JP2007176652A

JP2007176652A - 物品状態検出装置

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Publication number: JP2007176652A
Application number: JP2005377422A
Authority: JP
Inventors: Yukihiro Goto; 行宏後藤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-12-28
Filing date: 2005-12-28
Publication date: 2007-07-12
Anticipated expiration: 2025-12-28
Also published as: JP4811644B2

Abstract

【課題】搬送方向の長さが互いに異なる複数種のパレットを搬送対象とするような場合であっても、パレットに載置された状態で搬送される物品の状態を検出することが可能となる物品状態検出装置を提供する。
【解決手段】搬送手段１により載置搬送されるパレットＰに載置された物品Ａの状態を検出する物品状態検出装置であって、搬送経路中の検出作用位置においてパレットＰ上に物品Ａが存在しているか否かを検出する物品存否検出手段２、搬送経路中のパレット検出位置においてパレットＰが存在しているか否かを検出するパレット存否検出手段３、搬送距離を検出する搬送距離検出手段４夫々の検出情報に基づいて、物品ＡがパレットＰの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、物品ＡがパレットＰの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求める演算手段５を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送手段により載置搬送されるパレットに、そのパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出し且つ前記パレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する状態で載置された物品の状態を検出する物品状態検出装置に関する。

上記物品状態検出装置において、従来では、次のように構成したものがあった。
すなわち、搬送手段による搬送経路中に設けられたパレット検出用位置におけるパレットの存否を検出するパレット検知器、パレットがパレット検出用位置に到達したときに物品の前方側への突出を検出する前方側の物品検知器、及び、パレットが検出用位置に到達したときに物品の後方側への突出を検出する後方側の物品検知器を設けて、パレット検知器によりパレット検出用位置にパレットが到達したことが検出されたときにおける前方側の物品検知器の検出結果、並びに、パレット検知器によりパレット検出用位置にパレットが到達したことが検出されたときにおける後方側の物品検知器の検出結果により、物品の状態を検出するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

説明を加えると、前方側の物品検知器は、光電スイッチにて構成され、且つ、パレットがパレット検出用位置に到達したときに物品の搬送方向前端が位置すると予測される位置よりも前側設定距離だけ搬送方向前方側に寄った位置において、物品が存在しているか否かを検出するように構成されている。又、前記後方側の物品検知器は、光電スイッチにて構成され、且つ、パレットが検出用位置に到達したときに物品の搬送方向後端が位置すると予測される位置よりも後側設定距離だけ搬送方向後方側に寄った位置において、物品が存在しているか否かを検出するように構成されている。

実公平６−４３０５６号公報

上記従来構成は、物品がパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さが前側設定距離を越えているか否か、及び、物品がパレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さが後側設定距離を越えているか否かについて検出することができるので、パレットの搬送方向の長さ及び載置する物品の搬送方向の長さが一定であるとき、言い換えると、予測前方突出長さ及び予測後方突出長さが一定であるときは、パレットに載置されている物品の状態を検出することが可能である。

ところで、物品を載置支持するためのパレットには、搬送方向の長さが互いに異なる複数種のパレットがあり、物品を載置して搬送手段にて搬送するパレットを、搬送方向の長さが異なる別の種類のパレットに変更すると、上述したような予測前方突出長さ及び予測後方突出長さが異なった長さになることがある。

上記従来構成では、複数種のパレットのうちで、予測前方突出長さが前側設定距離よりも短く、且つ、予測後方突出長さが後側設定距離より短くなるような種類のパレットを使用しているときは、物品の状態を検出することが可能であるが、パレットの種類を変更した場合において、予測前方突出長さが前側設定距離を越えているときや、予測後方突出長さが後側設定距離を越えているときには、パレットに載置された状態で搬送される物品の状態を適正に検出することができないおそれがあった。

尚、上記従来構成において、前記パレット検知器に対する前記前方側の物品検知器及び前記後方側の物品検知器の搬送方向での相対位置を変更することにより、搬送方向の長さが互いに異なる複数種のパレットを搬送対象とするような場合であっても、物品の状態を検出することは可能であるが、パレットの種類が異なる毎に前記各検知器の取り付け位置を変更調整しなければならず、その調整作業が煩わしいものとなり、現実には対応できないものであった。

