JP2006148260A - 自動追尾装置、画像異常検出装置、自動追尾方法、画像異常検出方法、プログラムおよび記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 動き検知の観点から、各撮影位置を差別化することができ、異常発見の効率化をはかるとともに、装置に余分な負荷を掛けることを未然に防止することができる自動追尾装置を提供する。
【解決手段】 自動追尾装置は、巡回モード４００と追尾モード５００を有する。巡回モード４００は、巡回番号の順にプリセット番号に対応するパン、チルト、ズーム値にカメラ部１００を制御するプリセット巡回を行うモードであり、当該モードにおいては、プリセット毎に巡回判別処理４１０，４２０，…，４３０が行われる。ここで、各巡回判別処理においては、対応するプリセットのプリセット巡回情報が参照され、その巡回情報の優先度（図３（ｂ）に示す）に基づいてカメラ制御（プリセット情報に基づいたカメラ部１００に対する制御）を行うか否かの判別が行われる。
【選択図】 図４

Description

本発明は、監視すべき領域に侵入した移動体を検出し、その移動体を追尾するための自動追尾装置、画像異常検出装置、自動追尾方法、画像異常検出方法、プログラムおよび記憶媒体に関する。

現在、コンピュータ制御可能なカメラが市販されており、この種のカメラは、姿勢やズームなどのカメラパラメータの組をプリセットとして登録することができる。こうしたカメラを用いた監視システムにおいては、登録された複数のプリセットに対して順番にカメラ制御を行う機能が設けられており、当該機能は、プリセット巡回と呼ばれている。また、プリセット巡回の各プリセットにおいて画像の動き検知処理を行うシステムがある（例えば特許文献１を参照）。このシステムにおいては、カメラ制御中は動き検知処理を停止させることによって、誤検知の防止が図られている。

一方、移動物体を追尾する技術に関しても、様々な方法が提案されている。例えば移動物体の色やヒストグラムに注目して追尾制御を行うものがある（例えば特許文献２を参照）。この他にも、移動物体の一部をテンプレートとして記憶して追尾を行う方式や、動きベクトルに注目して追尾を行う方式などが知られている。さらに、プリセット巡回中に各プリセットにおいて画像の動き検知を行い、動きがあるとそのまま移動物体を追尾する手法が提案されている（例えば特許文献３を参照）。これは、カメラ制御に巡回モードと追尾モードの２つのモードを設け、追尾中は巡回制御を停止するものである。
特許第２５４８８１４号 特開平１１−１５０６７６号公報 特開２００３−２５５４４２号公報

上述した従来の方式においては、全てのプリセットに対して撮影および動き検知が行われる。すなわち、各プリセットに対して等しく巡回が行われる。これにより、監視システムにおいて動き検知による異常発見の効率が低下している。

本発明の目的は、動き検知の観点から、各撮影位置を差別化することができ、異常発見の効率を向上すると共に、装置に余分な負荷を掛けることを未然に防止することができる自動追尾装置、画像異常検出装置、自動追尾方法、画像異常検出方法、プログラムおよび記憶媒体を提供することにある。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段と、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御手段と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知手段と、前記第１の動き検知手段により画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御手段とを備える自動追尾装置であって、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定手段を有し、前記巡回制御手段は、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする自動追尾装置を提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段と、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御手段と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知手段とを備える画像異常検出装置であって、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定手段を有し、前記巡回制御手段は、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする画像異常検出装置を提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる自動追尾方法であって、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御工程と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知工程と、前記第１の動き検知工程で画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御工程と、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定工程とを有し、前記巡回制御工程では、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする自動追尾方法を提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる画像異常検出方法であって、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御工程と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知工程と、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定工程とを有し、前記巡回制御工程では、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする画像異常検出方法を提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる自動追尾方法を実現するためのプログラムであって、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御モジュールと、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知モジュールと、前記第１の動き検知モジュールで画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御モジュールと、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定モジュールとを有し、前記巡回制御モジュールは、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とするプログラムを提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる画像異常検出方法を実現するためのプログラムであって、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御モジュールと、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知モジュールと、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定モジュールとを有し、前記巡回制御モジュールは、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とするプログラムを提供する。

本発明は、上記目的を達成するため、上記プログラムのいずれかをコンピュータ読み取り可能に格納したことを特徴とする記憶媒体を提供する。

本発明によれば、動き検知の観点から、各撮影位置を差別化することができ、装置に余分な負荷を掛けることを未然に防止することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態に係る自動追尾装置の内部構成を示すブロック図である。本実施の形態においては、複数のプリセットに対して優先順位を設け、プリセット巡回を行う際に、優先順位が高いプリセットに対する巡回回数を増し、プリセットのそれぞれで動きを検知すると、移動物体の追尾を自動的に行う自動追尾装置を説明する。

