JPS6318147A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロー２トル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御
される車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、両検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り率制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来の車両用駆動力制御装置にあっては
、駆動輪のスリップ率が設定スリップ率を越えると現在
のスロットル開度を閉方向に制御し、スリップが収束す
ると予め設定されているアクセル操作量に対するスロッ
トル開度までスロットルを開くようになっている為、ス
リップを起こしたスロットル開度にまた戻ろうとして再
スリップを起こすという問題を生じる。

出願人は上記問題点を解決する為、駆動輪スリップ率が
設定スリップ率を越える毎にアクセル操作量に対するス
ロットル開度の増大比率を下げた下位マツプへマツプを
変更する駆動力制御装置を提案している。

さらに出願人は、低アクセル操作量領域においてのアク
セル操作違和感をなくす為、低アクセル操作量領域にお
いて現在選択されているマツプより上位マツプへのマツ
プ上りを禁止する駆動力制御装置を提案している。

しかしながら、提案されている駆動力制御装置において
は、車両が停止した場合も、低アクセル操作量領域にお
いて、停止前のマー２プに基づいてアクセル操作量に対
するスロットル開度を決めているので、アクセル操作量
に対するスロットル開度の増大比率が著しく低い下位マ
ツプが車両停止前に選択されている場合では、車両停止
よりの発進において、エンジンが吹き上がらないという
問題が懸念される。

特に、雪のある間道より雪のない道路に入りこむ前に一
度車両が停止した場合など、エンジンが吹き上がらず、
後方より走行している車との接触という問題が生じる場
合がある。

尚、通常の走行時には、駆動力損失を少なくし、エンジ
ン駆動力を最大限有効に活用する意味で駆動輪スリップ
は好ましくないが、ゼロ発進時には駆動輪スリップより
むしろ発進操作に対応したエンジンの吹き上りや発進性
をドライバは期待している。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車輪速
度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによって
タイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率演算
手段Ｃと、前記車体速度が設定車速未満のゼロ発進状態
を検出するゼロ発進検出手段にと、アクセル操作子に対
するアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段
ｄと、スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実
スロットル開度値検出手段ｅと、アクセル操作量に対す
るスロットル開度の関係を、制御特性マツプとして複数
設定させているマツプ設定手段ｆと、前記スリップ率に
応じて最適の制御特性マツプを選択すると共に、ゼロ発
進時にはアクセル操作量に対するスロットル開度の増大
比率が高い所定の制御特性マツプを優先して選択するマ
ツプ選択手段ｇと、該マツプ選択手段ｇにより選択され
ている促制御特性マツプと前記アクセル操作量とによっ
て目標スロットル開度値を求める目標スロットル開度値
設定手段りと、前記実スロットル開度値を前記目標スロ
ットル開度値に一致させる制御信号をスロットルアクチ
ュエータｉに対して出力するスロットル弁開閉側御手段
ｊと、を備えていることを特徴とする手段とした。

（作　用） 従って・本発明の車両用駆動力制御装置では、低摩擦係
数路等からのゼロ発進時であって・アクセル操作量に対
するスロットル開度の増大比率が低い制御特性マツプが
選択されている時でも、ゼロ発進時にはアクセル操作量
に対するスロットル開度の増大比率が高い所定の制御特
性マツプが優先して選択され、アクセル操作に対するス
ロットル弁の高い開き度合によりエンジンが吹き上り、
ドライバの期待に応えることができると共に、高い発進
性が確保される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御波ｆｆ１Ａが適用される後輪駆動車
のパワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン
１０、トランスミッション１１、プロペラシャフト１２
、リヤディファレンシャル１３、リヤドライブシャフト
１４，１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１．左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の人力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感類センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

この後輪回転数センサ３０は、スリップ率演算のための
駆動輪速検出手段と、車両が停止からの発進状態を検出
するゼロ発進検出手段として用いられる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作９文の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作９文に応じた絶対アクセル
操作量信号（！りを出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、人力
インタフェース回路３４１、ＣＰＵ（セントラル・プロ
セシング・ユニット）３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４のマツプ設定手段として
の機能をもつメモリには、第３図に示すように、絶対ア
クセル操作ｍｌに対するスロットル開度θの制御特性マ
ツプとして８種類の上限及び下限を有する領域制御特性
マツプ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ＃０〜＃
７は、路面摩擦係数外を下記の表１とした場合の最大駆
動力を発生するスロットル開度θに相当する。

