JP2006143101A - 車輌の挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輌の挙動が規範状態に近づくよう各車輪の制駆動力が制御される挙動制御装置に於いて、車輌を目標走行経路に沿って走行させるための前輪の目標転舵角Δδtlが演算され、車輌の挙動を規範状態に近づけるための前輪の目標転舵角Δδtsが演算され、目標転舵角Δδtl及びΔδtsに基づいて前輪の目標転舵角Δδtが設定され、目標転舵角Δδtに基づいて前輪の転舵量が制御され、車輌の旋回ステア状態及び目標走行経路に対する車輌のヨー方向偏差が判定され(S140、150、170)、旋回ステア状態とヨー方向偏差との関係に応じて目標転舵角ΔδtがΔδtl又はΔδtsに設定され(S160、190、210)、目標転舵角Δδtに基づいて前輪の転舵量が制御される(S220)。
【選択図】図3
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至10の構成に於いて、操舵輪は左右の前輪であるよう構成される(好ましい態様1)。
Mts=(1−Rb)Mt ……(1)
Mts=Rb・Mt ……(2)
14 ステアリングホイール
24 転舵角可変装置
34 電子制御装置
36 制動装置
44 マスタシリンダ
50 操舵角センサ
52 回転角センサ
54 車速センサ
56 ヨーレートセンサ
58FL〜58RR 圧力センサ
60 圧力センサ
62 CCDカメラ
Claims (10)
- 車輌の走行経路を走行路により定まる目標走行経路に近づけるための操舵輪の走行経路制御目標修正転舵量を演算し、車輌の挙動を規範状態に近づけるための操舵輪の挙動制御目標修正転舵量を演算し、前記走行経路制御目標修正転舵量及び前記挙動制御目標修正転舵量に基づいて操舵輪の目標修正転舵量を設定する目標修正転舵量設定手段と、前記目標修正転舵量に基づいて操舵輪の転舵量を制御する転舵量制御手段と、車輌の挙動を規範状態に近づけるための各車輪の挙動制御目標制駆動量を演算する目標制駆動量演算手段と、少なくとも前記挙動制御目標制駆動量及び運転者の要求制駆動量に基づいて各車輪の制駆動量を制御する制駆動量制御手段とを有する車輌の挙動制御装置に於いて、前記目標修正転舵量設定手段は車輌の旋回ステア状態及び前記目標走行経路に対する車輌のヨー方向偏差を判定し、前記旋回ステア状態と前記ヨー方向偏差との関係に応じて前記目標修正転舵量を設定することを特徴とする車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記旋回ステア状態がオーバーステア状態であり且つ前記ヨー方向偏差が車輌の旋回方向外向きの偏差であるとき、及び前記旋回ステア状態がアンダーステア状態であり且つ前記ヨー方向偏差が車輌の旋回方向内向きの偏差であるときには、前記目標修正転舵量を前記走行経路制御目標修正転舵量に設定することを特徴とする請求項1に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記旋回ステア状態がオーバーステア状態であり且つ前記ヨー方向偏差が車輌の旋回方向内向きの偏差であるときには、前記目標修正転舵量を前記挙動制御目標修正転舵量に設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記旋回ステア状態がアンダーステア状態であり且つ前記ヨー方向偏差が車輌の旋回方向外向きの偏差であるときには、前記目標修正転舵量を0に設定することを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌の挙動制御装置。
- 車輌の走行経路を走行路により定まる目標走行経路に近づけるための操舵輪の走行経路制御目標修正転舵量を演算し、車輌の挙動を規範状態に近づけるための操舵輪の挙動制御目標修正転舵量を演算し、前記走行経路制御目標修正転舵量及び前記挙動制御目標修正転舵量に基づいて操舵輪の目標修正転舵量を設定する目標修正転舵量設定手段と、前記目標修正転舵量に基づいて操舵輪の転舵量を制御する転舵量制御手段と、車輌の挙動を規範状態に近づけるための各車輪の挙動制御目標制駆動量を演算する目標制駆動量演算手段と、少なくとも前記挙動制御目標制駆動量及び運転者の要求制駆動量に基づいて各車輪の制駆動量を制御する制駆動量制御手段とを有する車輌の挙動制御装置に於いて、前記目標修正転舵量設定手段は前記走行経路制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向と前記挙動制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向とが異なるときには、前記目標修正転舵量を前記走行経路制御目標修正転舵量に設定することを特徴とする車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記走行経路制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向内向きであり且つ前記挙動制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向外向きであるとき、及び前記走行経路制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向外向きであり且つ前記挙動制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向内向きであるときに、前記目標修正転舵量を前記走行経路制御目標修正転舵量に設定することを特徴とする請求項5に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記走行経路制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向及び前記挙動制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向外向きであるときには、前記目標修正転舵量を前記挙動制御目標修正転舵量に設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記目標修正転舵量設定手段は、前記挙動制御目標制駆動量が車輌のアンダーステア状態を抑制するための制駆動量である状況に於いて、前記走行経路制御目標修正転舵量による操舵輪の転舵方向が車輌の旋回方向内向きであり且つ前記挙動制御目標修正転舵量が0であるときには、前記目標修正転舵量を0に設定することを特徴とする請求項5乃至7に記載の車輌の挙動制御装置。
- 車輌の挙動を規範状態に近づけるための車輌の目標ヨーモーメントを演算し、前記目標ヨーモーメントを操舵輪の転舵量の制御による目標ヨーモーメントと各車輪の制駆動量の制御による目標ヨーモーメントとに配分する目標ヨーモーメント配分手段を有し、前記目標修正転舵量設定手段は転舵量の制御による目標ヨーモーメントに基づいて前記挙動制御目標修正転舵量を演算し、前記目標制駆動量演算手段は各車輪の制駆動量の制御による目標ヨーモーメントに基づいて前記挙動制御目標制駆動量を演算することを特徴とする請求項1乃至8に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記目標ヨーモーメント配分手段は前記目標修正転舵量設定手段が前記目標修正転舵量を前記走行経路制御目標修正転舵量に設定するとき、及び前記目標修正転舵量設定手段が前記目標修正転舵量を0に設定するときには、前記目標ヨーモーメントを各車輪の制駆動量の制御による目標ヨーモーメントにのみ配分することを特徴とする請求項9に記載の車輌の挙動制御装置。
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