自動追尾装置は、図１に示すように、カメラ部１００と、制御部２００とを備える。カメラ部１００は、光学系１１０および雲台１２０を有し、これらは、制御部２００と信号線を介して接続される。カメラ部１００は、制御部２００からの制御信号に基づいて、光学系１１０のフォーカス、露出、シャッタースピードなどに関する制御および雲台１２０の姿勢制御を行う制御回路（図示せず）を備える。カメラ部１００は、コンピュータ制御可能な市販のカメラを用いて構成することが可能である。

制御部２００は、ＣＰＵ２１０、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、画像取得回路２４０、符号化回路２５０、カメラ制御回路２６０、雲台制御回路２７０、周辺機器インタフェース（周辺機器Ｉ／Ｆ）２８０を有し、これらは内部バスを介して接続される。また、制御部２００は、通信部２９０を介してネットワーク３００に画像や装置の状態を送信し、また制御信号を受信する機能を有する。符号化回路２５０は、画像の符号化を行うものである。画像の符号化の方式としては、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ１／２／４、Ｈ．２６４などの手法があるが、本実施の形態は符号化の方式に依存するものではない。制御部２００は、例えば、パーソナルコンピュータなどから構成することができる。

本実施の形態においては、カメラ部１００と制御部２００とが分離された構成が採用されているが、これに代えて、外観上一体型に構成することも可能である。また、カメラを汎用のパーソナルコンピュータに接続した構成を採用することも可能であり、その場合、パーソナルコンピュータのビデオ回路（図示せず）には外部ディスプレイが接続され、周辺機器Ｉ／Ｆ２８０にマウスやキーボードが接続されることなる。

次に、本実施の形態の自動追尾装置をカメラ制御処理と画像処理との観点から見た場合の構成について図２を参照しながら説明する。図２は図１の自動追尾装置をカメラ制御処理と画像処理との観点から見た場合の構成を示すブロック図である。ここで、図２は、換言すれば、図１に示す構成における画像信号および制御信号の流れを示すためのものであり、図１と同じ機能ブロックには、同一符号が付されている。また、同一の符号が付されているブロックの一部に対する説明は省略する。

制御部２００は、図２に示すように、画像処理／カメラ制御部２１１、画像バッファ２２１、プリセット巡回情報メモリ２２２、符号化回路２５０、カメラ制御回路２６０、雲台制御回路２７０、通信部２９０から構成される。ここで、画像バッファ２１１およびプリセット巡回情報メモリ２２２は、図１のＲＡＭ２３０から構成されるものであり、画像処理／カメラ制御部２１１は、図１のＣＰＵ２１０により構成されるものである。

カメラ制御信号の流れは、プリセット巡回時と自動追尾時で異なる。プリセット巡回時は、画像処理／カメラ制御部２１１がプリセット巡回情報メモリ２２２に記憶されている最初のプリセット巡回情報を読み出し、このプリセット巡回情報に書き込まれている制御量でカメラ部１００を制御するようにカメラ制御回路２６０と雲台制御回路２７０に対して要求する。この要求を受けた雲台制御回路２７０は、光学系１１０が対応するプリセットの姿勢になるように雲台１２０を駆動し、カメラ制御回路２６０は、対応する撮影条件で撮影を行うように光学系１１０を制御する。

自動追尾時においては、画像処理／カメラ制御部２１１は、光学系１１０により撮影された画像に対して画像処理を施し、その結果に基づいて画面上での追尾対象の位置を決定する。そして、画像処理／カメラ制御部２１１は、決定された画面上の位置に追尾対象を移動させるための制御信号を生成し、カメラ制御回路２６０と雲台制御回路２７０に送出する。カメラ制御回路２６０および雲台制御回路２７０は、上記制御信号に基づいて、プリセット巡回時と同様な手順で、カメラ部１００を駆動制御する。

画像信号の場合、光学系１１０から画像が取得され、その取得された画像は画像バッファ２２１に蓄積される。画像バッファ２２１に蓄積された画像は、符号化回路２５０で符号化された後に、通信部２９０を介してネットワーク３００に送信される。また、画像バッファ２２１に蓄積されている画像は、画像処理／カメラ制御部２１１に入力され、画像処理／カメラ制御部２２１は、入力された画像に基づいて当該画像の動き検知処理を行う。ここで、画像の動きが検知された場合、画像の動き方向にカメラ部１００（光学系１１０および雲台部１２０）を向けるための制御信号が生成され、カメラ制御回路２６０と雲台制御回路２７０に送信される。これにより、カメラ部１００に対する制御が行われる。また、プリセット巡回情報メモリ２２２内の情報の更新が行われる。このプリセット巡回情報メモリ２２２内の情報の更新方法については、後に詳細に説明する。

画像の動き検知処理は、例えば画像間の差分を用いて行われる。差分方法としては、隣接フレーム間差分や背景差分が知られている。隣接フレーム間差分の差分演算を用いた方式としては、座標が同じ画素の明度差の絶対値や、ＪＰＥＧ符号化ブロック単位でのＤＣＴ係数の差の絶対値和などが用いられ、注目領域に関してこれらの差分結果を積算した値が予め設定された閾値を超えると、動きありとする方式などがある。本実施の形態においては、上記方式に限定されることはなく、任意の方式による動き検知処理を用いることができる。

