸが目標スロットル開度値０京として設定
される（ステップ１８２）。また、θθ≦ＯＭＡＸの場
合には仮目標スロットル開度値θθがスロットル開度下
限値θＭＩＸ以下かどうかが判断され（ステップ１８３
）、　　θθくθＭＩＮの場合にはスロットル開度下限
値θＭＩＮが目標スロットル開度値Ｏ末として設定され
る（ステップ１８４）。

また、θＭＩＮ≦θθ≦θＭＡＸの場合には、仮目標ス
ロットル開度値θθがそのまま目標スロットル開度値θ
末として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値Ｏ本は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル全閉設定処理 通常の目標スロットル開度値θ本は前述のステップ１８
０〜ステツプ１８５による処理で設定されるが、過大な
駆動輪スリップが発生した場合には、スロットル開度を
全開にする処理及び全閉からの回復処理がステップ２５
１〜ステツプ２６０で行なわれる。

まず、駆動輪速変化ｉ？Ｒが？Ｒ≧０かどうかが判断さ
れ（ステップ２５１）、駆動輪スリップが増大側である
’ｌ／Ｒ≧０の時には、スリップ率Ｓが設定スリップ率
Ｓｃ（例えば、５ｃ＝０．２）を越えているかどうかが
判断される（ステップ２５２）。

スリップ率ＳがＳ≦Ｓｃの場合は、そのままステップ２
００へ進むが、Ｓ　＞　Ｓ　ｃの場合にはステップ２５
３へ進み目標スロットル開度値θ本がゼロに設定され、
次のステップ２５４でＦＬＡＧ・Ｃ＝１にセットされる
。

また、スロットル弁２２が全開になった後であって、駆
動輪スリップが減少側である？　Ｒ＜　Ｏである時には
、ステップ２５１からステップ２５５へ進み、駆動輪が
減速方向で、スリップ率ＳがＳ≦５３　　（例えば、５
３＝０．３）であるという全閉解除条件が判断される。

そして、ｔ　Ｒ＜　ＯでＳ≦Ｓ３の全閉解除条件を満足
すると、ステップ２５５からステップ２５６及びステッ
プ２５７へ進み、このステップ２５７ではその時に選択
されている領域制御特性マツプと今回絶対アクセル操作
量ｎｏにより求められるスロットル開度下限値θＭＩＮ
が目標スロットル開度値θ末として設定され、次のステ
ップ２５８及びステップ２５９では今回絶対アクセル操
作型車０がアクセル操作量基準値１ｏｏに、目標スロッ
トル開度値θ本がスロットル開度基準値θｏｏにセット
され、基準値の更新がなされる。そして、ステップ２６
０ではＦＬＡＧ　−Ｃ＝　０にセットされ、次回の起動
時にはステップ２５６からステップ２００へと進む流れ
になる。

すなわち、スロットル弁２２を全開にした後であって、
駆動輪速変化量？ＲがｖＲ＜Ｏで、かつ、スリップ率Ｓ
がＳ≦３３　　（＝０．３）という全開解除条件を満足
すると、その時選択されている領域制限特性マツプの下
限に回復するリカバー制御が行なわれることになる。

尚、このスロットル弁２２の全閉時に、スリップ率Ｓが
Ｓ＞５２　　（＝０．３）の条件を満足した場合には、
スロットル弁２２の全閉状態は維持されるが、ステップ
１２６〜ステツプ１３０により領域制御特性マツプが１
枚マツプ落ちする。

（ワ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理もしくはスロット
ル全閉設定処理によって目標スロットル開度値θ本が決
まったら、実スロットル開度値Ｏｏを目標スロットル開
度値θ本に一致させる方向にスロットル弁２２を作動さ
せる処理が第５図のメインルーチンでのステップ２００
〜２０２と、第６図のサブルーチンでのステップ３００
〜３０４で行なわれる。

まず、偏差（が目標スロットル開度値θ裏から実スロッ
トル開度値θ０を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｔ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｔ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｔ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）。さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５Ｔ
ＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５に
出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｔ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に、第８図に示すタイムチャート図及び第９図に示す
スロットル開度制御作動図により、マツプ落ち制御及び
マツプ上り制御について述べる。

