JP2009012704A - 制御対象判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路側物体を車両制御対象としない。
【解決手段】制御対象判定装置１は、自車両の進行方向前方に存在する物体を検出するレーダ装置１５と、ヨーレートセンサ１１と、車速センサ１３と、ヨーレートセンサ１１および車速センサ１３の出力に基づいて自車両の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定部３１と、推定された走行軌跡上に検出された物体を自車両の制御対象と判定する制御対象決定部３４と、ヨーレートセンサ１１の出力に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定する自車挙動推定部３３とを備え、制御対象決定部３４は、自車挙動推定部３３により自車両が直進走行状態であると判定された場合には、自車走行軌跡推定部３１により推定された走行軌跡に関わらず、レーダ装置１５により自車両の正面に検知された物体を制御対象と判定する。
【選択図】図１

Description

この発明は、自車両の制御対象を判定する制御対象判定装置に関するものである。

自車両前方にレーザを発射し、このレーザが先行車両等の物体に反射した反射波を受信して物体を検知する物体検知装置としてのレーダ装置が知られている。
また、このレーダ装置により自車両の直前を走行する車両（先行車両）を認識し、先行車両との車間制御を行って自車両を追従走行させる車両用走行制御装置が知られている。また、渋滞路での追従走行を想定し、先行車が低速状態から停止状態に至るまで車間制御を行い、先行車両停止時には自車両を停止保持させる車両用走行制御装置も知られている。
この種の車両用走行制御装置では、自車両のヨーレートおよび車速に基づいて自車両の推定軌跡を算出し、その推定軌跡上に存在する物体を制御対象、すなわち先行車両として検出している。
また、特許文献１には、レーダ装置により路上の停止物を検知し、検知結果に基づいて道路形状を推定し、自車両の推定軌跡を補正する技術が開示されている。
特開２００２−１３１４３２号公報

ところで、自車両が低速走行で先行車両を追従走行制御をしているときに、自車両のヨーレートに一時的なノイズが発生したため自車両の推定軌跡が一時的に不安定になったときに、自車両の推定軌跡が不安定となった時点において自車両の推定軌跡上に存在する最も近い物体が路側物体となる場合があるが、このときに制御対象が先行車両から路側物体へと切り替わり、路側物体に対して追従走行制御を実行してしまうと、運転者の意図に反することになる。

この課題を解決する方法として、自車両の軌跡が急激に変化した場合にはその時点での自車両の推定軌跡を有効にしないことで、上記路側物体を制御対象としない方法が考えられるが、このようにすると、自車両が隣車線へ車線変更したことにより自車両の軌跡が急激に変化したときに、自車両の車線変更先に存在する車両への制御対象の切り替えタイミングが遅れるという不具合が生じる。
そこで、この発明は、路側物体を制御対象としないようにした車両用走行制御装置を提供するものである。

この発明に係る制御対象判定装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、自車両の進行方向前方に存在する物体を検出する物体検出手段（例えば、後述する実施例におけるレーダ装置１５）と、自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば、後述する実施例におけるヨーレートセンサ１１）と、自車両の走行速度を検出する車速検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１３）と、前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の出力に基づいて自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段（例えば、後述する実施例における自車走行軌跡推定部３１）と、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡上に検出された物体を自車両の制御対象と判定する制御対象判定手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３４）と、を備えた制御対象判定装置（例えば、後述する実施例における制御対象判定装置１）において、前記ヨーレート検出手段の出力に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定する自車挙動推定手段（例えば、後述する実施例における自車挙動推定部３３）を備え、前記先行車両判定手段は、前記自車挙動推定手段により自車両が直進走行状態であると判定された場合には、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡に関わらず、前記物体検出手段により自車両の正面に検知された物体を制御対象と判定することを特徴とする。

自車両が先行車両に対して追従走行制御を実行中であって、自車両が直進走行状態であるときには、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることにより、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を先行車両（制御対象）と判定するのを防止することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御対象判定手段は、前記自車挙動推定手段により自車両が直進走行状態であると判定され、且つ、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡上に検知された物体が自車両の正面に存在しない場合には、該物体を制御対象と判定しないことを特徴とする。
自車両が先行車両に対して追従走行制御を実行中であって、自車両が直進走行状態であるときには、走行軌跡上に検知された物体が自車両の正面に存在しない場合には該物体を制御対象としないので、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を先行車両（制御対象）と判定するのを防止することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記自車挙動推定手段は、所定時間におけるヨーレートの積分値の絶対値が第１の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記自車挙動推定手段は、ヨーレートと車速から算出される所定時間当たりの自車両の横移動量の絶対値が第２の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする。