次に、プリセット巡回情報メモリ２２２（ＲＡＭ２２０）に保持される情報について図３を参照しながら説明する。図３（ａ）はプリセット巡回情報メモリ２２２に保持されるプリセット情報の一例を示す図、図３（ｂ）はプリセット巡回情報メモリ２２２に保持される巡回情報の一例を示す図である。

プリセット巡回情報メモリ２２２には、プリセット巡回情報が保持され、プリセット巡回情報は、プリセット情報と、巡回情報とに分けられる。プリセット情報は、図３（ａ）に示すように、プリセット番号、パン、チルト、ズーム値を含む情報からなる。プリセット情報として、上記情報の他に、フォーカス情報や露出情報を含むものすることも可能であるが、説明の都合上、本実施の形態においては、プリセット情報は、自動追尾に必要なパラメータすなわち上記プリセット番号、パン、チルト、ズーム値のみを含む情報とする。

巡回情報は、図３（ｂ）に示すように、巡回番号、プリセット番号、優先度を含む情報からなる。プリセット巡回は、上記巡回番号の順にプリセット番号に対応するパン、チルト、ズーム値にカメラ部１００を制御するものである。ただし、優先度は、当該プリセットにおける動きの発生頻度を表し、動きの発生頻度が高いほど、プリセット巡回中にカメラ制御を行う回数が増されることになる。例えば、優先度が５のプリセットに対しては、巡回サイクル毎に必ずカメラ制御が行われ、優先度が１のプリセットに対しては、５回の巡回サイクルにおいて１回のカメラ制御が行われる。

次に、本実施の形態におけるソフトウェア処理手順の概要について図４を参照しながら説明する。図４は図１の自動追尾装置で実行される巡回モードと追尾モード間の状態遷移を模式的に示す図である。

本実施の形態の自動追尾装置は、図４に示すように、巡回モード４００と追尾モード５００とを有する。

巡回モード４００は、巡回番号の順にプリセット番号に対応するパン、チルト、ズーム値にカメラ部１００を制御するプリセット巡回を行うモードであり、当該モードにおいては、プリセット毎に巡回判別処理４１０，４２０，…，４３０が行われる。ここで、巡回判別処理は、対応するプリセットのプリセット巡回情報を参照し、その巡回情報の優先度（図３（ｂ）に示す）に基づいてカメラ制御（図３（ａ）に示すプリセット情報に基づいたカメラ部１００に対するズーム駆動、姿勢制御など）を行うか否かを判別する処理である。ここで、各プリセットには巡回点数が設けられており、巡回点数は、巡回判別処理が行われる毎に優先度分だけ増分され、巡回点数が巡回許可点数に達した時点でカメラ制御が行われる。一度カメラ制御が行われると、巡回点数は、巡回許可点数分だけ下げられる。例えば優先度が５で巡回許可点数が１０の場合、２回の巡回サイクルにつき１回のカメラ制御が行われることになる。また、優先度が３で巡回許可点数が１０の場合、４回目の巡回サイクルで巡回点数が１２となるため、４回目の巡回サイクルにおいてカメラ制御が行われることになる。このとき、巡回点数は巡回許可点数分減ぜられ、その値は２（＝１２−１０）となる。

まず、プリセット１に対して巡回判別処理４１０が行われ、これによりカメラ制御を行わないと判別された場合は、次のプリセット２に対して巡回判別処理４２０が行われる。これに対し、この巡回判別処理４１０によりカメラ制御を行うと判別された場合、カメラ部１００（ズーム駆動、姿勢位置決めなど）の動作終了後に動き検知処理４５０が開始される。動き検知処理４５０の開始から一定時間経過しても移動物体すなわち画像の動きが検知されない場合、プリセット２の巡回判別処理４２０が開始される。このようにして、各プリセットに対する巡回判別処理が順に行われ、それぞれの巡回判別処理の結果に応じてカメラ制御と動き検知４５０と実施される。最後のプリセットＮに対する巡回判別処理が終了すると、１回の巡回サイクルが終了したことになり、次の巡回サイクルを開始するために、再度プリセット１からの巡回判別処理が繰り返し行われる。

ここで、図４に示すように、プリセット２に対する巡回判別処理４２０によるカメラ制御後の動き検知処理４５０において動き（移動物体）が検知されたとすると、プリセット巡回情報の更新処理４６０後に、巡回モード４００から追尾モード５００への遷移が行われる。プリセット巡回情報の更新処理４６０は、巡回情報の優先度を動き検知結果に基づいて変更する処理である。このプリセット２に対する巡回判別処理４２０によるカメラ制御後の動き検知処理４５０により動きが検知された場合、図３（ｂ）に示すように、プリセット番号２に対する優先度は３から４に上げられる。これに対し、複数回の動き検知処理４５０の試行結果、動きが検知されなかった場合、プリセット番号２に対する優先度が３から２に下げられる。通常動きが検知されないことが多いため優先度を下げる場合は例えば1日間動きが検知されない場合には優先度を下げるなどすることもできる。優先度は、動きが発生する頻度を表すものと考えることができ、この優先度の値を更新することによって、動きが発生する頻度に応じた動的な変化に対応することが可能になる。

