JP2006312421A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両制御装置1は、車両の実走行位置を検出する画像処理装置41およびカーナビゲーションシステム42と、電動モータ32によりアッパステアリングシャフト22に対し相対的にロアステアリングシャフト26を積極的に回転させ、これにより運転者の操舵操作に依存せずに左前輪10FL,右前輪10FRを自動的に転舵する転舵角可変装置24と、車両Vが直進走行状態であるか否かを判定し、車両Vが直進走行状態にあると判定された場合に、車両Vの目標走行位置を設定するとともに、目標走行位置と実走行位置との偏差δを縮小するように転舵角可変装置24を制御するECU40とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (5)
- 車両が直進走行状態であるか否かを判定する判定手段と、
前記車両が直進走行状態にあると判定された場合に、前記車両の目標走行位置を設定する目標位置設定手段と、
前記車両の実走行位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の車輪に横力を付与することにより、前記車両の走行位置を修正する修正手段と、
前記目標走行位置と前記実走行位置との偏差を縮小するように前記修正手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記判定手段は、ステアリングホイールの操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の横加速度、および前記車両の左右輪の速度差のうち、少なくともいずれか一つの値が所定値以下である場合に前記車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判定手段は、前記車両が直線路を走行しているときに、前記車両が直進走行状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記目標走行位置と前記実走行位置との偏差が所定値よりも大きい場合に、前記目標走行位置と前記実走行位置との偏差を縮小するように前記修正手段を制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記目標走行位置と前記実走行位置との偏差に応じて、前記車輪に付与する目標横力を演算するとともに、該目標横力に基づいて前記修正手段を制御することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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