請求項５に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記自車挙動推定手段は、ヨーレートの積分値に基づいて自車両の進行方向を算出するとともに、所定時間当たりの自車進行方向の変化量が第３の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、自車両が先行車両に対して追従走行制御を実行中であって、自車両が直進走行状態であるときには、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることにより、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を制御対象として追従走行制御するのを防止することができる。

請求項２に係る発明によれば、自車両が先行車両に対して追従走行制御を実行中であって、自車両が直進走行状態であるときには、走行軌跡上に検知された物体が自車両の正面に存在しない場合には該物体を制御対象としないので、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を制御対象として追従走行制御するのを防止することができる。

請求項３に係る発明によれば、ヨーレートの積分値からヨー角を算出することができ、したがって所定時間におけるヨー角の変位量に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定することができる。

請求項４に係る発明によれば、所定時間当たりの自車両の横移動量に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定することができる。

請求項５に係る発明によれば、所定時間当たりの自車進行方向の変化量に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定することができる。

以下、この発明に係る制御対象判定装置の実施例を図１から図１２の図面を参照して説明する。なお、この実施例は、車両に搭載され、自車両の前方を走行する先行車両を制御対象として追従走行制御を行うための制御対象判定装置の態様である。

この発明に係る制御対象判定装置１は、図１の機能ブロック図に示すように、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）１１、舵角センサ１２、車速センサ（車速検出手段）１３、ナビゲーション装置１４、レーダ装置（物体検出手段）１５、設定スイッチ１８、減速アクチュエータ２１、加速アクチュエータ２２、制御状態告知装置２３、制御装置３０とを備えた車両に搭載されている。

ヨーレートセンサ１１は自車両のヨーレートを検出し、舵角センサ１２は自車両の操舵角を検出し、車速センサ１３は自車両の車速を検出して、それぞれ検出結果に応じた検出信号を制御装置３０へ出力する。

ナビゲーション装置１４は、例えば装置内部で記憶する地図データに対して、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）等を利用して得た現在位置情報に基づいてマップマッチングを行うことで自車両の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて目的地までの経路探索や経路誘導等の処理を行い、自車両の現在位置等の情報を制御装置３０へ出力する。

レーダ装置１５（物体検出手段）は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方）の検知領域に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば、先行車両）によって反射されたときにその反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波（反射波）とを混合してビート信号を生成し、制御装置３０へ出力する。

設定スイッチ１８は、運転者が走行制御システムへの指示内容を設定する各種スイッチからなり、例えば、クルーズコントロール時の設定車速を増減する加減速操作スイッチ、車間制御時の車間距離の大きさを設定する車間距離設定スイッチ等が含まれ、指令内容に応じた指令信号を制御装置３０へ出力する。

減速アクチュエータ２１は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速する。
加速アクチュエータ２２は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度を制御し、自車両を加速する。
制御状態告知装置２３は、制御装置３０から入力した情報をメータ等の表示手段を用いて運転者に告知する。

制御装置３０は、自車走行軌跡推定部（走行軌跡推定手段）３１、制御対象領域設定部３２、自車挙動推定部（自車挙動推定手段）３３、制御対象決定部（制御対象判定手段）３４、制御目標値決定部３６、車両制御部（走行制御手段）３７とを備えて構成されている。

自車走行軌跡推定部３１には、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１３の検出信号（出力）、およびナビゲーション装置１４で算出した自車両の現在位置等の情報が入力され、自車走行軌跡推定部３１は、これら入力に基づいて自車両の推定走行軌跡（以下、推定軌跡と略す）を算出し、制御対象領域設定部３２へ出力する。

制御対象領域設定部３２は、自車走行軌跡推定部３１から入力した自車両の推定軌跡に対して直交する基本幅を有し該推定軌跡に沿って延びる一定の距離範囲内を制御対象の範囲（以下、制御対象領域という）に設定し、設定した制御対象領域を制御対象決定部３４へ出力する。図２に、レーダ装置１５の検知領域と、制御対象領域設定部３２により設定される制御対象領域との関係を示す。