動き検知処理４５０により動きが検知されたことに応じて遷移された追尾モード５００においては、例えば動き検知処理４５０で得られた動き情報に基づいて画像上で動きがあった領域が求められ、その重心点が画像中央にくるようにカメラ制御処理５２０が行われる。そして、カメラ制御処理５２０の終了後、カメラ部１００の動作（姿勢など）が安定するのを待って動き検知処理５１０が行われ、それにより動きが検知されると、再びカメラ制御処理５２０が行われる。このように、追尾モード５００においては、動き検知処理５１０とカメラ制御処理５２０とが交互に繰り返して行われる。これは、カメラ１１０の移動中にフレーム間差分処理を行うと、カメラ１１０の移動による誤検知が生じるからである。追尾方法としては、上記に限定されることはなく、例えば移動物体の色や柄、エッジなどの特徴量を記憶して継続的に追尾を行う方式を用いてもよい。

動き検知処理５１０による動き検知が失敗すると、追尾モード５００から巡回モード４００への遷移が行われ、再びプリセット巡回が開始される。ただし、動き検知処理５１０による動き検知が失敗したと判別する場合は、動き検知が最低何回か連続して失敗した場合である。また、追尾モード５００から巡回モード４００へ戻る際には、図４に示すように、最初のプリセット１に対する巡回判別処理４１０へ戻る。また、追尾モード５００へ遷移した際のプリセットの巡回判別処理、最も優先度が高いプリセットの巡回判別処理などへ戻るようにしてもよい。

次に、本実施の形態における巡回モード４００および追尾モード５００の処理について図５および図６を参照しながら説明する。図５および図６は図１の移動体追尾装置の巡回モード４００および追尾モード５００の処理手順を示すフローチャートである。ここで、図５のステップＳ５０１からステップＳ５０８までの手順は、巡回モード４００に対応する手順であり、図６のステップＳ５１０からステップＳ５１６までの手順は、追尾モード５００に対応する手順である。各図のフローチャートで示す手順は、画像処理／カメラ制御部２１１（ＣＰＵ２１０）により実行されるものである。

画像処理／カメラ制御部２１１は、図５に示すように、まずステップＳ５０１において、最初のプリセットに対して上述した方法で巡回判別処理を行う。そして、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５０２において、上記巡回判別処理の結果に基づいて、カメラ制御を行うか否かを判定する。ここで、カメラ制御を行わないと判定された場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、上記ステップＳ５０１に戻り、次のプリセットの巡回判別処理を行う。

上記ステップＳ５０２においてカメラ制御を行うと判定された場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５０３において、カメラ１１０がプリセット位置に移動するよう制御し、続くステップＳ５０４において、カメラ１１０で撮影された１枚の画像を画像バッファ２２１に保存する。

次いで、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５０５において、動き検知処理を行い、続くステップＳ５０６において、上記動き検知処理により動きが検知されたか否かを判定する。ここで、動きが検知されなかった場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５０７において、次のプリセット位置へ巡回移動する時間が経過したか否かを判定する。ここで、上記時間が経過していなければ、画像処理／カメラ制御部２１１は、上記ステップＳ５０５に戻り、動き検知処理を継続する。これに対し、上記時間が経過していれば、画像処理／カメラ制御部２１１は、上記ステップＳ５０１に戻り、次のプリセット位置に移動するか否かの判別処理を開始する。

上記ステップＳ５０６において動きが検知された場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５０８において、上述した方法により現在のプリセットの優先度を更新し、追尾モードへ遷移するために、図６のステップＳ５１４へ進む。

画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５１４において、画像処理によりカメラ制御量を求める。ここでは、上述したように、画像上での動き領域の重心位置が画面中央に移動するようにカメラ制御量を求め、この求められたカメラ制御量を用いてカメラ制御を行う。そして、画像処理／カメラ制御部２１１は、次の動き検知処理を開始し、ステップＳ５１０において、画像を取得し、続くステップＳ５１１において、動き検知処理を行う。この動き検知処理は、上記ステップＳ５０４のものと同じである。

次いで、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５１２において、上記動き検知処理により動きが検知されたか否かを判定する。ここで、動きが検知された場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５１３において、追尾処理の連続失敗回数を０に初期化し、続くステップＳ５１４において、上述したカメラ制御を行う。

上記ステップＳ５１２において動きが検知されなかった場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、ステップＳ５１５において、追尾処理の連続失敗回数を１増加する。そして、画像処理／カメラ制御部２１１は、連続失敗回数が閾値Ｃth以上であるか否かの判定を行う。ここで、連続失敗回数が閾値Ｃth以上である場合、画像処理／カメラ制御部２１１は、巡回モードに遷移するために、上記ステップＳ５０１へ進む。これに対し、連続失敗回数が閾値Ｃth未満である場合は、画像処理／カメラ制御部２１１は、上記ステップＳ５１０に戻り、追尾モードを継続する。