まず、この制御作動は、駆動輪スリップの発生し易い雪
路から乾燥路に進入し、駆動輪スリップが抑えられて加
速走行を行なう場合の例示である。

乾燥路への進入前は雪路であるため、例えでマツプ＃５
が選択されているとし、この時のスロットル開度はマツ
プ井５の上限値θｔ５とする。

この雪路では、アクセル踏み込んだ場合駆動輪スリップ
が発生し、タイムチャート図でのｔ１位置でスリップ率
Ｓが０．１を越える。

このようにスリップ率Ｓが０．１を越えると、前述のマ
ツプ落ち選択処理におけるマツプ落ちの条件を満足する
ことになり、メインルーチンのステップ１２０〜ステツ
プ１２４でマツプがマツプ＃５からマツプ＃６へ１枚落
されることになる。

尚、このマツプ落しによりスロットル弁２２は、閉じ方
向に作動し、スロットル開度θがマツプ＃５の上限値ｔ
１　・θ１５ＭＡＸからマツプ＃６の上限値ｔ１　・θ
ｔ８ＭＡＸへと小さくなる。

そして、この雪路から乾燥路へ進入すると、駆動輪スリ
ップが収束され、スリップ率ＳはＳ≦０．１になる。

そして、タイムチャート図でのｔ２位置では。

スリップ率ＳがＳ≦０．１で、実スロットル開度値Ｏｏ
がマツプ＃６で上限値θ　ｌＩ６ＭＡＸと同一で、今回
相対アクセル操作量ΔＬｏがアクセルペダル２０への踏
み込み操作によりΔＬｏ＞０というマツプ上り条件を満
足すると、メインルーチンのステップ１１０〜ステツプ
１１４でマツプがマツプ＃６からマツプ＃５へ１枚上る
ことになる。

尚、このマツプ上りによりスロットル弁２２は、開き方
向に作動し、スロットル開度θがマツプ＃６の上限値ｔ
２°θｔ８ＭＡＸからマツプ＃５の上限値ｔ３　・０１
１５ＭＡｘへ向って大きくなる。

そして、このマツプ＃５の状態でも、駆動輪スリップは
収束したままで、タイムチャート図でのｔ３位置でマツ
プ上り条件を満足すると、メインルーチンのステップ１
１０〜ステツプ１１４でマツプがマツプ＃５からマツプ
＃４へ１枚上ることになる。

尚、このマツプ上りによりスロー／　トル弁２２は、開
き方向に作動し、スロットル開度０がマツプ＃５の上限
値ｔ３°１９１１５ＭＡＸから’？−／ブ＃４の上限値
ｔ４　・θ　誹４ＭＡＸへ向かって大きくなる。

そして、このマー２ブ＃４の状態でも、駆動輪スリップ
は収束したままで、タイムチャート図でのｔ４位置でマ
ツプ上り条件を満足すると、メインルーチンのステップ
１１４でマツプがマツプ＃４からマツプ＃３へ１枚上る
ことになる。

尚、このマツプ上りによりスロットル弁２２は、開き方
向に作動し、スロットル開度がマツプ＃４の上限値ｔ４
−０１１４ＭＡＸからマツプ＃３の可動領域へ向かって
さらに大きくなる。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている文−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度θの開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作型車を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　実施例でのΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように
、三次曲線的な特性としているために、アクセル微量踏
み込み時のギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込
んだ時の高い加速性の確保が達成される。

〈■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速
時には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求
めるようにしているため、わずかな前後輪回転速度差Δ
■でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度
や高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリッ
プ率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御
やスロー／　トル全閉制御が行なわれることもない。

くめ　領域制御特性マツプのマツプ上り制御は、アクセ
ルペダル２０への踏み込み操作時で、スリップ率ＳがＳ
≦ＳＯであることを条件に行なわれるものであるため、
スロットル弁２２の開き方がアクセル操作に対応し、ド
ライ八への違和感が少ないし、自然な加速感を得ること
ができる。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞Ｓ＋であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であることを
条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件を
満足してマツプ１枚落ちかなされた後にスリップ率が一
旦Ｓ≦Ｓ１となっても、マツプ上り条件を満足するか、
スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１を越えるまで
は下位の領域制御特性マツプがそのまま保持されるため
に、駆動輪スリップ回避後であっても直ちに駆動輪スリ
ップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰することがな
く、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ＋を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロー、トル開度０を小さくして駆動力を減少させる方向
にだけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチング
の発生もなく、ガクガク振動が防止される。