自車挙動推定部３３は、ヨーレートセンサ１１と車速センサ１３の検出信号（出力）に基づいて自車両の挙動を推定し、自車両が直進走行状態であるか否かを判定する。例えば、自車挙動推定部３３は、ヨーレートセンサ１１で検出された自車両のヨーレートを積分処理して算出されるヨー角に基づいて自車両の絶対方位を算出する。また、自車挙動推定部３３は、車速センサ１３で検出された自車速度と自車両の絶対方位に基づいて、所定時間当たりの自車両の横移動量を算出する。さらに、自車挙動推定部３３は、所定時間当たりの自車両のヨー角変位量、あるいは所定時間当たりの自車両の横移動量、あるいは所定時間当たりの絶対方位の変化量に基づいて、自車両が直進走行状態であるか否かを判定し、判定結果を制御対象決定部３４へ出力する。

例えば、図３に示すように、自車両が直進走行状態にあるときにはヨーレートおよびヨー角に変化がなく、自車両が瞬間的にふらついたようなときには、自車両のヨーレートには一時的に変化が生じるが、ヨー角は殆ど生じない。
また、図４に示すように、自車両が車線変更を行ったりカーブを走行するようなときには、ヨーレートが一定時間変化し、ヨー角が発生する。
このことから、例えば、所定時間当たりの自車両のヨー角変位量の絶対値が所定値以下であるとき、あるいは、所定時間当たりの自車両の横移動量の絶対値が所定値以下であるときは、自車両が直進走行状態であると判定することができる。

制御対象決定部３４は、レーダ装置１５によって検出された物体の検出データの中から、制御対象領域設定部３２で設定された制御対象領域に存在する物体を抽出するとともに、該物体と自車両との相対距離、相対速度等を算出し、さらに、自車挙動推定部３３により推定された自車両の挙動等に基づいて、制御対象領域に存在する物体を追従制御対象とすべきか否かを判定する。
また、制御対象決定部３４は、前記物体を追従制御対象とすべき先行車両であると判定した場合に、自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報を制御目標値決定部３６へ出力する。

制御目標値決定部３６は、設定スイッチ１８の車間距離設定スイッチからの出力に基づいて目標車間距離を算出し、算出された目標車間距離と、制御対象決定部３４から入力される自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報に基づいて、追従走行制御に必要な制御目標値、例えば目標車速、目標加減速度等を決定する。なお、前記車間距離設定スイッチは、例えば自車両と先行車両との車間距離を時間に換算して設定するスイッチであり、例えば短距離、中距離、長距離の３等級から選択可能になっていて、各等級に対応して設定された時間に自車速度を乗じて目標車間距離を算出する。

車両制御部３７は、制御目標値決定部３６で決定された制御目標値（目標車速や目標加減速度等）に基づいて、減速アクチュエータ２１および加速アクチュエータ２２を制御するとともに、現在の制御状態を制御状態告知装置２３へ出力する。

次に、制御対象決定部３４において実行される追従走行時の先行車両決定処理（制御対象決定処理）を、図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す先行車両決定処理ルーチンは一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ０１において、レーダ装置１５により物体を検知する。
次に、ステップＳ０２に進み、自車両の推定軌跡を算出する。
次に、ステップＳ０３に進み、ヨーレートセンサ１１と車速センサ１３の出力に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを推定する自車挙動推定処理を実行する。自車挙動推定処理については後で詳述する。
次に、ステップＳ０４に進み、先行車両切替最適化処理を実行して先行車両とすべき物体を決定し、本ルーチンの実行を一旦終了する。

次に、ステップＳ０４において実行される先行車両切替最適化処理（制御対象切替最適化処理）を図６、図７のフローチャートに従って説明する。図６、図７のフローチャートに示す先行車両切替最適化処理ルーチンは一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１０１において、図５に示される先行車両決定処理ルーチンを前回実行したときに先行車両が存在したか否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（前回、先行車両あり）である場合には、ステップＳ１０２に進み、先行車両決定処理ルーチンを前回実行したときの先行車両（以下、前回先行車両という）が、車両決定処理ルーチンを今回実行したときに推定した自車両の推定軌跡（以下、今回推定軌跡という）の上に存在するか否かを判定する。

ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち前回先行車両が今回推定軌跡上に存在している場合には、ステップＳ１０３に進み、前回先行車両を継続して先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。
上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０３の一連の処理は、例えば、自車両と先行車両がいずれも車線変更などせず、ほぼ同一軌跡上を安定して走行しており、且つ、自車両のヨーレートにノイズが発生していないときに実行される処理である。