本発明の目的は、搬送方向の長さが互いに異なる複数種のパレットを搬送対象とするような場合であっても、パレットに載置された状態で搬送される物品の状態を検出することが可能となる物品状態検出装置を提供する点にある。

本発明に係る物品状態検出装置は、搬送手段により載置搬送されるパレットに、そのパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出し且つ前記パレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する状態で載置された物品の状態を検出するものであって、その第１特徴構成は、前記搬送手段による搬送経路中の検出作用位置において、前記パレット上に前記物品が存在しているか否かを検出する物品存否検出手段と、前記搬送手段による搬送経路中のパレット検出位置において、前記パレットが存在しているか否かを検出するパレット存否検出手段と、前記搬送手段の搬送距離を検出する搬送距離検出手段と、前記物品存否検出手段、前記パレット存否検出手段、及び、前記搬送距離検出手段夫々の検出情報に基づいて、前記物品が前記パレットの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、前記物品が前記パレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求める演算手段とを備えて構成されている点にある。

第１特徴構成によれば、パレット上に物品を載置した状態で搬送手段により搬送しながら、その搬送手段の搬送経路中のパレット検出位置において、パレット存否検出手段によってパレットが存在しているか否かが検出され、搬送手段による搬送経路中の検出作用位置において、物品存否検出手段によって物品が存在しているか否かが検出される。一方、搬送距離検出手段によって搬送手段の搬送距離が検出される。

そして、演算手段が、物品存否検出手段、パレット存否検出手段、及び、搬送距離検出手段夫々の検出情報に基づいて、物品がパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、物品がパレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求めるのである。

前記前方突出長さや前記後方突出長さを求めることについて説明を加えると、例えば、物品が搬送されるに伴って、パレット存否検出手段がパレットの存在を検出していない状態からパレットの存在を検出する状態になったタイミングと、物品存否検出手段が物品の存在を検出していない状態から物品の存在を検出する状態になったタイミングとの間の経過時間内において搬送手段が搬送した搬送距離と、検出作用位置とパレット検出位置との間の搬送方向に沿う離間距離から、前方突出長さを求めることが可能である。又、後方突出長さについても同様に、物品存否検出手段、パレット存否検出手段、及び、搬送距離検出手段夫々の検出情報に基づいて求めることが可能である。

従って、物品がパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、物品がパレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求めることができるから、搬送方向の長さが異なる複数の種類のパレットを搬送対象とするような場合であっても、パレットに載置された状態で搬送される物品の状態を検出することができる物品状態検出装置を提供できるに至った。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記パレット検出位置が、前記検出作用位置よりも、前記物品が前記パレットの搬送方向前端よりも前方側に突出すると予測される予測前方突出長さよりも長く設定された設定距離だけ搬送方向後方側に位置する状態で設定され、前記演算手段が、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離及び前記設定距離に基づいて前記前方突出長さを求め、且つ、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの不存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離及び前記設定距離に基づいて、前記後方突出長さを求めるように構成されている点にある。

第２特徴構成によれば、前記パレット検出位置が前記検出作用位置よりも前記設定距離だけ搬送方向後方側に位置する状態で設定されているので、パレットの前端がパレット検出位置に到達して前記パレット存否検出手段がパレットの存在を検出する状態になった後に、物品の前端が検出作用位置に到達して前記物品存否検出手段が物品の存在を検出する状態になる。そして、物品存否検出手段、パレット存否検出手段、及び、搬送距離検出手段夫々の検出情報に基づいて、前方突出長さ及び後方突出長さを適切に求めることができる。

図７を参照しながら説明すると、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されたとき（図７（イ）参照）から前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出される（図７（ロ）参照）までの間における搬送距離検出手段にて検出される搬送手段の搬送距離というのは、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出された時点において、物品の前端が位置する箇所と検出作用位置と間の離間距離Ｌ３に相当する。そして、検出作用位置とパレット検出位置との間の搬送方向に沿う離間距離Ｌ１から前記搬送距離Ｌ３を差し引くと物品の前方突出長さＬ２を求めることができるのである。