以上より、本実施の形態によれば、プリセット巡回中に、プリセット毎に対応付けられている優先度に基づいてカメラ制御を行うか否かの判定を行うので、動き検知の観点から、各プリセットを差別化することができ、動き検知による異常発見を効率的に行うと共に、装置に余分な負荷（動き検知のための処理に掛かる負荷）を掛けることを未然に防止することができる。また、カメラ制御が行われたプリセットにおいて動きが検知されると、移動体を追尾するので、プリセット毎に高い精度での移動物体検出および追尾処理を行うことができる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について図７および図８を参照しながら説明する。図７は本発明の第２の実施の形態に係る自動追尾装置において優先度を動き検知発生確率とした場合のプリセット巡回情報の一例を示す図、図８は図７のプリセット巡回情報に代わるプリセット巡回情報の他の例を示す図である。

本実施の形態においては、実際の動き発生現象により忠実な巡回パターンを設定するために、プリセット巡回における優先度として第１の実施の形態の動き検知の発生頻度に代えて動き検知発生確率が用いられる。

具体的には、図７に示すように、プリセット巡回における優先度として、動き検知発生確率が用いられ、優先度すなわち動き検知発生確率の値は、０％より大きくかつ１００％以下の値とされる。ここで、プリセット巡回時に動き検知を行うか否かは、上記第１の実施の形態と同様に、巡回毎に優先度を加算し、その値が１００％に達すると、当該プリセット位置での巡回を行うという手法を用いてもよい。また、「何回かに１回」ではなく、優先度として保持されている動き検知発生率をそのまま巡回の確率（プリセットにおけるカメラ制御を行う確率）として用いることもできる。この場合、プログラムの実装上は、乱数関数を用いて優先度として保持されている動き検知発生率で、「巡回する」という指示を出力するようにすればよい。

また、本実施の形態においては、図８に示すように、優先度の値の範囲を０％から１００％までの範囲に広げることが可能である。この場合、動き検知発生率が０％とは、当該プリセットへのカメラ制御は行うが動き検知処理は行わず、時間が経過したら自動的に次のプリセットに移動するという、単純なプリセット巡回動作となる。

（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について図９〜図１１を参照しながら説明する。図９は本発明の第３の実施の形態に係る自動追尾装置のプリセット設定および巡回設定を行うためのユーザインタフェース画面の一例を示す図、図１０および図１１は図９のユーザインタフェースを用いてプリセット設定および巡回設定を行うための手順を示すフローチャートである。

本実施の形態は、プリセット設定および巡回設定を行うためのＧＵＩ（グラフィカル・ユーザインタフェース）を有する。このＧＵＩは、所定のＯＳ（オペレーティングシステム）上に実装されるアプリケーションソフトウェアにより実現されるものであり、このアプリケーションソフトウェアは、本自動追尾装置に実装されてもよいし、本自動追尾装置に対してネットワーク３００経由で接続されるクライアントＰＣに実装されてもよい。よって、本自動追尾装置または上記クライアントＰＣ上で上記ＧＵＩを用いてプリセット設定および巡回設定を行うことが可能である。

プリセット設定および巡回設定を行う際には、上記ＧＵＩにより、例えば図９（ａ）に示すようなダイアログ８００が表示される。ダイアログ８００には、プリセット位置表示８１０とプリセット／巡回設定タブ８２０とが含まれる。プリセット位置表示８１０は、カメラ部１００が物理的に制御可能な視野範囲を表示し、視野を表す矩形を用いてプリセット時のパン、チルト、ズーム値を表示する。プリセット／巡回設定タブ８２０は、プリセット設定と巡回設定を選択するためのものであり、図９（ａ）に示す画面は、巡回設定が選択されている画面を示す。プリセット設定は、プリセットにおけるパン、チルト、ズームなどの設定を行うためのものである。巡回設定は、巡回するプリセットの登録や編集を行うためのものである。

次に、巡回設定の方法を詳細に説明する。まず、プリセット／巡回設定タブ８２０において「巡回」が選択される。このタブは、巡回番号選択８２１、プリセット巡回一覧８２２、巡回順序変更ボタン８２３，８２４、プリセット巡回追加ボタン８２５、プリセット巡回詳細ボタン８２６、プリセット巡回削除ボタン８２７などを含む。プリセット巡回は複数の巡回設定が可能であり、巡回設定毎に、巡回番号選択８２１により、設定を行う巡回番号が選択される。本例においては、「巡回２」が選択されている。

巡回番号が選択されると、登録されているプリセットの一覧が巡回する順序に従ってプリセット巡回一覧表示８２２に表示される。ここで、表示されているプリセットのそれぞれに対して巡回する順番を変更することができる。この場合、順番を変更するプリセットの１つが選択され、巡回順番変更ボタン８２３，８２４により、選択された１つのプリセットの順番が上流または下流側に変更される。また、選択されたプリセットに対して削除ボタン８２７を押下することによって、当該プリセットを一覧から削除することができる。

