JP2007125965A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 運転者トルク推定部42は、入力角センサ30の出力である入力角θhと、トルクセンサ31の出力である入力トルクTから運転者の操舵トルクThを推定する。手放し判定部43は、推定した操舵トルクThの絶対値を所定値ε1と比較することで手放し状態であるか否かを判定する。一方、つり合い点判定部44は、入力トルクTの絶対値を別の所定値ε2と比較することで、つり合い状態か否かを判定する。手放し状態で、かつ、つり合い状態と判定した場合には、切替部46はスイッチを図の下側へと切り替えるため、目標転舵角調整部45により、入力トルクTに応じた所定のゲインG(1より小さい)を目標出力角θpmに乗じることで、目標転舵角を小さくする。
【選択図】 図2
Description
Claims (2)
- ステアリング入力に駆動力を付加することにより転舵輪の転舵角を制御する伝達比可変手段と、
外力によりステアリングへ入力される入力トルクを演算する入力トルク演算手段と、
運転者によりステアリングへ入力される操作トルクを演算する操作トルク演算手段と、
操作トルクが第1の所定値より小さいという第1の条件と、入力トルクが第2の所定値より小さいという第2の条件をともに満たした場合に、前記伝達比可変手段における目標転舵角を前記第1または第2のいずれかの条件を満たさない場合に比較して小さく設定する目標転舵角調整手段と、を備えていることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - ステアリング入力に駆動力を付加することにより転舵輪の転舵角を制御する伝達比可変手段と、
外力によりステアリングへ入力される入力トルクを演算する入力トルク演算手段と、
運転者によりステアリングへ入力される操作トルクを演算する操作トルク演算手段と、
操作トルクが第1の所定値より小さいという第1の条件と、入力トルクが第2の所定値より小さいという第2の条件をともに満たした場合に、前記伝達比可変手段における目標転舵角の位相を前記第1または第2のいずれかの条件を満たさない場合と異なる位相に設定する目標転舵角位相調整手段と、を備えていることを特徴とする車両の操舵制御装置。
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