又、後方突出長さについても前方突出長さと同様にして求めることが可能である。つまり、パレット存否検出手段にてパレットの不存在が検出されたとき（図７（ロ）参照）から物品存否検出手段にて物品の不存在が検出される（図７（ニ）参照）までの間における搬送距離検出手段にて検出される搬送手段の搬送距離Ｌ４は、検出作用位置とパレット検出位置との間の搬送方向に沿う離間距離Ｌ１と物品の後方突出長さＬ５とを足し合わせた長さであるから、前記搬送距離Ｌ４から前記離間距離Ｌ１を差し引くと物品の後方突出長さＬ５を求めることができるのである。

そして、前記パレット存否検出手段により先にパレットの存否を検出したのちに、パレットに載置される物品の存在を検出するようにしているので、パレットに物品が載置されている状態で搬送されているか否かを適切に検出することが可能となる。

説明を加えると、前記物品存否検出手段としては、一般に物品を損傷しないように光電センサ等の非接触式センサを用いる場合が多いが、このような非接触式センサは接触式センサに比べて誤検出を起こし易いものである。そこで、物品の存否検出をパレットの存否検出よりも先に行うようにすると、上記したような誤検出に起因して物品の状態を適切に検出できないものとなるおそれがある。これに対して、上述したように、パレットの存否を物品の存否よりも先に検出する構成としたから、パレット存否検出手段として、このような接触式センサ等の誤検出の少ない検出手段を用いるようにして、パレットの存否を検出したのちに物品の存否を検出することにより、パレットに物品が載置されている状態で搬送されているか否かを適切に検出することが可能となるのである。

従って、パレットに物品が載置されていない状態で誤って物品の状態を検出するおそれが少ない状態で、前方突出長さ及び後方突出長さを適切に求めることが可能となる物品状態検出装置を提供できるに至った。

本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成のいずれかに加えて、前記演算手段が、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されたときから前記パレット存否検出手段にて前記パレットの不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離の情報に基づいて求める前記パレットの搬送方向長さ、前記前方突出長さ、及び、前記後方突出長さを加算して、前記物品の搬送方向の長さを求める、又は、前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離の情報に基づいて前記物品の搬送方向の長さを求めるように構成されている点にある。

第３特徴構成によれば、前記パレット存否検出手段によってパレットの存在が検出されたときからパレットの不存在が検出されるまでの間における搬送距離検出手段にて検出される搬送手段の搬送距離の情報に基づいてパレットの搬送方向長さを求める。そして、このパレットの搬送方向長さに、前記前方突出長さ、及び、前記後方突出長さを加算することによって物品の搬送方向の長さを求めるのである。

このようにパレットに載置されている物品の搬送方向の長さを求める構成としたので、搬送方向の長さが互いに異なる複数種の物品を搬送対象とするような場合において、物品の状態として、例えば、載置されている物品の搬送方向の長さが予測される予測長さと異なる物品であるか否か等について検出することが可能となる。

以下、本発明に係る物品状態検出装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品状態検出装置は、搬送手段としての搬送コンベヤ１により載置搬送されるパレットＰに、そのパレットＰの搬送方向前端よりも前方側に突出し且つ前記パレットＰの搬送方向後端よりも後方側に突出する状態で載置された物品Ａの状態を検出するように構成されている。

前記搬送コンベヤ１は、倉庫等に保管されていた物品ＡをパレットＰに載置した状態で出荷場所にまで載置搬送するようにしたものであり、出荷場所に搬送された物品Ａは、例えば搬送用のトラックの荷台等に多数積載して出荷されることになる。そして、この搬送コンベヤ１は、搬送方向の長さが互いに異なる複数種のパレットＰを搬送対象としている。例えば、搬送方向の長さが１１００ｍｍのパレットＰや搬送方向の長さが１２００ｍｍのパレットＰ等が用いられ、又、物品Ａの搬送方向の長さも同様に取り扱う物品の種類によって種々変化することがある。

