JPS6318145A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分！７） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応じて開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装着に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応じて、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り半制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、現実に駆動輪スリップが発生してから、駆
動輪スリップによるスリップ率を設定スリップ率に収束
させる方向にエンジン駆動力を制御するものであったた
め、両路や雪路等の駆動輪スリップが発生し易い低摩擦
係数路では駆動輪スリップの発生頻度が高まるという問
題点があった。

また、駆動輪スリップ発生時には燃料供給の減少と増大
により設定スリップ率に収束させようとする制御が行な
われるものであったため、低摩擦係数路での走行時には
燃料供給の減少と増大が繰り返されることになり、ハン
チング現象が発生して車両のガクガク振動を生起させて
しまうという問題点があった。

また、駆動輪スリップ防止制御が、アクセル操作と無関
係になされるものであったため、この駆動輪スリップ防
止制御時にはアクセル操作違和感を生じてしまうという
問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

本発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図によ
り説明すると、路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検
出手段ａと、アクセル操作子に対するアクセル操作量を
検出するアクセル操作量検出手段すと、スロットル弁の
実スロットル開度値を検出する実スロー２トル開度値検
出手段Ｃと、前記路面摩擦係数が高路面摩擦係数を示す
程アクセル操作量に対するスロットル開度の増大比率を
高めた制御特性マツプを設定するマツプ設定手段ｄと、
該マツプ設定手段ｄにより設定された制御特性マップと
前記アクセル操作量とによって目標スコツドル開度値を
求める目標スロットル開度値設定手段ｅと、前記実スロ
ットル開度値を前記目標スロットル開度値に一致させる
制御信号をスロットルアクチュエータｆに対して出力す
るスロットル弁開閉制御御手段ｇと、を備えていること
を特徴とする手段とした。

（作　用） 従って、本発明の車両用駆動力制御装置では、車両走行
時には、走行路面の摩擦係数が低路面摩擦係数の時には
アクセル操作量に対するスロットル開度の増大比率（制
御ゲイン）の小さな制御特性マツプが設定され、また、
高路面摩擦係数の時には制御ゲインの大きな制御特性マ
ツプが設定され、この制御特性マツプに基づいてアクセ
ル操作に対応したスロットル弁の開閉制御が行なわれる
。

このように、路面摩擦係数に対応して制御特性マツプが
予め設定されることで、低路面摩擦係数路ではアクセル
操作に対するエンジン駆動力の増大が小さく、駆動輪ス
リップの発生が未然に防止されるし、高摩擦係数路では
良好な加速性が確保される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、第１実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、オートマチックトランスミッション１１、プロペラシ
ャフト１２、リヤディファレンシャル１３、リヤドライ
ブシャフト１４．１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジン１０の吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンナとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３、路面摩擦係数センサ３６を備え、演算処理
手段として、スロットル弁制御回路３４を備え、スロッ
トルアクチュエータとして、ステップモータ３５を備え
ている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ＶＲに応じた後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光惑知センサや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖ　ｒ）とし
てパルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御
回路３４内の入力インタフェース回路３４１において、
Ｆ／Ｖコン八−へでパルス信号の周波数に応じた電圧に
変換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル
値に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込ま
れる。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度ＶＦＬに応じた右前輪回転信号（ｖｆ
ｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆ文）を出力する。

尚、両前輪回転数センサ３１，３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣＰＵ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作掻立の検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作掻立に応じた絶対アクセル
操作量信号（文）を出力する。

尚、このアクセルポテンショメータ３３からの出力信号
は、電圧値によるアナログ信号であるため、入力インタ
フェース回路３４１のＡ／Ｄコンバータにてデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記路面摩擦係数センサ３６は、走行路面の路面摩擦係
数路を直接または間接的に検出する路面摩擦係数検出手
段で、路面摩擦係数信号（終）を出力する。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の入力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記憶
されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理し
、スロットルアクチュエータであるステップモータ３５
に対しパルス制御信号（Ｃ）を出力するマイクロコンピ
ュータを中心とする電子回路で、内部回路として、入力
インタフェース回路３４１．０ＰＵ　（セントラル・プ
ロセシング・ユニット）３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロットル弁制御回路３４で線型制御特性マツプを
設定するにあたっては、路面摩擦係数ルとマツプスロッ
トル開度最大値特性（第３図）とでマツプスロットル開
度最大値Ｍ　ＯＭ　Ａ　Ｘを決定し、このＭ　ＯＭ　Ａ
　Ｘに基づいて線型制御特性マツプが設定される（第４
図）。