プリセットの編集時には、詳細ボタン８２６が押下される。これにより、図９（ｂ）に示すようなプリセット巡回詳細設定ダイアログ８３０が表示される。同様に、プリセットの追加時には、追加ボタン８２５が押下され、プリセット巡回の追加ダイアログが表示され、追加が可能となる。追加されたプリセットは、プリセット巡回一覧表示８２２に表示されている一覧の最後に追加される。この追加ダイアログは、プリセット詳細設定ダイアログとタイトルのみが異なり、基本的な動作は同じものである。

プリセット巡回詳細ダイアログ８３０においては、プリセット番号８３１の選択設定、停止時間８３２の選択設定、巡回の優先度８３３の選択設定をそれぞれ行うことが可能である。これらの設定が行われた後に、「ＯＫボタン」が押下されると、設定が確定され、プリセット巡回一覧表示８２２に表示されているプリセット巡回一覧中の対応するプリセットに付属する情報が更新される。また、プリセット巡回の追加ダイアログが起動された場合には、同様の手順により、新たなプリセットが登録されることになる。

次に、プリセット位置表示８１０について説明する。プリセット位置表示８１０は、プリセット巡回一覧表示８２２に表示されている一覧のプリセットのパン、チルト、ズーム値を、視野範囲とする矩形を表示したものである。図９（ａ）においては、プリセット１からプリセット４までの４つのプリセットに対応する矩形８１１〜８１４が表示され、プリセット巡回一覧表示８２２に表示されている一覧において現在選択中のプリセット３に対応する矩形８１３が強調表示されている。このプリセットを表す矩形の位置やサイズは、ドラッグ操作などにより変更することができる。プリセットに対応する矩形の表示中には、プリセット番号、巡回番号および優先度が数値で表示される。これらの情報は、常時表示するようにしてもよいし、マウスカーソルを当該プリセット矩形領域上に重ねたときに小ウィンドウとして表示するようにしてもよい。また、選択状態にあるプリセットの矩形領域上でマウスを右クリックすると、図９（ｃ）に示すようなコンテキストメニュー８４０が表示され、このコンテキストメニュー８４０上で順番の変更、優先度の変更、削除などを行うことが可能である。

次に、本実施の形態における上記ＧＵＩを用いてプリセット設定および巡回設定を行う際の動作について図１０および図１１を参照しながら説明する。ここでは、プリセット設定および巡回設定をネットワーク３００上のクライアントＰＣで行う場合を説明する。

クライアントＰＣは、図１０に示すように、まずステップＳ９０１において、初期化を行い、続くステップＳ９０２において、サーバすなわち自動追尾装置との接続処理を行う。そして、クライアントＰＣは、ステップＳ９０３において、サーバとの接続が成功したか否かを判定する。ここで、サーバとの接続が失敗した場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９０４において、エラーメッセージの表示などの例外処理を行い、本処理を終了する。

上記ステップＳ９０３においてサーバとの接続が成功したと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９０５において、イベント待ちを行う。ここで、イベントが発生すると、クライアントＰＣは、ステップＳ９０６において、発生したイベントがプリセット位置表示８１０上のプリセットの矩形領域を選択するものであるか否かを判定する。ここで、発生したイベントがプリセットの矩形領域を選択するものであれば、クライアントＰＣは、ステップＳ９０７において、選択された矩形領域を選択状態にするとともに、巡回設定のプリセット巡回一覧表示８２２に表示されている一覧中の対応するプリセットを選択状態にする。そして、クライアントＰＣは、上記ステップＳ９０５に戻り、次のイベント発生を待つ。

上記ステップＳ９０６において発生したイベントがプリセット位置表示８１０上のプリセットの矩形領域を選択するものでないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９０８において、発生したイベントが選択された矩形表示に対する変更要求（選択された矩形に対して行われたドラッグ操作によるもの）であるか否かを判定する。ここで、発生したイベントが選択された矩形表示に対する変更要求である場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９０９において、ドラッグ操作に応じて選択された矩形の位置やサイズを変更する。そして、クライアントＰＣは、上記ステップＳ９０５へ戻り、次のイベント発生を待つ。

上記ステップＳ９０８において発生したイベントが選択された矩形表示に対する変更要求でないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１０において、発生したイベントが選択された矩形に対するコンテキストメニューの表示要求（矩形を選択した状態でマウスの右クリックによるもの）であるか否かを判定する。ここで、発生したイベントが選択された矩形に対するコンテキストメニューの表示要求である場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１１において、コンテキストメニュー上で詳細メニューが（選択されたか否か（詳細ボタン８２６が押下されたか否か）を判定する。