そして、この物品状態検出装置は、前記搬送コンベヤ１による搬送経路中の検出作用位置において、パレットＰ上に物品が存在しているか否かを検出する物品存否検出手段としての物品存否検出部２と、搬送コンベヤ１による搬送経路中のパレット検出位置Ｘ２において、パレットＰが存在しているか否かを検出するパレット存否検出手段としてのパレット存否検出部３と、搬送コンベヤ１の搬送距離を検出する搬送距離検出手段としてのロータリーエンコーダ４と、物品存否検出部２、パレット存否検出部３、及び、ロータリーエンコーダ４夫々の検出情報に基づいて、物品ＡがパレットＰの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、物品ＡがパレットＰの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求める演算手段としての演算装置５とを備えて構成されている。

以下、各部の具体構成について説明する。
先ず、搬送コンベヤ１の構成について説明する。図１〜図３に示すように、搬送コンベヤ１は、複数の支柱６によって支持されてコンベヤ横幅方向に間隔を隔てる形態で備えられた左右一対のフレーム７と、それら一対のフレーム７同士にわたってコンベヤ横幅方向に架設されたステー８と、左右一対のフレーム７の夫々に回転駆動可能に支持された左右一対の無端回動チェーン９等からなり、前記各フレーム７のコンベヤ搬送方向の一端部には減速機付きの電動モータ１０にて駆動される駆動スプロケット１１が回転自在に軸支され、各フレーム７の他端部には従動スプロケット１２が回転自在に軸支され、駆動スプロケット１１と遊転スプロケット１２とに亘って無端回動チェーン９が巻回されている。

前記電動モータ１０の駆動軸１３は、コンベヤ横幅方向に沿って左右一対の駆動スプロケット１１にわたって長く延設する状態で設けられ、左右一対の駆動スプロケット１１の夫々を一体的に回動駆動するように構成されている。そして、この駆動軸１３には、単位角度回動する毎に、言い換えると、パレットＰを単位搬送距離（例えば１ｍｍ）だけ搬送する毎に１個のパルスを発生する周知構成のロータリーエンコーダ４が備えられている。後述するように、このロータリーエンコーダ４から出力されるパルス信号のパルス個数をカウントすることで、搬送コンベヤ１が物品を搬送するときの搬送距離を計測することができる。

そして、前記搬送コンベヤ１による搬送経路中の検出作用位置Ｘ１において、パレットＰ上に物品が存在しているか否かを検出する物品存否検出部２が設けられている。この物品存否検出部２は、搬送コンベヤ１の上方外方側を跨ぐように門型に形成された支持体１４にて支持される状態で備えられている。

すなわち、前記物品存否検出部２は、図３に示すように、前記支持体１４の左右両側の縦支柱部１４ａの内部側面に水平に対向する状態で検出用光を発光する発光器２ａとその検出用光を受光する受光器２ｂとを配置させた透過型光電スイッチにて構成されている。つまり、パレットＰ上に物品Ａが存在していなければ受光器２ｂが発光器２ａにて発光する検出用光を受光してオン状態になるが、パレットＰ上に物品Ａが存在していると検出用光が物品Ａによって遮られて受光しないのでオフ状態となる。このような検出状態の違いによりパレットＰ上の物品Ａの存否を検出することができる。

そして、搬送コンベヤ１による搬送経路中の検出作用位置Ｘ１よりも設定距離だけ搬送方向上手側に位置するパレット検出位置Ｘ２においてパレットＰが存在するか否かを検出するパレット存否検出部３が設けられている。前記パレット検出位置Ｘ２は、前記検出作用位置Ｘ１よりも、物品ＡがパレットＰの搬送方向前端よりも前方側に突出すると予測される予測前方突出長さよりも長い設定距離だけ搬送方向前方側に位置する状態で設定されている。具体例で説明すると、前記予測前方突出長さはパレットＰの種類や物品の種類によって異なるが、例えば、前記予測前方突出長さが２０ｍｍ〜８０ｍｍの範囲内であることが予測される場合であれば、前記設定距離すなわち前記パレット検出位置Ｘ２と前記検出作用位置Ｘ１との離間距離は、１００ｍｍ〜１５０ｍｍ程度の距離が設定される。

