JP2006306206A - 車両用ブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者のペダル操作とは独立してパーキングブレーキを作動させた場合(ステップS11の判定が“Yes”)、運転者がペダル操作を解除し(ステップS18の判定が“No”)、その後、運転者がペダル操作を再開した際に(ステップS18、S20の判定が共に“Yes”)、パーキングブレーキの作動を解除する。具体的には、ペダル操作に応じた制動力Fsが、停車状態を維持するのに必要な制動力Fn以上となったときや(ステップS22の判定が“Yes”)、ペダル戻し操作速度が設定値(演算周期毎の変化量ΔSに相当)よりも遅いときに(ステップS24の判定が“Yes”)、パーキングブレーキの作動を解除する。
【選択図】図4
Description
そこで、本発明は上記の問題に着目してなされたものであり、停車状態を維持するために補助制動力を発生させているときに、運転者が意図した車両の発進を許容することのできる車両用ブレーキ装置の提供を課題としている。
また、停車状態を維持していた補助制動力の発生が制限されたときには、既に運転者の常用ブレーキ操作が再開されているので、車両の制動力が一気に抜けるようなことはなくその後の常用ブレーキ操作の緩めに応じて車両をゆっくり前進させることができる。
図1は、本発明の概略構成を示すブロック図である。各車輪の車輪速度Vwi(i=FL〜RR)を検出する電磁誘導式の車輪速センサ1と、ブレーキペダル2の踏込み量Sを検出するストロークセンサ3と、アクセル開度Accを検出するアクセルセンサ4と、路面勾配θを検出可能な加速度センサ5と、がコントローラ8に接続される。
ここで、ブレーキアクチュエータ9は、図2に示すように、マスターシリンダ10と各ホイールシリンダ11FL〜11RRとの間に介装されている。
各ホイールシリンダ11FL〜11RRは、ディスクロータをブレーキパッドで挟圧して制動力を発生させるディスクブレーキや、ブレーキドラムの内周面にブレーキシューを押圧して制動力を発生させるドラムブレーキに内蔵されている。
第1ゲートバルブ12A・12Bと、インレットバルブ13FL〜13RRと、アウトレットバルブ15FL〜15RRと、第2ゲートバルブ16A・16Bとは、夫々、2ポート2ポジション切換・シングルソレノイド・スプリングオフセット式の電磁操作弁であって、第1ゲートバルブ12A・12B及びインレットバルブ13FL〜13RRは、非励磁のノーマル位置で流路を開放し、アウトレットバルブ15FL〜15RR及び第2ゲートバルブ16A・16Bは、非励磁のノーマル位置で流路を閉鎖するように構成されている。
また、ポンプ17は、負荷圧力に係りなく略一定の吐出量を確保できる歯車ポンプ、ピストンポンプ等、容積形のポンプで構成されている。
以上の構成により、プライマリ側を例に説明すると、第1ゲートバルブ12A、インレットバルブ13FL(13RR)、アウトレットバルブ15FL(15RR)、及び第2ゲートバルブ16Aが全て非励磁のノーマル位置にあるときに、マスターシリンダ2からの液圧がそのままホイールシリンダ11FL(11RR)に伝達され、通常ブレーキとなる。
また、第1ゲートバルブ12A、アウトレットバルブ15FL(15RR)、及び第2ゲートバルブ16Aが非励磁のノーマル位置にあるときに、インレットバルブ13FL(13RR)を励磁して閉鎖すると、ホイールシリンダ11FL(11RR)からマスターシリンダ2及びアキュムレータ14への夫々の流路が遮断され、ホイールシリンダ11FL(11RR)の液圧が保持される。
したがって、コントローラ8は、第1ゲートバルブ12A・12Bと、インレットバルブ13FL〜13RRと、アウトレットバルブ15FL〜15RRと、第2ゲートバルブ16A・16Bと、ポンプ17とを駆動制御することによって、各ホイールシリンダ11FL〜11RRの液圧を増圧・保持・減圧する。
