JP2007219689A - 位置制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被駆動体の位置検出値Plとモータの位置検出値Pmの差であるたわみ量Psを検出する。たわみ量Psに応じて位置演算器比例定数Kp、前記たわみ量Psを入力とした1次遅れ回路の時定数Tp、被駆動体の速度検出値V1とモータの速度検出値Vmの差分を入力とした1次遅れ回路の時定数Tvを可変する。
【選択図】図1
Description
Pc(S)/Pl(S)=Kp・Kb/(MS3+FS2+Kb・S+Kp・Kb)
・・・(式1)
上式において、Kp<<(Kb/M)1/2と設定した場合、制御系全体のゲイン線図は図9に示す様な特性となる。
Pd=Pm+(Pl−Pm)/(1+Tp・S) ・・・(式2)
(式2)において、(1+Tp・S)は1次遅れを示し、(式2)の第2項の演算は図7中の1次遅れ回路17で行われる。
(式2)において、Tp>>(Kb/M)1/2と設定した場合、図7のブロック図における制御系全体のゲイン線図は図11の点線で示す様な特性となり、機械共振周波数(Kb/M)1/2におけるゲイン余裕が大きくなる。さらに、送り軸機構部の剛性が低下した場合は、図11の実線で示す様な特性となり、図5の従来例で発生した低周波の振動に対する課題は解決している。
Vd=Vm+(Vl−Vm)/(1+Tv・S) ・・・(式3)
(式3)において、(1+TvS)は1次遅れ回路を示し、(式3)の第2項の演算は図8中の1次遅れ回路23で行われる。
(式3)において、Tv>>(Kb/M)1/2と設定した場合、図8のブロック図における制御系全体のゲイン線図は図11の点線で示す様な特性となり、機械共振周波数(Kb/M)1/2におけるゲイン余裕が大きくなる。さらに、送り軸機構部の剛性が低下した場合は、図11の実線で示す様な特性となり、図5の従来例で発生した低周波の振動に対する課題は解決している。
Pc(S)/Pl(S)
=Kp0・K・Kb/(MS3+FS2+Kb・S+Kp0・K・Kb)
・・・(式4)
図1の場合、剛性が低下した場合は、前記たわみ量Psが大きくなるため、位置比例演算係数Kpは小さな値となる。その結果、(式4)における制御系全体のゲイン線図は図12に示す様な特性となる。よって、機械共振周波数(Kb/M)1/2においてゲイン余裕が大きくなるため、被駆動体が低周波で振動しない。
Pd=Pm+(Pl−Pm)/(1+Tp0・Kt・S) ・・・(式5)
この場合、剛性が低下した場合は、前記たわみ量Psが大きくなるため、1次遅れ回路17で使用する時定数Tpは大きな値となる。その結果、ゲイン線図は図13に示す様な特性となり、機械共振周波数(Kb/M)1/2においてゲイン余裕が大きくなるため、被駆動体が低周波で振動しない。
Vd=Vm+(Vl−Vm)/(1+Tv0・Kt・S) ・・・(式6)
図3の場合、剛性が低下した場合は、前記たわみ量Psが大きくなるため、1次遅れ回路23で使用する時定数Tvは大きな値となる。その結果、図3における制御系全体のゲイン線図は図13に示す様な特性となり、機械共振周波数(Kb/M)1/2においてゲイン余裕が大きくなるため、被駆動体が低周波で振動しない。
Claims (4)
- モータ位置検出器と、モータにより駆動される被駆動体の被駆動体位置検出器とを含み、被駆動体の位置をフルクローズ制御する被駆動体の位置制御装置において、
前記モータ位置検出器からの位置検出値と被駆動体位置検出器からの位置検出値の差であるたわみ量を算出する減算器と、
前記たわみ量の大きさに応じて速度指令演算器の比例定数を可変するたわみ量検出器を備えたことを特徴とする位置制御装置。 - モータ位置検出器と、モータにより駆動される被駆動体の被駆動体位置検出器とを含み、被駆動体の位置をフルクローズ制御する被駆動体の位置制御装置において、
前記モータ位置検出器からの位置検出値と被駆動体位置検出器からの位置検出値の差であるたわみ量を算出する減算器と、
前記たわみ量を入力とする1次遅れ回路の出力と、モータ位置検出器からの位置検出値を加算して位置フィードバック値を出力する位置検出値演算器と、
前記たわみ量の大きさに応じて位置検出値演算器の1次遅れ回路時定数を可変するたわみ量検出器を備えたことを特徴とする位置制御装置。 - モータ位置検出器と、モータにより駆動される被駆動体の被駆動体位置検出器とを含み、被駆動体の位置をフルクローズ制御する被駆動体の位置制御装置において、
前記モータ位置検出器からの位置検出値と被駆動体位置検出器からの位置検出値の差であるたわみ量を算出する減算器と、
モータ位置検出値から得られるモータ速度検出値と被駆動体位置検出値から得られる被駆動体速度検出値の差を入力とする1次遅れ回路の出力と、モータ速度検出値を加算して速度フィードバック値を出力する速度検出値演算器と、
前記たわみ量の大きさに応じて速度検出値演算器の1次遅れ回路時定数を可変するたわみ量検出器を備えたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一に記載の位置制御装置において、
前記たわみ量の大きさが予め設定された閾値を超えた場合に、その状態を表示するたわみ量検出器を備えたことを特徴とする位置制御装置。
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