このパレット存否検出部３は、搬送コンベヤ１における搬送載置面Ｚよりも上方に突出する突出位置と搬送載置面Ｚよりも下方に引退する引退位置とにわたり上下移動自在で且つ突出位置に向けて移動付勢する状態で支持されるローラ１７と、ローラ１７が突出位置にあればパレットＰの不存在を検出するオフ状態となり、且つ、ローラ１７が引退位置にあればパレットＰの存在を検出するオン状態となる検出スイッチ１６とを備えて構成されている。

具体的に説明すると、図４及び図５に示すように、ステー８に取り付け固定された支持プレート１８に揺動可能に揺動アーム１９が枢支され、この揺動アーム１９の揺動端部には横軸芯周りで回動自在に検知用のローラ１７が支持されている。揺動アーム１９は引張りバネ２２の引張り力によりローラ１７が上方に移動する方向に揺動付勢され、ストッパ２０によって設定上限位置に位置規制され、それ以上の揺動を阻止するようになっている。又、前記設定上限位置においてはローラ１７が搬送コンベヤ１の搬送載置面Ｚよりも上方に突出する状態となる。

一方、支持プレート１８には検出スイッチ１６が取り付けられ、前記揺動アーム１９には一体揺動するカム部材２１が設けられ、搬送コンベヤ１によって物品Ａを載置したパレットＰが搬送されてくると、パレットＰがローラ１７に接当してパレットＰがローラ１７を押し操作すると、揺動アーム１９が引張りバネ２２の引張り力に抗して揺動して、ローラ１７が下降して搬送コンベヤ１の搬送載置面Ｚよりも下方に引退する状態となる。

そして、ローラ１７が上方に突出する状態ではカム部材２１が検出スイッチ１６の作動部２３を押し操作しないので検出スイッチ１６はオフ状態となる。ローラ１７が下方に引退するとカム部材２１が検出スイッチ１６の作動部２３を押して検出スイッチ１６がオン状態に切り換わる。

従って、前記ローラ１７が突出状態であり前記検出スイッチ１６がオフ状態であることがパレットＰの不存在を検出する状態に対応しており、前記ローラ１７が引退状態であり検出スイッチ１６がオン状態であることがパレットＰの存在を検出する状態に対応している。

前記演算装置５３はマイクロコンピュータを利用して構成されており、図１に示すように、この演算装置５３は、パレット存否検出部３、物品存否検出部２、ロータリーエンコーダ４等の各部の検出情報が入力されるようになっており、それらの検出情報に基づいて物品状態を検出するように構成されている。

つまり、前記演算装置５が、パレット存否検出部３にてパレットＰの存在が検出されたときから物品存否検出部２にて物品の存在が検出されるまでの間におけるロータリーエンコーダ４にて検出される搬送コンベヤ１の搬送距離及び前記設定距離（パレット検出位置Ｘ２と検出作用位置Ｘ１との間の離間距離）に基づいて前方突出長さを求め、且つ、パレット存否検出部３にてパレットＰの不存在が検出されたときから物品存否検出部２にて物品の不存在が検出されるまでの間におけるロータリーエンコーダ４にて検出される搬送コンベヤ１の搬送距離及び前記設定距離に基づいて後方突出長さを求めるように構成されている。

さらに、演算装置５は、パレット存否検出部３にてパレットＰの存在が検出されたときからパレット存否検出部３にてパレットＰの不存在が検出されるまでの間におけるロータリーエンコーダ４にて検出される搬送コンベヤ１の搬送距離に基づいて求めるパレットＰの搬送方向長さ、前記前方突出長さ、及び、前記後方突出長さを加算して、物品の搬送方向の長さを求めるように構成されている。又、前方突出長さが予測前方突出長さよりも長い場合には、物品の状態が異常であると判別するように構成されている。