また、本実施形態では、バネ形のアキュムレータ14を採用しているが、これに限定されるものではなく、各ホイールシリンダ11FL〜11RRから抜いたブレーキ液を一時的に貯え、減圧を効率よく行うことができればよいので、重錘形、ガス圧縮直圧形、ピストン形、金属ベローズ形、ダイヤフラム形、ブラダ形、インライン形など、任意のタイプでよい。
このPKB作動制御処理は、所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割込み処理として実行され、先ずステップS1で、各車輪速Vwiに基づいて車速Vを算出する。なお、本実施形態では、各車輪速Vwiに基づいて車速Vを算出しているが、これに限定されるものではなく、車体の前後加速度を加速度センサで検出し、この前後加速度を加味して車速Vを算出してもよい。
ステップS3では、下記(1)式に示すように、車両が停止してからの経過時間を測定する停車タイマTを0にリセットする。
T=0 ………(1)
一方、前記ステップS2から移行するステップS5では、下記(2)式に示すように、車両が停止してからの経過時間を測定する停車タイマTに1を加算する。
T=T+1 ………(2)
このPKB解除制御処理は、所定時間(例えば10msec)毎のタイマ割込み処理として実行され、先ずステップS11で、パーキングブレーキが作動しているか否かを判定する。パーキングブレーキが作動していないときにはステップS12に移行する。
ステップS12では、制御フラグfRを“0”にリセットする。
続くステップS13では、パーキングブレーキの解除指令をリセットしてから後述する図5のステップS31に移行する。
一方、上記ステップS11でパーキングブレーキが作動しているときには、ステップS14に移行する。
ステップS15では、解除指令を“A”にセットしてから後述する図5のステップS31に移行する。
ステップS16では、下記(3)式に示すように、ペダル踏込み量Sに応じて発生する制動力Fsを算出する。ここで、kはブレーキシステムの諸元から決まる所定の係数である。
Fs=k×S ………(3)
Fn=Fe+(M×g×sinθ) ………(4)
ステップS19では、制御フラグfRを“1”にセットしてから前記ステップS13に移行する。
ステップS20では、制御フラグfRが“1”にセットされているか否かを判定する。この判定結果がfR=0であるときには、パーキングブレーキが作動してから運転者はペダル踏込みをしている(解除していない)と判断してステップS21に移行する。
ステップS22では、ペダル踏込み量Sに応じた制動力Fsが、停車状態を維持するのに必要な制動力Fn以上であるか否かを判定する。この判定結果がFs<Fnであるときには、パーキングブレーキの解除は不適当であると判断して前記ステップS13に移行する。一方、判定結果がFs≧Fnであるときには、ステップS23に移行する。
この制御マップは、横軸を路面勾配の絶対値|θ|、縦軸を設定値ΔSとし、路面勾配|θ|がθ1より小さいときには、設定値ΔSがΔS1を維持し、路面勾配|θ|がθ1からθ2まで大きくなるときに、設定値ΔSがΔS1からΔS2まで減少し、路面勾配|θ|がθ2より大きいときには、設定値ΔSがΔS2を維持するように設定されている。
C=0 ………(5)
一方、上記ステップS24の判定結果が(S(n-1)−S(n))<ΔSであるときには、緩行用戻し操作の可能性があると判断してステップS26に移行する。
続くステップS27では、カウンタCが所定値C1より大きいか否かを判定する。この判定結果がC≦C1であるときには、緩行用戻し操作ではないと判断して前記ステップS13に移行する。一方、判定結果がC>C1であるときには、緩行用戻し操作であると判断してステップS28に移行する。
前記ステップS13、S15、S28に続く図5のステップS31では、制御フラグfCが“1”にセットされているか否かを判定する。この判定結果がfC=1であるときには、パーキングブレーキの解除中であると判断して後述するステップS45に移行する。一方、判定結果がfC=0であるときには、パーキングブレーキの解除中ではないと判断してステップS32に移行する。