表　　　１ 尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準点とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とで形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ文に対する
スロットル開度変化量Δ０との関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、相対アクセル操作量検出手
段、実スロットル開度検出手段、マツプ選択手段、スロ
ットル開度変化量演算手段、目標スロットル開度値設定
手段、スロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値００が随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段と特定マツプ選択手段とが含まれて
いる。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり、
第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込み
により決定されるステップモータ３５への信号出力周期
に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ　（
アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処理
である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１ｏｏ）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡ、ＰＦＬＧ＝Ｏに設定すると共に、他のＦＬＧや
基準値又ｏｏ、θｏｏ等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０，３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度ＶＲ，右前輪回転速度ＶＦＲ，
左前輪回転速度ＶＦＬが読み込まれ（ステップ１０２）
、次に前輪回転速度ＶＦが演算される（ステップ１０３
）。

Ｆ　Ｒ＋ＶＦ　Ｌ）であり、平均値により求めている。

次に、駆動輪である後輪回転速度ＶＲが４０に＋ｓ／ｈ
以上かどうかが判断され（ステップ１０４）、ＶＲ≧４
０　（ｋｍ／　ｈ）の場合にはステップ１０５へ進み、
このステップ１０５においてスリップ率Ｓが演算される
。

ある。

また、前記ステップ１０４でＶＲ＜４０（ｋ曹／ｈ）と
判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　（＝ＶＲ
−ＶＦ）が演算され（ステー／プ１０６）、演算により
求められた前後輪回転速度差ΔＶに応じてスリップ率Ｓ
が設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７で得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓｏ　。

Ｓ＋　　、Ｓ２　　、Ｓ３　　、ＳＣと比較する場合の
しきい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルフーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作９文１として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量文２としてセットされる（ステップ１５
０）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作量５ｔｏとして取り扱われたアクセル
ペダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作１Ｘ　ｌ　
ｌ　としてセットされる（ステップ１５１）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作量１　ｏとして、また、現在のスロットル弁
開度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングされ
て読み込まれる（ステップ１５２）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｎｏから
前回絶対アクセル操作９文１が差し引かれることにより
、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量の
変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬＯが算出され
（ステップ１５３）、また、前回絶対アクセル操作量ｉ
ｔから前々回絶対アクセル操作量ｆＬ２が差し引かれる
ことにより２周期前の処理時から１周期前の処理時まで
に変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である前
回相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ１
５４）。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により、
領域制御特性マツプが最上位領域制御特性マツプより下
位の領域制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作９交に対するスロットル開度０の増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１４で行なわれ、
ステップ１１０〜ステツプ１１３がマツプ上りの条件と
なっている。

まず、絶対アクセル操作量ｎｏがｆｉｏ＞Ｉしかどうか
が判断される（ステップ２５０）。

文０≦ＭＬの場合は、マツプ上り選択処理をバイパスし
てステップ１２０へと進む、つまり、ｎ。

≦ｉＬの低アクセル操作量領域においては、低アクセル
操作量領域でのアクセル操作違和感をなくし、微妙なア
クセル操作ができるようにマツプ上りを禁止している。

そして、ｎｏ＞ｆＬＬと判断された場合は、今回相対ア
クセル操作量ΔＬＯがΔＬｏ＞０かどうか、すなわちア
クセルペダル２０に対して踏み込み操作時であるかどう
かが判断され（ステップ１１０）、次に、スリップ率Ｓ
がＳ≦Ｓｏ　　（例えば、５ｏ＝０．１）であるかどう
か、すなわち設定スリップ率Ｓｏ以下で駆動輪スリップ
がほとんど発生していないかどうかが判断され（ステー
２プ１１１）、次に実スロットル開度値θ０がＯｏ≧Ｏ
ＭＡＸかどうか、すなわち実スロットル開度値θＧが前
回に選択されている領域制御特性マツプによるスロット
ル開度上限値θＷＡＸかどうかが判断され（ステップ１
１２）、次にＭＡ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　ＧがＭＡＰＦＬＧ＝０
かどうか、すなわちマツプ上りが可ｆＥなマツプ＃ｌ〜
＃７であるかどうかが判断され（ステップ１１３）、こ
れらのマツプ上り条件を全て満足している時にだけステ
ップ１１４へ進み、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　ＬＧの番号（＃ｌ〜
＃７）が１番下げられ（ステップ１１４）、領域制御特
性マツプとしては１段階上位のマツプに移行する。