次に、演算装置５３の処理動作について、図６のフローチャート及び図７の動作説明図に基づいて説明する。
物品Ａを載置支持している状態でパレットＰが搬送コンベヤ１により載置搬送され、パレット存否検出部３がパレットＰの不存在を検出するオフ状態からパレットＰの存在を検出するオン状態に切り換わったことが検出されると（図７（イ）参照）、その時点からロータリーエンコーダ４から出力されるパルス信号のパルスの個数のカウントを開始する（ステップ１、２）。

さらにパレットＰが搬送されて、物品存否検出部２が物品の不存在を検出するオフ状態から物品の存在を検出するオン状態に切り換わったことが検出されると（図７（ロ）参照）、その時点における前記パルス信号のパルスカウント値を読み取り、そのパルスカウント値と、予め計測して記憶されているパレット検出位置Ｘ２と検出作用位置Ｘ１との間の離間距離Ｌ１に対応するパルスカウント値に相当する設定カウント値とから、前方突出長さＬ２を演算にて求める（ステップ３、４）。

説明を加えると、前記パルスカウント値に１パルスあたりの搬送距離を掛けた値が、パレット存否検出部３にてパレットＰの存在が検出されたときから物品存否検出部２にて物品の存在が検出されるまでの間におけるロータリーエンコーダ４にて検出される搬送コンベヤ１の搬送距離Ｌ３であり、設定カウント値に１パルスあたりの搬送距離を掛けた値がパレット検出位置Ｘ２と検出作用位置Ｘ１との間の離間距離Ｌ１であることから、その離間距離Ｌ１から前記搬送距離Ｌ３を減算すると前方突出長さＬ２を求めることができる。

その後、さらにパレットＰが搬送されて、パレット存否検出部３がパレットＰの存在を検出するオン状態からパレットＰの不存在を検出するオフ状態に切り換わったことが検出されると（図７（ハ）参照）、その時点における前記パルス信号のパルスカウント値に１パルスあたりの搬送距離を掛けてパレットＰの搬送方向長さＬ６を演算にて求める（ステップ５、６）。又、その時点でパルスカウント値をリセットして、再度、カウントを開始し（ステップ７、８）、物品存否検出部２が物品Ａの存在を検出するオン状態から物品の不存在を検出するオフ状態に切り換わったことが検出されると（図７（ニ）参照）、その時点における前記パルス信号のパルスカウント値と、予め計測して記憶されているパレット検出位置Ｘ２と検出作用位置Ｘ１との間の離間距離に相当する設定カウント値とから後方突出長さＬ５を演算にて求めて、パルスカウント値をリセットする（ステップ９、１０、１１）。

すなわち、前方突出長さの演算と同様に、物品存否検出部２が物品の不存在を検出するオフ状態に切り換わったことが検出されるときの前記パルスカウント値に、１パルスあたりの搬送距離を掛けると、パレット存否検出部３にてパレットＰの不存在が検出されたときから物品存否検出部２にて物品の不存在が検出されるまでの間におけるロータリーエンコーダ４にて検出される搬送コンベヤ１の搬送距離Ｌ４となり、この搬送距離Ｌ４から、設定カウント値に１パルスあたりの搬送距離を掛けた値であるパレット検出位置Ｘ２と検出作用位置Ｘ１との間の離間距離Ｌ１を減算すると、後方突出長さＬ５を求めることができる。

次に、上述したようにして求めた前方突出長さＬ２、パレットＰの搬送方向長さＬ６、及び、後方突出長さＬ５の夫々を加算して物品Ａの搬送方向の長さＬ７を演算にて求める（ステップ１２）。

そして、前方突出長さＬ２、後方突出長さＬ５、物品Ａの搬送方向の長さＬ７の検出結果に基づいて、物品Ａの状態が正常であるか異常であるかを判別する（ステップ１３）。すなわち、前方突出長さＬ２が予想前方突出長さの範囲内であり、後方突出長さＬ５が予想後方突出長さの範囲内であり、且つ、物品Ａの搬送方向の長さＬ７が予め設定されている予測長さの範囲内であれば、物品Ａの状態が正常であると判別し（ステップ１４）、前方突出長さＬ２が予想前方突出長さよりも長いこと、後方突出長さＬ５が予想後方突出長さよりも長いこと、物品Ａの搬送方向の長さＬ７が予測長さを越えて長いことのいずれかが検出されると、物品Ａの状態が異常であると判別する（ステップ１５）。