尚、第３図のマツプスロットル開度最大値特性は、路面
摩擦係数ルが約０．８以上の高摩擦係数領域ではＭ　Ｏ
Ｍ　Ａ　Ｘ　＝　１００％で、路面摩擦係数が約０．２
以下の低摩擦係数領域ではＭθＷＡＸ＝ｌＯ％で、中間
的に摩擦係数領域では路面摩擦係数μの増大に従って徐
々に増大するように設定されている。

前記スロー、トル弁制御回路３４には、特許請求の範囲
で述べた実スロットル開度値検出手段、マツプ設定手段
、目標スロットル開度値設定手段、スロットル弁開閉制
御御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度値検出手段は、スロットル弁
制御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回
路３４４への５ＴＥＰ指令信指令間時にメモリ３４３で
受け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウント
する内部回路構成の手段であり、ＣＰＵ３４２からの読
み出し指令に従って実スロットル開度値００が随時ＣＰ
Ｕ　３４２へ読み出される。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、第１実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり、
第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込み
により決定されるステップモータ３５への信号出力周期
に応じてメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ　（
アウトプット・コンベアーインタラブド）割り込み処理
である。

（イ）マツプスロットル開度最大値の決定処理マツプス
ロットル開度最大値Ｍ　ＯＮ　Ａ　Ｘは、ステップ１０
０とステップ１０１により決定される処理で、ステップ
ｌＯＯでは路面摩擦係数戸が読み込まれ、ステップ１０
１では路面庁擦係数ルと第３図に示す特性とによってマ
ツプスロットル開度最大値ＭθＭＡＸが決定される。

（ロ）ＭＡ型制御特性マツプの設定 ステップ１０２では、前記ステップ１０１で求められた
マツプスロットル開度最大値Ｍ　ｆｊ　Ｍ　Ａ　Ｘに基
づいて線型制御特性マツプが設定される。

具体的には、第４図に示すように、絶対アクセル操作量
４／４でのマツプスロットル開度最大値ＭＯＭＡｘとゼ
ロ基準点とを結ぶ直線が線型制御特性マツプとなる。

尚、マツプスロットル開度最大値Ｍθ舅＾Ｘは、１０％
≦Ｍθ閥＾Ｘ≦１００％の値として決定されるので、無
限に近い複数のマツプを保有することになる。

（ハ）目標スロットル開度値設定処理 目標スロットル開度値θ本の設定処理は、ステップ１０
３とステップ１０４とで行なわれる。

ステップ１０３では、アクセルポテンショメータ３３か
ら絶対アクセル操作量ｎｏが読み込まれ、ステップ１０
４では、絶対アクセル操作９又０と前記ステップ１０２
で設定された線型制御特性マツプとから目標スロットル
開度値θ本が設定される。

（ニ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値θ本が決まったら、実スロットル開度値θ
Ｏを目標スロットル開度値０束に一致させる方向にスロ
ー２トル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルー
チンでのステップ１０５〜１０８と、第６図のサブルー
チンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

まず、実スロットル開度値θ０が読み込まれ（ステップ
１０５）、偏差εが目標スロットル開度値Ｏｘから実ス
ロットル開度値００を差し引くことで演算され（ステッ
プ１０６）、この演算により得られた偏差（に基づいて
ステップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆
転、保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起
動周期が求められ（ステップ１０７）、このステップ１
０７で設定されたステップモータ３５の作動制御内容に
従ってｏｃｉ割り込みルーチン（第６図）が起動される
（ステップ１０８）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステー２プ３０１）
。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰを５ＴＥＰ−１にセットしくステップ３０３
）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモー
タ３５に出力する（ステップ３０１）。さらに、ステッ
プモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５ＴＥ
Ｐを５ＴＥＰ＋１にセットしくステップ３０４）、５Ｔ
ＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３５に
出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｉ割り込みルーチンは、前記ステップ１０
７で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