尚、前記ステップ１１０〜ステツプ１１３で述べたマツ
プ上り条件を１つでも満足しない時は、新たにマツプ上
り条件の全てが満足されるまでその時に選択されている
領域制御特性マツプが保持される。

（ホ）マー２プ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作９文に対するスロットル開度θの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１で行なわれる
。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓｚ　　（例えば、５
ｌ＝０．１）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であ
るＳ＞Ｓｔかどうか、すなわちＷｊＡ動輪スリップが発
生しているかどうかが判断され（ステップ１２０）、５
Ｏ３１の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ　
−Ａ＝０かどうかが判断され、ＦＬＡＧ−Ａ＝０である
場合にはＦＬＡＧ　−Ａ＝　１にセットされ（ステップ
１２２）、次のステップ１２３ではＭＡＰＦＬＧ＝７か
どうかが判断され、Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　場７の時
はマー２プ１枚落しの条件（ＳＯ３１かつＭＡＰＦＬＧ
＃７）を満足していることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ
〜＃６）が１番上げられ（ステップ１２４）、領域制御
特性マツプとして１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１２４でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２０でＳ≦３１と判断され、ステップ１２
５を経過してＦＬＡＧ−Ａ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞Ｓｔ　とならない限り、マツプ１枚落ちの選
択処理はなされず、ステップ１２４でのマツプ１枚落ち
により選択された領域制御特性マツプがそのまま保持さ
れる。

ただし、ＦＬＡＧ−Ａ＝１の時でステップ１２１からス
テップ１２６へ進み、後述するＳ　＞　３２　というマ
ツプ落しの条件を満足している場合は別である。

また、前記ステップ１２４から次のステップ１２６へ進
むと、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２（例えば、５２＝
０．３）とが比較され、マツプの１枚落し条件であるＳ
　＞　３２かどうか、すなわち過大な駆動輪スリップが
発生しているかどうかが判断され、３　＞　３２の場合
には次のステップ１２７へ進みＦＬＡＧ−Ｂ＝０かどう
かが判断され、ＦＬＡＧ−Ｂ＝０である場合にはＦＬＡ
Ｇ・Ｂ＝１にセットされ（ステップ１２Ｂ）、次のステ
ップ１２９ではＭＡＰＦＬＧ＝７かどうかが判断され、
Ｍ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　ｘ　７の時はマツプ１枚落し
の条件（Ｓ　＞　３２かつＭＡＰＦＬＧ場７）を満足し
ていることでＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ〜＃６）が１番
上げられ（ステップ１３０）、領域制御特性マツプとし
て１段階下位のマツプに移行する。

尚、ステップ１３０でマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦３２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ−Ｂ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ　＞　３２とならない限り、マツプ１枚落ちの
選択処理はなされず、ステップ１３０でのマツプ１枚落
ちにより選択された領域制御特性マツプがそのまま保持
される。

（へ）特定マツプ選択処理 後輪回転速度ＶＲで判断されるゼロ発進時には、領域制
御特性マツプを特定のマツプ（＃０〜＃３）に選択する
特定マツプ選択処理が、ステップ１３２〜ステツプ１３
４で行なわれる。

まず、ステップ１３２では後輪回転速度ＶＲが設定速度
ＶＲＯ未満であるかどうかが判断され、ＶＲ≦ＶＲＯで
ありゼロ発進時であると判断された時は、ステップ１３
３へ進みＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦＬＧ＞３かどうかが判
断され、ＭＡ　Ｐ　Ｆ　ＬＧ＞３である時はステップ１
３４へ進みＭＡＰＦＬＧを制御ゲインの高いＭＡＰＦＬ
Ｇ＝３にセットする。