ステップ１において、パレット存否検出部３がパレットＰの不存在を検出するオフ状態からパレットＰの存在を検出するオン状態に切り換わったことが検出される前に、物品存否検出部２が物品Ａの不存在を検出するオフ状態から物品Ａの存在を検出するオン状態に切り換わったことが検出されると、物品Ａの前方突出長さが予測前方突出長さよりも長いものであるから、この場合にも物品Ａが異常であると判別する（ステップ１６）。

前記搬送コンベヤ１は、搬送方向の長さが互いに異なる複数種の物品Ａを搬送対象としており、搬送コンベヤ１によって載置搬送して出荷場所から搬送用のトラックの荷台等に多数積載して出荷させる場合等において、荷台上に順次積載していく際、パレットＰ上での物品Ａの載置状態が異常である場合だけでなく、物品Ａの搬送方向に沿う長さが予定されている長さよりも大であれば、効率よく積載することができないおそれがあるから、前方突出長さＬ２や後方突出長さＬ５だけでなく、物品Ａの搬送方向に沿う長さも判別して、異常と判別するようにしているのである。尚、物品Ａが異常と判別された場合には、搬送方向下手側箇所において、異常と判別した物品Ａを正常な物品とは異なる搬送経路に振り分ける処理を行うことになる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、前記パレット検出位置が、前記検出作用位置よりも、前記物品が前記パレットの搬送方向前端よりも前方側に突出すると予測される予測前方突出長さよりも長く設定された設定距離だけ搬送方向後方側に位置する状態で設定される構成としたが、このような構成に限らず、前記パレット検出位置が前記検出作用位置と同じ位置に設定される構成としてもよく、又、前記パレット検出位置が、前記検出作用位置よりも搬送方向前方側に位置する状態で設定される構成としてもよい。

このような構成であれば、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されるタイミングが前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出されるタイミングよりも後になるが、その間での搬送コンベヤの搬送距離の情報と、前記パレット検出位置が前記検出作用位置との間の離間距離すなわち前記設定距離の情報から前方突出長さ及び後方突出長さを求めることが可能である。但し、前記パレット検出位置が前記検出作用位置と同じ位置であれば、前記設定距離は零となる。

（２）上記実施形態では、前記演算手段が、前記パレットの搬送方向長さ、前記前方突出長さ、及び、前記後方突出長さを加算して、前記物品の搬送方向の長さを求める構成としたが、このような構成に代えて、次のように構成してもよい。

すなわち、前記物品存否検出手段にて物品の存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離の情報に基づいて前記物品の搬送方向の長さを求めるように構成するものでもよい。

このような構成においては、上記実施形態のように、パレット存否検出手段がパレットの不存在を検出するオフ状態に切り換わったことが検出されたときに（図７（ハ）参照）、パルスカウント値をリセットしてそのときからパルスカウントを再開するような構成ではなく、パレット存否検出手段がパレットの存在を検出するオン状態に切り換わったことが検出されたとき（図７（イ）参照）から、物品存否検出手段が物品の不存在を検出するオフ状態に切り換わったことが検出される（図７（ニ）参照）までの間、パルスカウントを引き続き継続するようにしておくと、前記物品の搬送方向の長さを求めることが可能となる。そして、途中箇所（図７の（ロ）、（ハ））におけるパルスカウント値は、カウントの途中経過をその都度読み取るようにして、対象となる２箇所のパルスカウント値の差分値を演算することで搬送距離を求めることで対応できる。

（３）上記実施形態では、搬送手段の搬送距離を検出する搬送距離検出手段として、単位搬送距離毎に１つのパルスを出力するロータリーエンコーダを用いるようにしたが、このような構成に代えて、例えば、レーザー式測距装置によって物品やパレットとの間での搬送方向での離間距離を計測して搬送手段による搬送距離を計測するようにしたり、又、撮像手段によって撮像される画像情報に基づいて物品やパレットの移動量から搬送手段による搬送距離を計測する等、各種の形態で計測することが可能である。