以上説明してきたように、第１実施例の駆動力制御装置
にあっては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　両路、雪路、アイスバーン等の低路面摩擦係数路で
は、線型制御特性マツプとして絶対アクセル操作９文に
対するスロットル開度θの増大比率が小さなマツプが設
定されるために、アクセルペダルを踏み込むアクセル操
作を行なっても踏み込み操作量に対するエンジン駆動力
の増大量が小さく、タイヤグリップ力が小さい時に過大
な駆動力が駆動輪に加わることで起る駆動輪スリップの
発生が未然に防止される。

■　乾燥アスファルト路等の高路面摩擦係数路では、線
型制御特性マツプとして絶対アクセル操作量に対するス
ロットル開度θの増大比率が大きなマツプが設定される
ために、アクセルペダルへの踏み込み操作に対応してス
ロットル弁２２をフルスロットル開度まで開くことがで
き、高い加速性や発進性を確保できる。

■　設定されている線型制御特性マツプに沿ってアクセ
ルペダル操作に対応しながらスロットル弁２２の開閉制
御が行なわれるため、アクセル操作と無関係にエンジン
駆動力が変化することがなくアクセル操作違和感が生じ
ない。

■　低摩擦係数路での走行時では、路面摩擦係数ルが変
化しない限り１つの線型制御特性マツプに基づいてスロ
ットル弁２２の開閉制御がなされるために、駆動力増減
の繰り返しによるハンチング現象の発生がない。

次に、第７図〜第１０図に示す′：５２実施例について
説明する。

この第２実施例は、第１実施例が路面摩擦係数用により
線型制御特性マツプを設定する例であったのに対し、領
域制御特性マツプを設定するようにした例で、装置構成
としては第１実施例と同様であるので図示及び説明を省
略する。

尚、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、第
７図に示すように、第３図と同様なマツプスロットル開
度最大値特性と、第９図に示すように、相対アクセル操
作量Δ文に対するスロットル開度変化量Δθとの関係特
性が三次曲線的な特性として設定されている。

次に、第２実施例の作用を第１０図に示すメインルーチ
ンのフローチャート図により説明する。

（イ）マツプスロットル開度最大値の決定処理マツプス
ロットル開度最大値ＭθＭＡＸは、ステップ２００とス
テップ２０１により決定される処理で、ステップ２００
では路面摩擦係数用が読み込まれ、ステップ２０１では
路面摩擦係数ルと第７図に示す特性とによってマツプス
ロー／　）ル開度最大値Ｍ　ＯＭ　Ａ　Ｘが決定される
。

（ロ）領域制御特性マツプの設定 ステップ２０２では、前記ステップ２０１で求められた
マツプスロットル開度最大値ＭＯＰ４ＡＸに基づいて領
域制御特性マツプが設定される。

具体的には、第８図に示すように、マツプ上限を、絶対
アクセル操舵量３／４でのマツプスロットル開度最大値
Ｍ　ｅ　Ｍ　Ａ　Ｘとゼロ基準点とを結ぶ線と、絶対ア
クセル操作量３／４〜４／４におけるマツプスロットル
開度最大値ＭθＭＡＸの線とで形成し、マツプ下限を、
絶対アクセル操作量４／４でのマツプスロットル開度最
大値ＭθＮＡＸとゼロ基準点とを結ぶ線で形成して、第
８図の斜線で示すような領域制御特性マツプが設定され
る。

（ハ）アクセルワーク判別処理の設定処理後述するアク
セルワーク判別処理で用いられる判別情報の設定処理は
、ステップ２０３〜ステツプ２０７で行なわれる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量グツとして
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回線対
アクセル操作量又２としてセットされる（ステップ２０
３）。

また、１周期前の処理においてサンプリングされ、今回
絶対アクセル操作９文０として取り扱われたアクセルペ
ダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作９文ｌとして
セットされる（ステップ２０４）。

次に、現在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対ア
クセル操作１４１　ｏとして、また、現在のスロットル
弁開度が実スロットル開度値θ０としてサンプリングさ
れて読み込まれる（ステップ２゜５）。

次いで、セット済みの今回絶対アクセル操作量１ｏから
前回絶対アクセル操作量！Ｑ、１が差し引かれることに
より、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み
量の変化量である今回相対アクセル操作量ΔＬｏが算出
され（ステップ２０６）、また、前回絶対アクセル操作
９文ｌから前前回絶対アクセル操作量２２が差し引かれ
ることにより２周期前の処理時から１周期前の処理時ま
でに変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量である
前回相対アクセル操作量ΔＬ１が算出される（ステップ
２０７）。

