JP2007024703A - 二次電池の充電率推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】適応デジタルフィルタを用いて電流と端子電圧の計測値から開路電圧を推定し、予め求めた開路電圧と充電率との関係に基づいて前記開路電圧推定値から第1充電率推定値を演算する第1充電率推定手段6と、電流積算によって第2充電率推定値を演算する第2充電率推定手段7と、電流の変化率もしくは変化幅が所定時間連続して所定値以下の場合には前記第2充電率推定値を選択し、それ以外の場合は前記第1充電率推定値を選択する充電率推定値選択手段8と、を備えた二次電池の充電率推定装置。
【選択図】図1
Description
下記特許文献1に記載された二次電池の充電率推定装置は、二次電池の電流Iと端子電圧Vから適応デジタルフィルタを用いて開路電圧V0を推定し、予め計測したデータに基づき上記の推定した開路電圧V0から充電率SOCを推定するものである。
また、下記特許文献2には、2種類の充電率推定手法を各方法における推定誤差に応じて切替えて用いる方法が記載されている。
本発明は上記のごとき問題を解決するためになされたものであり、入力(電流I)が一定状態で電池モデルのパラメータが変化するような場合でも充電率を精度良く推定することの出来る二次電池の充電率推定装置を提供することを目的とする。
図1は、本発明の一実施例を機能ブロックで表した図である。図1において、1は二次電池(以下、単に電池と記載)の電流Iを検出する電流検出手段、2は電池の端子電圧Vを検出する端子電圧検出手段、3は前処理フィルタ演算手段、4はパラメータ推定演算手段、5は開路電圧演算手段、6は開路電圧から充電率SOCを演算する第1充電率推定手段(ADFSOC推定)、7は適応デジタルフィルタ以外の方法、例えば電流積算方法で充電率を推定する第2充電率推定手段(電流積算SOC推定:詳細後述)、8は電流検出手段1で検出した電流値の状態に応じてADFSOC(適応デジタルフィルタによって推定した充電率)と電流積算SOCの何れかを選択して出力する最終充電率推定値選択手段(詳細後述)である。上記の前処理フィルタ演算手段3は後述するローパスフィルタやバンドパスフィルタからなる。
図2において、10は二次電池(単に電池ともいう)、20はモータ等の負荷、30は電池の充電状態を推定する電子制御ユニットで、プログラムを演算するCPUやプログラムを記憶したROMや演算結果を記憶するRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成される。40は電池から充放電される電流を検出する電流計、50は電池の端子電圧を検出する電圧計であり、それぞれ電子制御ユニット30に接続される。上記の電子制御ユニット30は前記図1の前処理フィルタ演算手段3、パラメータ推定演算手段4、開路電圧演算手段5、第1充電率推定手段6、第2充電率推定手段7および最終充電率推定値選択手段8の部分に相当する。また、電流計40は電流検出手段1に、電圧計50は端子電圧検出手段2に、それぞれ相当する。
まず、本実施例で用いる「電池モデル」を説明する。図3は、二次電池の等価回路モデルを示す図であり、二次電池の電池モデルは下記(数6)式で示される。
(数6)式の電池モデルから適応デジタルフィルタまでの導出を最初に説明する。
(数6)式を変形すると(数7)式になる。
開路電圧V0は、電流Iに可変な効率hを乗じたものを、ある初期状態から積分したものと考えれば、(数8)式で書ける。
A(s)=T1・s+1
B(s)=K(T2・s+1)
ただし、T1=C1・R1、T2=(C1・R1・R2)/(R1+R2)、K=R1+R2
とおけば、前記(数1)式は(数6)式と等しくなり、前記(数3)式は(数11)式に等しくなる。
θT=[−T1,K・T2,K,h]
従って、電流Iと端子電圧Vにフィルタ処理した信号を、適応デジタルフィルタ演算に用いることで、未知パラメータベクトルθを推定することが出来る。
本実施例では、単純な「最小二乗法による適応デジタルフィルタ」の論理的な欠点(一度推定値が収束すると、その後パラメータが変化しても再度正確な推定ができないこと)を改善した「両限トレースゲイン方式」を用いる。
(数15)式を前提に未知パラメータベクトルθを推定するためのパラメータ推定アルゴリズムは下記(数16)式となる。ただし、k時点のパラメータ推定値をθ(k)とする。
まず、ステップS10では、電流I(k)、端子電圧V(k)を計測する。
ステップS20では、二次電池の遮断リレーの判断する。電子制御ユニット30は二次電池の遮断リレーの制御も行っており、リレー遮断時(電流I=0)はステップS30へ進む。リレー締結時はステップS40へ進む。
ステップS40では、端子電圧差分値△V(k)を演算する。
ただし、△V(k)=V(k)−V_ini
これは、適応デジタルフィルタ内の推定パラメータの初期値を約0としているので、推定演算開始時に推定パラメータが発散しないように、入力を全て0とするためである。リレー遮断時はステップS30を通るので、I=0かつ△V(k)=0なので、推定パラメータは初期状態のままである。
△I(k)=|I(k)−I(k−1)|
である。ただし、I(k)は今回の電流計測値、I(k−1)は前回の電流計測値
(1) △I(k)が所定時間tsのあいだ連続して所定値β以下となった場合は、つまり電流の変動が小さい場合は、選択フラグf_SOCSWをセットする(電流積算SOC推定値を選択)。
また、前述した所定時間tsを電流(絶対値)に応じて変化させるように設定してもよい。つまり、電流の絶対値が大きくなるにつれて所定時間tsを小さくするように設定する。
なお、電流が一定状態で、かつ前記適応デジタルフィルタの電池パラメータが変化する状態でも充電率推定が可能な方法としては、上記の電流積分(積算)に基づく方法の他に、開放電圧(I−V特性)に基づく方法、カルマンフィルタを用いる方法、などがあるが、ここでは電流積算による充電率SOCの推定方法を用いる場合を例として説明する。
SOCi’(k)=SOCa(k−1)
なお、下記(数17)式に示すようなオフセット値を決めて初期化することも出来る。