（４）上記実施形態では、物品の状態が異常であると判別した場合は、搬送方向下手側箇所において、異常と判別した物品を正常な物品とは異なる搬送経路に振り分ける処理を行うようにしたが、このような構成に代えて、例えば、物品の状態が異常であると判別した場合には、その物品を搬送手段による搬送経路から外れて待機場所に一時待機させておき、その後、同じ長さの物品が設定個数集まるとそれらを纏めて搬送経路に沿って搬送させるような構成としてもよい。又、このような構成に限らず、物品の状態が異常であると判別した場合に、報知手段による報知作動を実行して搬送手段の搬送を停止させるような構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、前記パレット存否検出手段が、上下移動自在で且つ上方に突出付勢されたローラがパレットに接触して下方に引退するとオン状態に切り換わる検出スイッチを備える接触式の検出手段にて構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、例えば光電スイッチ等の非接触式の検出手段を用いる構成としてもよい。

又、上記実施形態では、前記物品存否検出手段が、光電スイッチを用いる構成としたが、このような構成に限らず、例えば接触部材が搬送される物品に接触して揺動することでオフ状態からオン状態に切り換わるような接触式の検出手段にて構成されるものでもよい。

（６）上記実施形態では、搬送手段としての搬送コンベヤをチェーンコンベアにて構成したものを例示したが、このような構成に代えて、ローラ式コンベヤやベルトコンベヤ等の各種の搬送コンベヤを用いることができる。

物品状態検出装置の側面図物品状態検出装置の平面図物品状態検出装置の正面図パレット存否検出部の構成を示す正面図パレット存否検出部の構成を示す側面図制御動作のフローチャート検出状態を示す動作説明図

符号の説明

１搬送手段
２物品存否検出手段
３パレット存否検出手段
４搬送距離検出手段
５演算手段
Ａ物品
Ｌ１設定距離
Ｌ２前方突出長さ
Ｌ５後方突出長さ
Ｐパレット
Ｘ１検出作用位置
Ｘ２パレット検出位置

Claims

搬送手段により載置搬送されるパレットに、そのパレットの搬送方向前端よりも前方側に突出し且つ前記パレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する状態で載置された物品の状態を検出する物品状態検出装置であって、
前記搬送手段による搬送経路中の検出作用位置において、前記パレット上に前記物品が存在しているか否かを検出する物品存否検出手段と、
前記搬送手段による搬送経路中のパレット検出位置において、前記パレットが存在しているか否かを検出するパレット存否検出手段と、
前記搬送手段の搬送距離を検出する搬送距離検出手段と、
前記物品存否検出手段、前記パレット存否検出手段、及び、前記搬送距離検出手段夫々の検出情報に基づいて、前記物品が前記パレットの搬送方向前端よりも前方側に突出する前方突出長さ、及び、前記物品が前記パレットの搬送方向後端よりも後方側に突出する後方突出長さを求める演算手段とを備えて構成されている物品状態検出装置。
前記パレット検出位置が、前記検出作用位置よりも、前記物品が前記パレットの搬送方向前端よりも前方側に突出すると予測される予測前方突出長さよりも長く設定された設定距離だけ搬送方向後方側に位置する状態で設定され、
前記演算手段が、
前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離及び前記設定距離に基づいて前記前方突出長さを求め、且つ、前記パレット存否検出手段にて前記パレットの不存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離及び前記設定距離に基づいて前記後方突出長さを求めるように構成されている請求項１記載の物品状態検出装置。
前記演算手段が、
前記パレット存否検出手段にて前記パレットの存在が検出されたときから前記パレット存否検出手段にて前記パレットの不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離に基づいて求める前記パレットの搬送方向長さ、前記前方突出長さ、及び、前記後方突出長さを加算して、前記物品の搬送方向の長さを求める、又は、前記物品存否検出手段にて前記物品の存在が検出されたときから前記物品存否検出手段にて前記物品の不存在が検出されるまでの間における前記搬送距離検出手段にて検出される前記搬送手段の搬送距離に基づいて前記物品の搬送方向の長さを求めるように構成されている請求項１又は２記載の物品状態検出装置。