（ニ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ２０３〜ステツプ２０７で得られた情
報に基づいてステップ２０８〜ステツプ２１２で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量ΔＬＩと今回相対アクセル操作量ΔＬＯを用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ２０８で肯定的、ステッ
プ２０９で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ２０８で否定的、ステップ２１０で否定的）には、
次のステップ２１３へ進む。

また、アクセルペダル２ｏが停止操作されてその位置に
保持された場合（ステー、プ２０８で否定的、ステップ
２１０で肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏
み方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ２０
８で肯定的、ステップ２０９で否定的）、あるいはその
逆に切り替わった場合（ステップ２０８で否定的、ステ
ップ２１Ｏで肯定的）には、アクセルペダル踏み込み量
の変化量がＯを含む増加から０を含む減少または減少か
ら増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、
ステップ２１１へ進み、今回絶対アクセル操作９文０が
アクセル操作量基準植立ｏｏとしてセットされ、さらに
ステップ２１２へ進み今回の実スロットル開度値Ｏｏが
スロットル開度基準値θ００としてセットされる。

（ホ）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ２１３へ進
み、相対アクセル操作量ΔＬが演算される。

この相対アクセル操作量ΔＬの演算式は、ΔＬ＝ｎｏ−
１ｏｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作量５Ｌｏまでのアクセル操
作変化量として演算される。また、最初の定速走行アク
セル操作時には、ΔＬ＝！；Ｌｏ−ｎｏとなり相対アク
セル操作量ΔＬはゼロとなる。

（へ）スロットル開度変化量演算 ステップ２１４では、前記ステップ２１３により求めら
れた相対アクセル操作量ΔＬと、第９図に示すΔＬ−Δ
θ特性線図とによってスロットル開度変化量Δθが演算
される。

（ト）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値Ｏｏｏと前記ステップ２１４
で演算されたスロットル開度変化量Δθとによって得ら
れる仮目標スロットル開度値ＯＯと、前記ステップ２０
２で設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作９文０　（または、アクセル操作量基準値９−　ｏ
ｏ）によって求められるスロットル開度上限値θＭＡＸ
及びスロー２トル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標
スロットル開度値０束を設定する処理は、ステップ２１
５〜ステー、プ２２０で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値００は、ステップ２１５
でスロットル開度基準値θｏｏとスロットル開度変化量
Δθとを加算する演算式、θθ＝θｏｏ＋Δ０で求めら
れる。

この仮目標スロットル開度値θθとスロットル開度上限
値０！ＩＩＡｘ及びスロットル開度下限値θＷＩＮとの
比較処理は、まず仮目標スロットル開度値θθがスロッ
トル開度上限値θ薦＾Ｘ以上かどうかが判断され（ステ
ップ２１６）、　　θ０〉ＯＭＡＸの場合にはスロット
ル開度上限値Ｏｐｓ＾Ｘが目標スロットル開度値θ木と
して設定される（ステップ２１７）、また、０θ≦ＯＰ
ｉ＾ｘの場合には仮目標スロットル開度値０θがスロッ
トル開度下限値θＭＩＮ以下かどうかが判断され（ステ
ップ２１８）、　　θθくθＭＩＮの場合にはスロット
ル開度下限値θＭＩＮが目標スロー２トル開度値０８と
して設定される（ステップ２１９）。

また、ＯｐｇＸＮ≦００≦０Ｐ４Ａｘの場合には、仮目
標スロットル開度値θ０がそのまま目標スロットル開度
値θ享として設定される（ステップ２２０）。

すなわち、目標スロットル開度値θ本は、設定された領
域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定され
る。

（チ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値θＸが決まったら、実スロットル開度値Ｏ
ｏを目標スロットル開度値θ本に一致させる方向にスロ
ットル弁２２を作動させる処理が第１０図のメインルー
チンでのステップ２２１〜２２３と、第６図のサブルー
チンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

尚、ステップ２２１〜ステツプ２２３は、第１実施例の
ステー、プ１０６〜ステップ１０８と同様であり、サブ
ルーチンでの作動も第１実施例と同様であるので、作動
説明を省略する。

