JP4715212B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
J・*ω + Fr・sign(ω) + SAT = Tm + Th …(1)
ここで、上記(1)式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、SATについて解くと下記(2)式が得られる。
SAT(s) = Tm(s) + Th(s) − J・*ω(s) + Fr・sign(ω(s)) …(2)
上記(2)式から分るように、モータ20の慣性J及び静摩擦Frを定数として予め求めておくことで、モータ回転角速度ω、回転角加速度*ω、操舵補助力及び操舵信号よりSATを推定することができる。かかる理由より、SAT推定フィードバック部115にはトルク信号Tr、角速度ω、角加速度*ω、アシスト量演算部111の出力がそれぞれ入力されている。
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
21 モータ駆動部
100 コントロールユニット
110 トルク系制御部
111 アシスト量演算部
112 微分制御器
113 ヨーレート収れん性制御器
114 ロバスト安定化補償器
115 SAT推定フィードバック部
117 SAT推定部
118 フィードバック部
120 モータ系制御部
121 補償器
122 外乱推定器
123 モータ角速度推定部
124 モータ角加速度推定部
125 モータ特性補償部
Claims (4)
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基づいて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ回転角速度、モータ回転角加速度、操舵補助力及び操舵信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うSATフィードバック部を設け、前記SATフィードバック部で求められたSAT値を、ハイパスフィルタを含む伝達関数部及びゲイン部を通して前記操舵補助指令値に加算すると共に、前記ハイパスフィルタ及びゲイン部の特性が車速信号に感応して変化するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記車速信号が高中低速であり、高速時に前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を高くすると共に、前記ゲイン部のゲインを大きくし、低速時に前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を低くすると共に、前記ゲイン部のゲインを小さくしている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基づいて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ回転角速度、モータ回転角加速度、操舵補助力及び操舵信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うSATフィードバック部と、前記SATフィードバック部で求められたSAT値を入力するQフィルタ及び第1のゲイン部で成る第1の系と、前記SAT値を入力するハイパスフィルタを含む伝達関数部及び第2のゲイン部で成る第2の系と、前記第1の系及び第2の系の出力を加算する加算器とを具備し、前記加算器の出力を前記操舵補助指令値に加算するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記ハイパスフィルタが、前記Qフィルタの入力及び出力の差を演算する減算部で構成されている請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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