ステップS33では、制御フラグfCを“1”にセットする。
続くステップS34では、解除指令が“B”にセットされているか否かを判定する。解除指令が“A”にセットされているときには、ステップS35に移行する。
Fp=Fp−ΔFA ………(6)
続くステップS36では、パーキングブレーキの目標制動力Fpが0より大きいか否かを判定する。この判定結果がFp>0であるときには、ステップS37に移行する。
一方、上記ステップS36の判定結果がFp=0であるときには、パーキングブレーキの解除が完了したと判断してステップS38に移行する。
一方、前記ステップS34の処理で解除指令が“B”にセットされているときには、ステップS39に移行する。
ステップS39では、ペダル踏込み量Sに応じた制動力Fsが、停車状態を維持するのに必要な制動力Fnより小さいか否かを判定する。この判定結果がFs<Fnであるときには、ステップS40に移行する。
一方、上記ステップS39の判定結果がFs≧Fnであるときには、そのままステップS41に移行する。
Fp=Fp−ΔFB ………(7)
一方、上記ステップS40の判定結果が(Fs+Fp)≦Fnであるときには、ステップS42に移行する。
ΔFs=Fs(n-1)−Fs(n) ………(8)
続くステップS43では、下記(9)式に示すように、現在のパーキングブレーキの制動力Fpから変化量ΔFsを減じて、パーキングブレーキの目標制動力Fpを算出してから前記ステップS36に移行する。
Fp=Fp−ΔFs ………(9)
以上より、図3のPKB作動制御処理と図4及び図5のPKB解除制御処理とが「停止状態維持手段」に対応している。また、制動力Fpが「補助制動力」に対応し、制動力Fsが「主制動力」に対応している。
今、車両が停止したとすると(ステップS2の判定が“Yes”)、停車してからの経過時間Tが測定され(ステップS5)、所定時間T1が経過したら(ステップS6の判定が“No”)、運転者に停車状態を維持する意志があると判断し、停車状態を維持するのに必要なパーキングブレーキ(制動力Fp)を運転者のペダル踏込み量Sとは独立してブレーキアクチュエータ9によって発生させる(ステップS7)。
しかしながら、パーキングブレーキが作動している場合、例えばクリープトルクが車輪に伝達されているときや、クリープトルクがなくても下り坂で停車しているとき等に、図6に示すように、運転者が車両をゆっくり前進させようとブレーキペダルを緩めても、運転者のペダル踏込み量Sとは独立してパーキングブレーキが作動しているので、運転者が意図した車両の前進を阻害してしまう。
ところで、運転者がペダル操作を解除する際、その操作を緩めていく段階では、運転者が車両をゆっくり前進させようとして操作を緩めているのか、又は運転者が停車状態を維持できるか探りながら操作を緩めているかを判断することは困難である。ところが、一旦、運転者がペダル操作を解除してから、再び運転者がペダル操作を開始した場合には、既にペダル操作を解除したときにパーキングブレーキの作動(制動力Fpの発生)によって停車状態を維持できることを運転者は確認している。そのため、ペダル操作が再開された状態で運転者がその操作を緩めているのであれば、それは運転者が車両をゆっくり前進させようとして操作を緩めているのだと判断することができる。
ここで、パーキングブレーキの作動を解除する具体的なタイミングは、実線で示すように、先ずはペダル踏込み量Sに応じた制動力Fsが、停車状態を維持するのに必要な制動力Fn以上となったときである(ステップS22の判定が“Yes”)。これによれば、パーキングブレーキを解除したときに、運転者のペダル踏込み量Sに応じた制動力Fsだけで停車状態を維持することができ、運転者の意図に反して車両が動き出すことを確実に防止できる。
なお、上記の一実施形態では、制動力の発生を解除する場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、車両の前進を許容することができればよいので、微小な制動力まで制限するだけもよい。