一方、ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち前回先行車両が今回推定軌跡上に存在しない場合には、ステップＳ１０４に進み、前記先行車両決定処理におけるステップＳ０３で実行した自車挙動推定処理の結果が直進走行状態か否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（直進走行状態）である場合には、ステップＳ１０５に進み、前回先行車両が自車両の正面に存在するか否かを判定する。

ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち前回先行車両が自車両の正面に存在する場合には、ステップＳ１０３に進み、前回先行車両を継続して先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、自車両が直進走行状態であり、且つ、自車両の正面に前回先行車両が存在しているにも関わらず、前回先行車両が自車両の今回推定軌跡上に存在しないということは、自車両のヨーレートに一時的なノイズが発生したため自車両の今回推定軌跡が不安定になった場合であると推定されるので、この場合には前回先行車両を継続して先行車両とする。

例えば、図８に示すように、自車両ＶＳおよび先行車両ＶＴの走行車線前方の路側に物体（以下、路側物体と称す）Ｑが存在する場合に、自車両ＶＳが先行車両ＶＴを追従しているときを想定する。
図８（Ａ），（Ｂ）は自車両ＶＳのヨーレートが安定し推定軌跡が安定してしており、その推定軌跡上に先行車両ＶＴが存在している場合を示している。このときには、自車両は直進走行状態であり、自車両の正面に前回先行車両が存在し、且つ、前回先行車両が自車両の今回推定軌跡上に存在する。

一方、図８（Ｃ）は、自車両ＶＳのヨーレートに一時的なノイズが発生したため自車両ＶＳの推定軌跡が一時的に不安定になり、ふらついた推定軌跡上に路側物体Ｑが検知された場合を示している。このときには、自車両は直進走行状態であり、自車両の正面に前回先行車両が存在するが、前回先行車両は自車両の今回推定軌跡上に存在しないこととなる。このようにふらついた推定軌跡上の路側物体Ｑを追従走行制御対象としたのでは運転者の意図に反してしまう。そこで、この場合には、前回先行車両を継続して先行車両として追従走行制御を行う。これにより、路側物体Ｑを先行車両として追従走行制御するのを防止することができる。

また、ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち前回先行車両が自車両の正面に存在しない場合（この事象は、例えば、前回先行車両が車線変更して自車両の車線に存在しなくなったときなどに生じる）には、ステップＳ１０６に進み、今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在するか否かを判定する。

ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在する場合には、ステップＳ１０７に進み、先行車両候補物体が自車両の正面に存在していないか否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち先行車両候補物体が自車両の正面に存在する場合には、ステップＳ１０８に進み、先行車両候補物体を先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち先行車両候補物体が自車両の正面に存在しない場合には、ステップＳ１０９に進んで先行車両なしとし、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、自車両が直進走行状態であり、先行車両候補物体が自車両の正面に存在しないにも関わらず、この先行車両候補物体が今回推定軌跡上に存在するということは、自車両のヨーレートに一時的なノイズが発生したため自車両の今回推定軌跡が不安定になった場合であると推定されるので、この場合には先行車両候補物体を先行車両としないこととする。これにより、今回推定軌跡上に路側物体が検出された場合であっても、この路側物体を先行車両として追従走行制御するのを防止することができる。

ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在しない場合には、ステップＳ１０９に進んで先行車両なしとし、本ルーチンの実行を一旦終了する。

また、ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち自車両が直進走行状態でない場合には、ステップＳ１１０に進み、今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１１０における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在する場合には、ステップＳ１１１に進み、先行車両候補物体を先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。

例えば、図９に示すように、自車両ＶＳが先行車両ＶＴを追従中に、自車両ＶＳが隣車線へ車線変更を行うため操舵したところ、隣車線において自車両ＶＳよりも前方に別の車両ＶＴ２が存在し、この別の車両ＶＴ２が自車両ＶＳの推定軌跡上に存在する場合には、この別の車両ＶＴ２は先行車両候補物体であり、先行車両（追従走行制御対象）に設定される。

ステップＳ１１０における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在しない場合には、ステップＳ１１２に進み、先行車両なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。