SOCi:第2充電率推定値(電流積算による推定値)
ステップS80では、後述する総容量推定値Qmaxを用いて下記(数18)式に基づいて電流を積算(積分)することにより電流積算SOC推定値SOCi’を演算する。
実際には、タスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて演算する。
ステップS100では、電流I(k)と端子電圧差分値△V(k)に、下記(数21)式に基づいてローパスフィルタ、バンドパスフィルタの処理を施し、I1〜I3およびV1〜V3を演算する。
ただし、y=V2、 ωT=[V3,I3,I2,I1]
θT=[−T1,K・T2,K,h]
ステップS120では、ステップS110で演算したパラメータ推定値θ(k)の中からT1、K・T2、Kと、(数21)式で演算したI1〜I2およびV1〜V2を(数22)式に代入し、開路電圧△V0’を演算する。
ただし、ここで求まるのは推定演算開始時からの開路電圧推定値の変化分△V0(k)であるため、後段のステップS130で初期値を加算する。
V0(k)=△V0'(k)十V_ini
ステップS140では、図5に示す開路電圧と充電率の相関マップを用いて、ステップS130で演算したV0(k)からADFSOC推定値SOCa(k)を演算する。なお、図5のVLはSOC=0%に、VHはSOC=100%に相当する開路電圧である。
図6および図7は本発明の効果を示すためのシミュレーションの一例図であり、時間5[sec]の時点において電流を0から−120A(放電)へステップ的に変化させたことにより、その6[sec]後の11[sec]から内部抵抗Kが徐々に増加している場合の結果を示す図である。なお、図6は従来例の特性、図7は本発明の特性を示している。
また、切り替える時点における積分器の初期値を、それまで適応デジタルフィルタで推定した結果としているため、長時間積算することにより積分器に誤差が蓄積されることはなく、常に精度良く充電率SOCを推定することができている。
3…前処理フィルタ演算手段 4…パラメータ推定演算手段
5…開路電圧演算手段 6…第1充電率推定手段
7…第2充電率推定手段 8…最終充電率推定値選択手段
10…二次電池 20…負荷
30…電子制御ユニット 40…電流計
50…電圧計
Claims (8)
- 二次電池の電流と端子電圧をそれぞれ計測する手段と、
前記計測した二次電池の電流と端子電圧とを入力し、適応デジタルフィルタを用いて前記電流と端子電圧の計測値から開路電圧を推定し、予め求めた開路電圧と充電率との関係に基づいて前記開路電圧推定値から第1充電率推定値を演算する第1充電率推定手段と、
電流が一定状態で、かつ前記適応デジタルフィルタの電池パラメータが変化する状態でも充電率推定が可能な方法で第2充電率推定値を演算する第2充電率推定手段と、
電流の変化率もしくは変化幅が所定時間連続して所定値以下の場合には前記第2充電率推定値を選択し、それ以外の場合には前記第1充電率推定値を選択する充電率推定値選択手段と、
を備えたことを特徴とする二次電池の充電率推定装置。 - 前記第1充電率推定手段は、
(数1)式に示す電池モデルに開路電圧と電流の関係が積分特性であると仮定することにより得られる(数2)式を代入し、さらに両辺にフィルタ処理を施すことにより得られる(数3)式のパラメータを適応デジタルフィルタを用いて一括推定するパラメータ推定手段と、
前記(数2)式に前記と同様のフィルタ処理を施すことにより得られる(数4)式に基づいて、電流および端子電圧の計測値と前記パラメータ推定値から開路電圧推定値を演算する開路電圧演算手段と、
予め求めた開路電圧と充電率との関係に基づいて、前記開路電圧推定値から第1充電率推定値を演算する充電率演算手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の二次電池の充電率推定装置。
GLPF(s):ローパスフィルタの伝達特性(次数差はn+1以上) - 前記第2充電率推定手段は、
前記充電率推定値選択手段が第1充電率推定値から第2充電率推定値へ切替える際には、切り替え直前の第1充電率推定値を初期値として電流値の積算を開始することを特徴とする請求項3に記載の二次電池の充電率推定装置。 - 前記第2充電率推定手段は、
前記第2充電率推定値に、前記第1充電率推定手段における前記フィルタ処理と同様の遅れを有するフィルタ処理を施すことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の二次電池の充電率推定装置。 - 前記充電率推定値選択手段は、
電流の変化率もしくは変化幅が所定時間連続して第1の所定値以下であり、かつ電流の絶対値が第2の所定値以上の場合には前記第2充電率推定値を選択し、それ以外の場合には前記第1充電率推定値を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の二次電池の充電率推定装置。 - 前記充電率推定値選択手段は、電流変化率もしくは変化幅が所定値以下で、かつ電池パラメータの変化が予想されるような条件にも関わらず、適応デジタルフィルタで推定した電池パラメータ推定値が変化しない場合、または予想される傾向と逆方向に変化した場合には、前記第2充電率推定値を選択し、それ以外の場合には前記第1充電率推定値を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れかに記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記充電率推定値選択手段は、第1充電率推定値と第2充電率推定値とを切り替えるための判断に用いる電流の変化率もしくは変化幅が連続している所定時間を、電流の絶対値が大きくなるにつれて短い値にすることを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れかに記載の二次電池の充電率推定装置。
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