また、上記の一実施形態では、車両が停止してから所定時間T1が経過したときに、運転者のペダル操作とは独立して停車状態を維持するのに必要なパーキングブレーキを作動(制動力Fpを発生)させているが、これに限定されるものではない。例えば、車速が略0のときに、自動変速機のシフトポジションが『P』や『N』等、駆動レンジ以外に設定され、且つブレーキペダル2が踏込まれているようなときに、パーキングブレーキを作動させてもよい。
また、PKBとしての補助制動力は、4輪全てに付与してもよいし、前後輪のうちのどちらか一方へ付与してもよい。
また、ステップS22のように、FsとFnの関係を見たり、ステップS24のようにブレーキ戻し速度を見たりして、パーキングブレーキの解除をしなくても、夫々一方のみ適用してもよいし、単に運転者の常用ブレーキ操作がされたことをもってパーキングブレーキの解除をするようにしてもよい。
2 ブレーキペダル
3 ストロークセンサ
4 アクセルセンサ
5 加速度センサ
8 コントローラ
9 ブレーキアクチュエータ
10 マスターシリンダ
11FL〜11RR ホイールシリンダ
12A・12B 第1ゲートバルブ
13FL〜13RR インレットバルブ
14 アキュムレータ
15FL〜15RR アウトレットバルブ
16A・16B 第2ゲートバルブ
17 ポンプ
18 ダンパー室
Claims (7)
- 停車状態を維持するために運転者の常用ブレーキ操作とは独立して補助制動力を発生可能な車両用ブレーキ装置において、
運転者の常用ブレーキ操作が非操作状態で前記補助制動力を発生させている場合、運転者の常用ブレーキ操作が操作状態となった際に、当該補助制動力の発生を制限することを特徴とする車両用ブレーキ装置。 - 車両が停止してから所定の条件を満たしたときに、停車状態を維持するために運転者の常用ブレーキ操作とは独立して補助制動力を発生させる停車状態維持手段を備えた車両用ブレーキ装置において、
前記停車状態維持手段は、前記補助制動力を発生させた場合、運転者が常用ブレーキ操作を解除し、その後、運転者が常用ブレーキ操作を再開する際に、当該補助制動力の発生を解除することを特徴とする車両用ブレーキ装置。 - 前記停車状態維持手段は、運転者による常用ブレーキ操作の再開によって発生した主制動力が、停車状態を維持するのに必要な制動力以上であるときに、前記補助制動力の発生を解除することを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ装置。
- 前記停車状態維持手段は、運転者が常用ブレーキ操作を再開した後の常用ブレーキ戻し操作速度が、設定値よりも遅いときに、前記補助制動力の発生を解除することを特徴とする請求項2又は3に記載の車両用ブレーキ装置。
- 前記設定値は、路面の登り勾配又は下り勾配が大きいほど、小さな値に設定されることを特徴とする請求項4に記載の車両用ブレーキ装置。
- 前記停車状態維持手段は、前記補助制動力の発生を解除する際に、運転者による常用ブレーキ操作の再開によって発生している主制動力が、停車状態を維持するのに必要な制動力を下回っている場合には、前記主制動力と前記補助制動力との和でなる総制動力が、停車状態を維持するのに必要な制動力となるまでは前記補助制動力を所定の変化率で減少させ、それ以後は、前記主制動力の変化率に合わせて前記補助制動力を変化させることを特徴とする請求項2〜5の何れか一項に記載の車両用ブレーキ装置。
- 前記停車状態維持手段は、運転者が常用ブレーキ操作をしていない状態で車両が停止したときに前記補助制動力を発生させた場合には、その後、運転者が常用ブレーキ操作を開始する際に、当該補助制動力の発生を解除することを特徴とする請求項2〜6の何れか一項に記載の車両用ブレーキ装置。
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