一方、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち先行車両決定処理ルーチンを前回実行したときに先行車両が存在しなかった場合には、ステップＳ１１３に進み、今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１１３における判定結果が「ＹＥＳ」（先行車両候補物体あり）である場合には、ステップＳ１１４に進み、前記先行車両決定処理におけるステップＳ０３で実行した自車挙動推定処理の結果が直進走行状態か否かを判定する。
ステップＳ１１４における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち自車両が直進走行状態でない場合（例えば自車両がカーブを走行中であったり車線変更をしているときなど）には、ステップＳ１１５に進み、先行車両候補物体を先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１１４における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、すなわち自車両が直進走行状態である場合には、ステップＳ１１６に進み、先行車両候補物体が自車両の正面に存在していないか否かを判定する。
ステップＳ１１６における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち先行車両候補物体が自車両の正面に存在する場合（例えば、隣車線を走行していた他車両が車線変更して自車両の前方に入ってきたときなど）には、ステップＳ１１５に進み、先行車両候補物体を先行車両として、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１１６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、すなわち先行車両候補物体が自車両の正面に存在しない場合には、ステップＳ１１７に進み、先行車両なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、自車両が直進走行状態であり、且つ、自車両の正面に先行車両候補物体が存在しないにも関わらず、自車両の今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在するということは、自車両のヨーレートに一時的なノイズが発生したため自車両の今回推定軌跡が不安定になった場合であると推定されるので、この場合には自車両の今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在していても、これを先行車としないこととする。これにより、今回推定軌跡上に路側物体が検出された場合であっても、この路側物体を先行車両として追従走行制御するのを防止することができる。

一方、ステップＳ１１３における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわち今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在しない場合には、ステップＳ１１７に進み、先行車両なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。

次に、ステップＳ０３において実行される自車挙動推定処理を図１０、図１２のフローチャートに従って説明する。
図１０のフローチャートに示す自車挙動推定処理は自車両の横移動量ΔＹに基づいて自車両の挙動を推定する方法であり、図１２のフローチャートに示す自車挙動推定処理は自車両のヨー角変位量Δθに基づいて自車両の挙動を推定する方法であり、いずれの方法も採用可能である。

初めに、横移動量ΔＹに基づいて自車両の挙動を推定する方法を図１０のフローチャートに従って説明する。図１０のフローチャートに示す自車挙動推定処理ルーチンは一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ２０１において、ヨーレートセンサ１１により検出された自車両のヨーレートを積分処理して、ヨー角θを算出する。
次に、ステップＳ２０２に進み、所定時間ｔ１におけるヨー角変位量Δθを算出する。

次に、ステップＳ２０３に進み、車速センサ１３により検出された自車両の車速に基づいて、所定時間ｔ１における自車両の移動距離（走行距離）ΔＸを算出する。
次に、ステップＳ２０４に進み、所定時間ｔ１における自車両の横移動量ΔＹを算出する。自車両の移動距離ΔＸと横移動量ΔＹとヨー角の変位量Δθとの間には図１１に示す関係があるので、自車両の横移動量ΔＹは式（１）に基づいて算出することができる。
ΔＹ＝ΔＸ・ｔａｎΔθ ・・・ 式（１）

次に、ステップＳ２０５に進み、所定時間ｔ１における横移動量ΔＹの絶対値が閾値（第２の所定値）ΔＹ１よりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ２０５における判定結果が「ＹＥＳ」（｜ΔＹ｜＜ΔＹ１）である場合には、ステップＳ２０６に進み、自車両は直進走行状態であると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ２０５における判定結果が「ＮＯ」（｜ΔＹ｜≧ΔＹ１）である場合には、ステップＳ２０７に進み、自車両は直進走行状態ではないと判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

次に、自車両のヨー角変位量Δθに基づいて自車両の挙動を推定する方法を図１２のフローチャートに従って説明する。図１２のフローチャートに示す自車挙動推定処理ルーチンは一定時間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ３０１において、ヨーレートセンサ１１により検出された自車両のヨーレートを積分処理して、ヨー角θを算出する。
次に、ステップＳ３０２に進み、所定時間ｔ２におけるヨー角変位量Δθを算出する。

次に、ステップＳ３０３に進み、所定時間ｔ２におけるヨー角変位量Δθの絶対値が閾値（第１の所定値）Δθ１よりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ３０３における判定結果が「ＹＥＳ」（｜Δθ｜＜Δθ１）である場合には、ステップＳ３０４に進み、自車両は直進走行状態であると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ３０３における判定結果が「ＮＯ」（｜Δθ｜≧Δθ１）である場合には、ステップＳ３０５に進み、自車両は直進走行状態ではないと判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