以上説明してきたように、第２実施例の駆動力制御装置
にあっては、第１実施例での■〜■の効果に加えて、以
下に列挙するような効果が得られる。

■　設定される交−θ制御特性マー７プが領域制御特性
マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速走
行操作時の絶対アクセル操作９文を基準とした相対アク
セル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため、
マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲインが
アクセル微量クに従って得られることになり、良好な車
両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化防
止を両立できる。

■　ΔＬ−Δθ特性は、第９図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし・、多めに踏み込んだ時の
高い加速性の確保が達成される。

■　路面摩擦係数濤の変化により領域制御特性マツプが
変更されても、変更後のマツプ領域内に今回絶対アクセ
ル操作量ｎｏと実スロー２トル開度値Ｏｏによる点が含
まれていれば、可動領域が変更されるだけでスロットル
開度θの変化がなく、違和感のない円滑なマツプ変更と
なる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、実施例では直線による線型制御特性マツプと上
限及び下限を有する領域制御特性マツプを設定する例を
示したが、折れ線や曲線等による線型制御特性マツプを
設定するようにしてもよいし、また、上限のみを有する
領域制御特性マツプを設定するようにしてもよい。

また、実施例では路面摩擦係数を入力情報として決定さ
れるマップスロットル開度最大値に基づいて制御特性マ
ツプを作成する例を示したが、路面摩擦係数から制御ゲ
インを決めて設定するようにしてもよいし、予め設定さ
れている複数の制御特性マツプから路面摩擦係数に対応
したマップヘ選択することでマツプ設定を行なうように
してもよい。

また、路面摩擦係数検出手段としては、超音波センサや
雨滴センサや外気温センサやワイパスイッチ等を単独も
しくは組合せて用いてもよいし、駆動輪のアクセル操作
に対する加速性を監視しながら推定する手段でもよいし
、アンチスキッド装置の作動状態により推定する手段等
、様々な手段を適用できる。

また、ΔＬ−Δθ特性として１つの特性を示したが、例
えば、路面摩擦係数が低い時は、第９図の点線に示すΔ
Ｌ−Δθ特性を用いてもよい、その場合は、低摩擦路面
においても、良好な車両の加速性確保と定速走行操作時
の大きな車速変化の防止を両立することができる。また
、第９図の点線及び矢印に示すように複数の特性を設定
しておいて、車両状態や走行状態等に応じて最適の特性
を選択して用いるようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力側ｇｇ
装置にあっては、予め路面摩擦係数を検出し、その路面
摩擦係数が高路面摩擦係数を示す程アクセル操作量に対
するスロットル開度の増大比率を高めた制御特性マツプ
を設定するマツプ設定手段を設けた構成としたため、ハ
ンチング現象の発生やアクセル操作違和感がなく、低摩
擦係数路での走行時には駆動輪スリップの発生が未然に
防止されるし、高摩擦係数路での走行時には十分な加速
性を確保できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御袋ごを示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている路面摩擦係数−マツプスロットル開度最
大値の関係特性図、第４図は絶対アクセル操作量−スロ
ットル開度のマツプ設定説明図、第５図は実施例のスロ
ットル弁制御回路での制御作動のメインルーチンを示す
フローチャート図、第６図は実施例のスロー７トル弁制
御回路での制御作動のサブルーチンを示すフローチャー
ト図、第７図は第２実施例装置のスロットル弁制御回路
に設定されている路面庁擦係数−マツブスロットル開度
最大値の関係特性図、第８図は第２実施例での絶対アク
セル操作量−スロットル開度のマツプ設定説明図、第９
図は第２実施例装置に予め設定されている相対アクセル
操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第１Ｏ図
は第２実施例装置での制御作動のメインルーチンを示す
フローチャート図である。 ａ・・・路面摩擦係数検出手段 ｂ・・・アクセル操作量検出手段 Ｃ・・・実スロットル開度値検出手段 ｄ・・・マツプ設定手段 ｅ・・・目標スロットル開度値設定手段ｆ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｇ・・・スロットル弁開閉制御御手 段時　　許　　出　　願　　人 日産自動車株式会社 第３凹 Ｍｅｍｘ 絶対アクセル操作量２ 第５図 絶対アクセル操作量又

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 前記路面摩擦係数が高路面摩擦係数を示す程アクセル操
   作量に対するスロットル開度の増大比率を高めた制御特
   性マップを設定するマップ設定手段と、 該マップ設定手段により設定された制御特性マップと前
   記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値を求
   める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。