幅）　スリップ率Ｓがアイスバーン走行等で過大スリッ
プ率となった場合には（Ｓ＞Ｓ　ｃ）、　　スロットル
弁２２を全開にすると共に、スロットル弁２２が全閉方
向へ作動している時にはフューエルカットを併用するよ
うにしているため、過大な駆動輪スリップ発生時に早期
にスリップ率を低下収束させることができる。

■　スロットル弁２２の全開後のリカバー制御は、スロ
ットル弁２２の全閉時に、スリップ率ＳがＳ　＞　５２
　となった場合には領域制御特性マツプが１枚落ち、こ
の落ちた領域制御特性マツプの下限のスロットル開度に
復帰するようにしているため、再度の過大スリップ発生
が防Ｉトされる。

Φ）　スロットル弁２２の全閉条件（ＳＯＳ　ｃ）と全
閉解除条件（Ｓ＞３３　）とでは、ＳＣ＜３３としヒス
テリシスもたせると共に早期にスロー２トルｊｐ２２を
開くようにしているため、駆動力の過度の落ち込みが防
止されると共に、５ｃ＝Ｓ３とした場合のようにスロッ
トル弁２２の全閉と全閉解除とが繰り返されることもな
い。

以上１本発明の実施例を一面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、上限のみを有する
領域制御特性マツプでもよい。

また、マツプ上り制御では、マツプ上り条件にアクセル
踏込速度を加えて、アクセル操作が踏み込み側でアクセ
ル操作変化量が所定変化量以下の時は１枚マツプ上りと
し、所定変化量を越えると２枚マツプ上りとするように
、踏み込み速度が速い場合、つまり急加速操作を行なっ
ている場合にはマツプ上り枚数を増大させるような制御
としてもよい。

また、実施例では、ΔＬ−Δ０特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃Ｏが選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され。

マツプ＃１〜＃７が選択されている時には点線の特性に
基づいてΔＯが設定されるようにしてもよく、この場合
には絶対アクセル操作量に対するスロットル開度の制御
ゲインを走行路面状態に対応させることができ、駆動輪
スリップが未然に防止される。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率が設定スリップ率以下で実ス
ロットル開度値が現在選択されている領域制御特性マツ
プによるスロットル開度上限値以上の場合に、現在の制
御特性マツプよりアクセル操作量に対するスロットル開
度の上限を上げた上位の制御特性マツプを選択するマツ
プ選択手段を設けた構成としたため、ドライバにアクセ
ル操作違和感を与えることなく、ペダル操作に対応した
自然な加速感を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメイ
ンルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例の
スロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを示
すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリップ
率しきい値特性図、第８図は実施例装置を用いた低摩擦
係数路走行時でのタイムチャート図、第９図は第８図に
示す低摩擦係数路走行時でのスロットル開度の変化を示
す説明図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・絶対アクセル操作量検出手段 ｅ・・・相対アクセル操作量検出手段 ｆ・・・実スロットル開度値検出手段 ｇ・・・マツプ設定手段 ｈ・・・マツプ選択手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対する絶対アクセル操作量を検出する
   絶対アクセル操作量検出手段と、 前記絶対アクセル操作量の監視により定速走行操作時の
   絶対アクセル操作量を基準として相対アクセル操作量を
   検出する相対アクセル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 前記絶対アクセル操作量に対するスロットル開度の上限
   を有する領域制御特性マップを複数設定させているマッ
   プ設定手段と、 前記スリップ率が設定スリップ率以下で、実スロットル
   開度値が現在選択されている制御特性マップによるスロ
   ットル開度上限値の場合に、現在の領域制御特性マップ
   より絶対アクセル操作量に対するスロットル開度の上限
   を上げた上位の領域制御特性マップを選択するマップ選
   択手段と、前記相対アクセル操作量によって所定のスロ
   ットル開度変化量を求めるスロットル開度変化量演算手
   段と、 前記実スロットル開度値及びスロットル開度変化量に基
   づいて得られる仮目標スロットル開度値と、前記マップ
   選択手段により選択されている領域制御特性マップと前
   記絶対アクセル操作量とによって得られるスロットル開
   度上限値とを比較し、仮目標スロットル開度値がスロッ
   トル開度上限値を越える場合は、スロットル開度上限値
   を目標スロットル開度値として求め、仮目標スロットル
   開度値がスロットル開度上限値以下の場合は、仮目標ス
   ロットル開度値を目標スロットル開度値とする目標スロ
   ットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。