JPS6172312A - 位置決め方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、直線形の検出器を備えたＮＯ工作機等の位置
決め方式に関する。

〔従来の技術」 従来、直線形の位置検出器を利用してフィードバックル
ープを購成する例が知られている。第２図は、その−例
で、送りモータ１が回転することによって台２が移動し
、台２の位置＃−ｉ直線直線比検出器よって検出され（
Ａ、Ｂ２相のインクリメンタル方式）、その出力パルス
はパルス処理部４に入力されて累積されることによシ絶
対値データに変換され、設定値５との偏差が偏差レジス
タ６へ送られ、サーボアンプ７がその偏差にもとづいて
送りモータｌを制御するよう罠なっている。

〔発明が解決しようとする問題点Ｊ ところが、このような従来例では機械の剛性が低いとバ
ノクラッシーが存在するため、品速送り時に乱調してし
まうので、ループゲインを高精度を得ることができない
という問題点がめった。

本発明は、このような問題点を解決し、高精度の位置決
め方式を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段Ｊ そのため、本発明では、直線形検出器のほかに、直線移
動データ（以後Ｐと称する）に対応するモータの回転デ
ータ（以後Ｓと称する）を検出するための回転検出器を
備えて、そのＰとＳの差を求め、これを一次遅れ回路を
介してＳに加算し、その値と設定値との偏差を０にする
よう制御したことに特徴がある。

〔作　用〕

このように、構成することによシ、直線形検出器からの
フィードバック信号と１回転検出器からのフィードバッ
ク信号は一次遅れ回路によって時間的にならされて出力
されるので、平均化された補正パルスとなシ過渡的な応
答をまねく制御は行わない。

つまり、通常は、回転検出器からのフィードバック信号
が、メインの制御ループとなシ、高ゲインの設定が可能
となり、微妙な位置決めについては前記補正パルスが働
くことになシ、高ゲイン、高精度を実現するものでおる
。

〔実施例〕

以下、本発明の概念図を第１図に示して説明す♂　　　
　　　　　　６゜ ８は送りモータ１の軸に取りつけられた回転検出器であ
シその回転方向によって人相、Ｂ相の２相パルス（ここ
ではＳａ、Ｓｂと称する）が９０’進み、もしくｎ遅れ
で出力される公知のインクリメンタル式ロータリエ７コ
ーダである。

直線形検出器３も、やはシ前記同様、移動方向によって
Ａ相、Ｂ相のパルス（ここではＰａ、Ｐｂと称する）の
位相差が９０’進み、もしくは遅れで出力される公式の
イノすリメンタル式リニアエ／コーダでろる。

９は、パルス（Ｐａ　、　Ｐｂ　）からパルス（ｓａ、
ｓｂ）を減算する減算回路である。

１０は、一次遅れ回路で心シ、１１はパルス（８ａ、Ｓ
ｂ）にこの一次遅れ回路１ｏの出方を加算する加算回路
でるる。

ここで、減算回路９．一次遅れ回路１０、加算回路１１
に相当する部分の具体的回路例を第３図に示す。

３０１．３０２は微分回路であり、ＡＢ２相バ／’スを
ＵＰ／ＤＯｗＮ、＜ルスに変換するものでるる。

３０１はアップダウンカウンタ、３０４は排他的論理和
素子、３０５〜８０８はＯＲ素子である。

上述の部分は、２組の２相パルスを合成する回路部分で
めシ１本出願人が先に提案した特開昭５９−７４７２３
の中で、従来例として詳しくふれているので、それを参
照されたい。

なお、微分回路３０２の出力ＵＰ′ｆ：微分回路３０１
の出力ＤＯＷＮに、微分回路３０２の出力ＤＯＷＮを微
分回路３０１の出力ＵＰに加算しているので、ＯＲ素子
３０５，３０６は減算機能となる。

さて、ＯＲ素子３０９，３１０と、アップダウンカウン
タ３１１と、積分器３１２で、一次遅れ回路が構成され
る。

この一次遅れ回路は、入力パルス３１３．３１４の出力
間隔を平均化して、出力パルス３１５゜３１６とするも
のである。

すなわち、積分器３１２は、公知のデジタル微分解析器
（ＤＤＡ）で構成され、設定されたある定数（ここでは
、一次遅れ時定数のＴ〕に対応するレジスタに入力され
るデータ（アップダウンカウンタ３１１の出力）を加算
し、オーバーフローを生ずるたびに、出足のパルス３１
５．３１６ｔ−出力するのである。

アップダウンカウンタ３０３、排他的論理和３０４によ
って、アップダウン信号が再度２相パルスに変換される
。

本発明は、以上述べたように構成しであるので、時間を
無視すれば、減算回路９でＰ−８、加算回路１１で（Ｐ
−８）＋８となり、パルス処理部４へ入力されるフィー
ドバック信号は結局Ｐとなシ、従来例に示した直線形検
出器のみでループを構成したものと同一になシ、同一機
能を有することがわかる。

ところが、前述したように、本発明では、一次遅れ回路
１０の出力は、ダイナミックな応答を生じない程度の補
正的パルスとなるので、回転検出器の発する信号で、一
次遅れ回路１０を介せず。

直接パルス処理部に入力されるループが、メインループ
として動作する。

このため、バラクララシーが存在しても、乱調しないこ
とになシ、詩ループゲインを設定できる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、直線形検出器を用
いたサーボシステムにおいて、高ループゲインを設定で
きるので、高精度の位誼決めが可能となる。

しかも、簡単な改造を加えるだけで、現存のシステムに
も適用可能で、システムの高精度が安価に実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の特徴を表す概念図、第２図は従来例、
第３図は本発明の具体的回路例である。 ３：直線形検出器、８：回転検出器 １０ニー次遅れ回路 特許出願人　株式会社安川電機製作所 ・・１、ζ− 代表者安用敬二□′１゛−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 送りモータによって移動する機構の直線上の位置を検出
   する直線形検出器と、 前記送りモータの回転軸に取り付けられこの直線位置デ
   ータに対応する回転量を検出する回転検出器を備え、 前記直線形検出器と前記回転検出器の出力パルスの差を
   求めて、これを一次遅れ回路を介して前記回転検出器の
   出力パルスに加算して、フィードバック信号とすること
   を特徴とする位置決め方式。