また、自車両の挙動を推定するさらに別の方法として、自車両のヨーレートを積分処理して得られるヨー角θに基づいて自車両の進行方向（絶対方位）を算出し、この自車両進行方向の所定時間当たりの変化量を算出して、この変化量が所定の閾値（第３の所定値）以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することも可能である。

以上説明するように、この実施例における制御対象判定装置１によれば、自車両が先行車両に対し追従走行制御を実行しているときに、自車両が直進走行状態であり、且つ、自車両の正面に前回先行車両が存在しているにも関わらず、前回先行車両が自車両の今回推定軌跡上に存在しない場合には、前回先行車両を継続して先行車両として追従走行制御を行うので、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を制御対象として追従走行制御するのを防止することができる。

また、自車両が先行車両に対し追従走行制御を実行しているときに、自車両が直進走行状態であり、前回先行車両が今回推定軌跡上に存在せず、前回先行車両が自車両の正面に存在せず、今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在し、且つ、この先行車両候補物体が自車両の正面に存在しない場合には、この先行車両候補物体を先行車としないので、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を制御対象として追従走行制御するのを防止することができる。

また、自車両が追従走行制御を実行しているときに、自車両が直進走行状態であり、前回は先行車両がなく、今回推定軌跡上に先行車両候補物体が存在し、且つ、この先行車両候補物体が自車両の正面に存在しない場合には、この先行車両候補物体を先行車としないので、自車両の走行路の路側に存在する路側物体を制御対象として追従走行制御するのを防止することができる。

この発明に係る制御対象判定装置の実施例における機能ブロック図である。 実施例における制御対象判定装置の制御対象領域を示す図である。 ヨーレートが一時的に変化したときのヨー角の変化を示す図である。 ヨーレートが一定時間継続して変化したときのヨー角の変化を示す図である。 実施例における先行車両決定処理を示すフローチャートである。 実施例における先行車両切替最適化処理を示すフローチャート（その１）である。 実施例における先行車両切替最適化処理を示すフローチャート（その２）である。 自車両が路側物体の横を通過するときの様子を時系列に示した図である。 自車両が車線変更しているときの様子を示す図である。 実施例における制御対象判定装置において第１の自車挙動推定処理を示すフローチャートである。 実施例において自車両の横移動量算出の原理を示す図である。 実施例における制御対象判定装置において第２の自車挙動推定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 制御対象判定装置
１１ ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）
１３ 車速センサ（車速検出手段）
１５ レーダ装置（物体検出手段）
３１ 自車走行軌跡推定部（走行軌跡推定手段）
３３ 自車挙動推定部（自車挙動推定手段）
３４ 制御対象決定部（制御対象判定手段）

Claims (5)

1. 自車両の進行方向前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
   自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   前記ヨーレート検出手段および前記車速検出手段の出力に基づいて自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
   前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡上に検出された物体を自車両の制御対象と判定する制御対象判定手段と、
   を備えた制御対象判定装置において、
   前記ヨーレート検出手段の出力に基づいて自車両が直進走行状態であるか否かを判定する自車挙動推定手段を備え、
   前記先行車両判定手段は、前記自車挙動推定手段により自車両が直進走行状態であると判定された場合には、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡に関わらず、前記物体検出手段により自車両の正面に検知された物体を制御対象と判定することを特徴とする制御対象判定装置。
2. 前記制御対象判定手段は、前記自車挙動推定手段により自車両が直進走行状態であると判定され、且つ、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡上に検知された物体が自車両の正面に存在しない場合には、該物体を制御対象と判定しないことを特徴とする請求項１に記載の制御対象判定装置。
3. 前記自車挙動推定手段は、所定時間におけるヨーレートの積分値の絶対値が第１の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御対象判定装置。
4. 前記自車挙動推定手段は、ヨーレートと車速から算出される所定時間当たりの自車両の横移動量の絶対値が第２の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御対象判定装置。
5. 前記自車挙動推定手段は、ヨーレートの積分値に基づいて自車両の進行方向を算出するとともに、所定時間当たりの自車進行方向の変化量が第３の所定値以下の場合に自車両が直進走行状態であると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御対象判定装置。

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