また、ステップ１３３でＭＡＰＦＬＧ≦３である時は、
その時のＭＡＰＦＬＧのままで次のステップ１４０へ進
む。

また、ステップ１３２でＶＲ≧ＶＲＯであり、走行時で
あると判断された時は、前述のマー２ブ上り選択処理や
マツプ落ち選択処理を経過して選択されているＭＡＰＦ
ＬＧに基づいてステップ１４０により領域制御特性マツ
プが設定される。

尚、実施例での設定速度ＶＲＯは、ＶＲｏ＝５ｋｍ／ｈ
に設定している。

従って、ゼロ発進時には、マツプ＃０，７７ブ＃１．マ
ツプ＃２．マツプ＃３のいずれかのマツプに基づいてス
ロットル開度θが制御されることになり、低摩擦係数路
等でマツプ落ちによりマツプ（＃４〜＃７）が選択され
ている時であっても、ゼロ発進時でＶＲ＜ＶＲＱの間は
マツプ＃３が優先的に選択される。

（ト）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０では、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理と特定マツプ選択処理との経過によって
選択されているＭＡＰＦＬＧの番号と同じ番号の領域制
御特性マー２ブが設定される。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルペダルの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬ１と今回相対アクセル操作量ΔＬｏを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５で否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５で否定的、ステッ
プ１５７で肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量がＯを含む増加からＯを含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と′４１定され
、ステップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作９文０
がアクセル操作量基準植立ｏｏとしてセットされ、さら
にステップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値θ０
がスロットル開度基準値０００としてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝ｎｏ−
文００であるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作９交０までのアクセル操作
変化量として演算される。また、最初の定速走行アクセ
ル操作時には、ΔＬ＝文００−文００となり相対アクセ
ル操作量ΔＬはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−Δ０特
性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値Ｏｏｏと前記ステップ１７０
で演算されたスロー、トル開度変化量Δ０とによって得
られる板目標スロットル開度値θθと、前記ステップ１
４０で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセ
ル操作量ｎｏ　　（または、アクセル操作量基準値１　
ｏｏ）によって求められるスロットル開度上限値ＯＭＡ
ｘ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標
スロットル開度値θ本を設定する処理は、ステップ１８
０〜ステツプ１８５で行なわれる。

まず、仮目標スロー２トル開度値θ０は、ステップ１８
０でスロットル開度基準値θｏｏとスロットル開度変化
量Δ０とを加算する演算式、θθ＝０００＋Δ０で求め
られる。

この板目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値Ｏｐ４＾Ｘ及びスロットル開度下限値θＭＩＮとの比
較処理は、まず板目標スロットル開度値θθがスロット
ル開度上限値θ舅＾Ｘ以上かどうかが判断され（ステッ
プ１８１）、０θ〉ＯＭＡＸの場合にはスロットル開度
上限値０ｐｓｈＸが目標スロットル開度値θ本として設
定される（ステップ１８２）、また、０θ≦θＭＡＸの
場合には板目標スロットル開度値０θがスロットル開度
下限ｆｆｉ　ＯＭ　Ｉ　Ｎ以下かどうかが判断され（ス
テップ１８３）、００＜ＯＭｘＮの場合にはスロットル
開度下限値θＦＩＩＩＮが目標スロットル開度値θ本と
して設定される（ステップ１８４）。

また、０ＮＩＮ≦００≦θＭＡＸの場合には、板目標ス
ロットル開度値０θがそのまま目標スロットル開度値θ
本として設定される（ステップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θ本は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理もしくはスロット
ル全閉設定処理によって目標スロー２トル開度値θ本が
決まったら、実スロットル開度値θ０を目標スロットル
開度値θ本に一致させる方向にスロットル弁２２を作動
させる処理が第５図のメインルーチンでのステップ２０
０〜２０２と、第６図のサブルーチンでのステップ３０
０〜３０４で行なわれる。

まず、偏差ｑが目標スロットル開度値θ本から実スロッ
トル開度値θ０を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｉ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）、さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５Ｔ
ＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５に
出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｉ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている文−０制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作９文を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　ΔＬ−Δθ特性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率Ｓは、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差ΔＶ
でスリー、プ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度
や高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリッ
プ率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御
が行なわれることもない。

Ｌ■　領域制御特性マツプのマツプ上り制御は、アクセ
ルペダル２０への踏み込み操作時で、スリップ率ＳがＳ
≦Ｓｏであることを条件に行なわれるものであるため、
スロットル弁２２の開き方がアクセル操作に対応し、ド
ライバへの違和感が少ないし、自然な加速感を得ること
ができる。

また、実スロットル開度値００がスロットル開度上限値
Ｏｐｓ＾Ｘであることが条件に加わっているため、急な
エンジン駆動力上昇がない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞Ｓ＋であり、ＦＬＡＧ−Ａ＝０であることを
条件に行なわれるものであるために、マツプ落ち条件を
満足してマツプ１枚落ちかなされた後にスリップ率が一
旦Ｓ≦３１となっても、マツプ上り条件を満足するか、
スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１あるいはＳ２
を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそのまま保
持されるために、駆動輪スリップ回避後であっても直ち
に駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レベルまで復帰
することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率Ｓ１を越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクガク振動が防止される。

■　低摩擦係数路等からのゼロ発進時であって、絶対ア
クセル操作９文に対するスロットル開度θの増大比率（
制御ゲイン）が低い領域制御特性マツプが選択されてい
る時でも、後輪回転速度■ＲがＶＲ＜ＶＲＯのゼロ発進
時には、制御ゲインの高い特定の領域制御特性マツプ（
マツプ＃Ｏ〜マツプ＃３）が優先して選択されるために
、アクセル操作に対するスロットル弁２２の高い開き度
合によりエンジンが吹き上り、ドライバの期待に応える
ことができると共に、高い発進性が確保される。

次に、第８図に示す他の実施例について説明する。

この実施例は、前述の実施例がゼロ発進時にマツプ＃０
〜マツプ＃３のいずれかに固定されるのに対し、第８図
のステップ１３５及びステップ１３６によりゼロ発進時
には必ずマツプ林３に固定されるようにした例である。

尚、他の構成及び作用効果については、前述の実施例と
同様であるのでここでは説明を省略する。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性
マツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲
線等による線型制御特性マー７ブでもよいし、また、上
限のみを有する領域制御特性マツプでもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応じてマツプを何枚落
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例ではゼロ発進検出手段としてスリップ状況
判断上好ましい駆動輪速検出手段を用いた例を示したが
、車体速検出手段を用いてもよい。

また、ゼロ発進時に選択される所定の制御特性マツプは
、実施例のマツプに限定されない。

また、実施例では、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４図の点線に示すような特性を加
え、マツプ＃０が選択されている時には実線の特性に基
づいてΔθが設定され、マツプ＃ｌ〜＃７が選択されて
いる時には点線の特性に基づいてΔθが設定されるよう
にしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対す
るスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対応さ
せることができ、駆動輪スリップが未然に防止される。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率に応じて最適の制御特性マツ
プを選択すると共に、ゼロ発進時にはアクセル操作量に
対するスロットル開度の増大比率が高い所定の制御特性
マツプを優先して選択するマツプ選択手段を設けた構成
としたため、ゼロ発進時にドライバの期待に応えるエン
ジン吹き上りと、高い発進性を確保できるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御６性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロー２トル弁制御回路に設定されている相対ア
クセル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第
５図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメ
インルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例
のスロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを
示すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリッ
プ率しきい値特性図、第８図は他の実施例装置での特定
マツプ選択処理を説１１するフローチャート図である。 ａ・・・駆動輪速検出手段 ｂ・・・車体速検出手段 Ｃ・・・スリップ率演算手段 ｄ・・・アクセル操作量検出手段 ｅ・・・実スロットル開度値検出手段 ｆ・・・マー２ブ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段 ｈ・・・目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｊ・・・スロットル弁開閉制御手段 ｋ・・・ゼロ発進検出手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 前記車体速度が設定車速未満のゼロ発進状態を検出する
   ゼロ発進検出手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 前記スリップ率に応じて最適の制御特性マップを選択す
   ると共に、ゼロ発進時にはアクセル操作量に対するスロ
   ットル開度の増大比率が高い所定の制御特性マップを優
   先して選択するマップ選択手段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。