上記ステップＳ９１１において詳細メニューが選択されていないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１７において、その他のメニュー処理を行い、上記ステップＳ９０５へ戻る。ここで、その他のメニュー処理としては、巡回順序の変更、優先度の変更、および削除がある。最初の２つにおいては、コンテキストメニュー上で選択された値が内部データとして反映される。これに対し、削除が選択された場合は、当該プリセットがプリセット巡回リストから削除される。この場合、当該プリセットは、巡回タブのプリセット巡回一覧表示８２２の一覧から削除される。

上記ステップＳ９１１において詳細メニューが選択された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１４において、プリセット巡回詳細設定ダイアログ８３０を表示する。そして、クライアントＰＣは、上記プリセット巡回設定詳細ダイアログ８３０上で入力された巡回情報に応じて対応するパラメータを変更した後に、上記ステップＳ９０５へ戻り、次のイベントを待つ。

上記ステップＳ９１０において発生したイベントがコンテキストメニューの表示要求でないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１２において、発生したイベントが巡回タブ上の各種ボタンの押下イベントであるか否かを判定する。ここで、発生したイベントが巡回タブ上の各種ボタンの押下イベントである場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１３において、発生したイベントが詳細ボタン８２６または追加ボタン８２５の押下イベントであるか否かを判定する。

上記ステップＳ９１３において発生したイベントが詳細ボタン８２６または追加ボタン８２５の押下イベントであると判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１４において、プリセット巡回詳細設定ダイアログ８３０を表示する。追加ボタン８２５が押下された場合、追加設定ダイアログが表示される。この追加設定ダイアグ上での手順は、実質的には、上述した詳細設定の場合と同じである。

上記ステップＳ９１３において発生したイベントが詳細ボタン８２６または追加ボタン８２５の押下イベントでないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１５において、その他のボタン処理を行い、上記ステップＳ９０５へ戻る。ここで、他のボタン処理としては、リストの「上へ」、リストの「下へ」、「削除」などがある。リストの「上へ」と「下へ」は、巡回の順序を前後させ、リスト上での位置表示を変更するものである。また、削除は、巡回リストから当該プリセットを削除する処理である。この場合は、プリセット位置表示８１０上の対応するプリセット表示矩形も消去される。

上記ステップＳ９１２において発生したイベントが巡回タブ上の各種ボタンの押下イベントでないと判定された場合、クライアントＰＣは、ステップＳ９１６において、その他の処理を行う。ここで、他の処理としては、巡回番号選択８２１、プリセット巡回一覧８２２などに対する処理がある。巡回番号選択８２１が操作されると、巡回セットが変更される。また、プリセット巡回一覧８２２上でプリセットが指定されると、指定されたプリセットが選択状態となり、また、プリセット位置表示８１０における対応するプリセットを表す矩形が選択状態になる。そして、クライアントＰＣは、上記ステップＳ９０５へ戻る。

このように、本実施の形態によれば、プリセット巡回に必要な、プリセットの一覧、巡回の順序、プリセット位置の微修正、優先度をＧＵＩにより容易に設定することができる。

なお、上記各実施の形態においては、自動追尾装置を説明したが、これに限らず、例えば追尾モードを省いた巡回モードのみを有する監視装置の場合において、上記巡回モード４００を設ければ、動き検知の観点から、各プリセットを差別化することができ、装置に余分な負荷（動き検知のための処理に掛かる負荷）を掛けることを未然に防止することができるという効果を発揮する監視装置を提供することができる。

なお、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることはいうまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードを、ネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明の第１の実施の形態に係る自動追尾装置の内部構成を示すブロック図である。 図１の自動追尾装置をカメラ制御処理と画像処理との観点から見た場合の構成を示すブロック図である。 （ａ）はプリセット巡回情報メモリ２２２に保持されるプリセット情報の一例を示す図、（ｂ）はプリセット巡回情報メモリ２２２に保持される巡回情報の一例を示す図である。 図１の自動追尾装置で実行される巡回モードと追尾モード間の状態遷移を模式的に示す図である。 図１の移動体追尾装置の巡回モード４００および追尾モード５００の処理手順を示すフローチャートである。 図１の移動体追尾装置の巡回モード４００および追尾モード５００の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る自動追尾装置において優先度を動き検知発生確率とした場合のプリセット巡回情報の一例を示す図である。 図７のプリセット巡回情報に代わるプリセット巡回情報の他の例を示す図である。 本発明の第３の実施の形態に係る自動追尾装置のプリセット設定および巡回設定を行うためのユーザインタフェース画面の一例を示す図である。 図９のユーザインタフェースを用いてプリセット設定および巡回設定を行うための手順を示すフローチャートである。 図９のユーザインタフェースを用いてプリセット設定および巡回設定を行うための手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ カメラ部
１１０ 光学系
１２０ 雲台
２００ 制御部
２１０ ＣＰＵ
２１１ 画像処理／カメラ制御部
２２０ ＲＯＭ
２２２ プリセット巡回情報メモリ
２３０ ＲＡＭ
２６０ カメラ制御回路
２７０ 雲台制御回路

Claims (29)

1. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段と、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御手段と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知手段と、前記第１の動き検知手段により画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御手段とを備える自動追尾装置であって、
   前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定手段を有し、
   前記巡回制御手段は、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする自動追尾装置。
2. 前記巡回制御手段は、優先度が閾値以上に設定されている撮影位置に対しては該撮影位置での撮影を実施し、優先度が前記閾値未満に設定されている撮影位置に対しては該撮影位置での撮影を実施することなく、次の撮影位置へ移ることを特徴とする請求項１記載の自動追尾装置。
3. 前記優先度設定手段は、前記撮像手段が前記撮影位置のそれぞれへ移る度に、優先度が前記閾値以上に設定されている撮影位置に対してはその優先度を前記閾値分減少させ、優先度が前記閾値未満に設定されている撮影位置に対してはその優先度を所定数分増分させることを特徴とする請求項１または２記載の自動追尾装置。
4. 前記優先度設定手段は、前記第１の動き検知手段により前記撮影された画像の動きが検知された場合、該画像が撮影された撮影位置に対する優先度を増分し、前記動き検知手段により前記撮影された画像の動きが検知されなかった場合、該画像が撮影された撮影位置に対する優先度を減少させることを特徴とする請求項１または２記載の自動追尾装置。
5. 前記第１の動き検知手段により前記撮影された画像の動きが検知された場合、前記巡回制御手段はその制御を停止し、前記追尾制御手段はその制御を開始することを特徴とする請求項４記載の自動追尾装置。
6. 前記追尾制御手段は、前記撮影方向制御とともに、前記撮影された画像中の動きが検知された領域部分を拡大するためのズーム制御を行うことを特徴とする請求項５記載の自動追尾装置。
7. 前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第２の動き検知手段を備え、
   前記追尾制御手段は、前記撮影方向制御が行われた後に、前記第２の動き検知手段による前記撮像手段により撮影された画像に対する動き検知と前記撮影方向制御とを交互に繰り返し行うように制御し、該繰り返し中に前記第２の動き検知手段により画像の動きが連続して検知されない回数が所定回数に達すると、制御を停止し、
   前記巡回制御手段はその制御を再開することを特徴とする請求項５または６記載の自動追尾装置。
8. 前記巡回制御手段は、制御を再開する際には、該巡回制御手段が制御を停止した際の撮影位置に戻り、該撮影位置からの巡回を再開することを特徴とする請求項７記載の自動追尾装置。
9. 前記巡回制御手段は、制御を再開する際には、最も優先度が高い撮影位置に戻り、該撮影位置からの巡回を再開することを特徴とする請求項７記載の自動追尾装置。
10. 前記優先度は、巡回サイクルの回数により表されることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の自動追尾装置。
11. 前記優先度は、前記第１の動き検知手段による動き検知発生確率により表されることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の自動追尾装置。
12. 前記優先度は、０％から１００％までの範囲内の値であり、前記巡回制御手段は、優先度が０％に設定されている撮影位置に対しては該撮影位置での撮影を行うことなく、次の撮影位置へ移ることを特徴とする請求項１１記載の自動追尾装置。
13. 前記撮影位置は、パン角度、チルト角度、ズーム倍率、フォーカス、露出、シャッタースピード、ホワイトバランス、逆光補正係数の少なくとも１つまたはそれらの組み合わせにより規定される位置であることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の自動追尾装置。
14. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段と、前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御手段と、前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知手段とを備える画像異常検出装置であって、
    前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定手段を有し、
    前記巡回制御手段は、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする画像異常検出装置。
15. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる自動追尾方法であって、
    前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御工程と、
    前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知工程と、
    前記第１の動き検知工程で画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御工程と、
    前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定工程とを有し、
    前記巡回制御工程では、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする自動追尾方法。
16. 前記巡回制御工程では、優先度が閾値以上に設定されている撮影位置に対しては該撮影位置での撮影を実施し、優先度が前記閾値未満に設定されている撮影位置に対しては該撮影位置での撮影を実施することなく、次の撮影位置へ移ることを特徴とする請求項１５記載の自動追尾方法。
17. 前記優先度設定工程では、前記撮像手段が前記撮影位置のそれぞれへ移る度に、優先度が前記閾値以上に設定されている撮影位置に対してはその優先度を前記閾値分減少させ、優先度が前記閾値未満に設定されている撮影位置に対してはその優先度を所定数分増分させることを特徴とする請求項１５または１６記載の自動追尾方法。
18. 前記優先度設定工程では、前記第１の動き検知工程で前記撮影された画像の動きが検知された場合、該画像が撮影された撮影位置に対する優先度を増分し、前記動き検知工程で前記撮影された画像の動きが検知されなかった場合、該画像が撮影された撮影位置に対する優先度を減少させることを特徴とする請求項１５または１６記載の自動追尾方法。
19. 前記第１の動き検知工程で前記撮影された画像の動きが検知された場合、前記巡回制御工程では、その制御を停止し、前記追尾制御工程ではその制御を開始することを特徴とする請求項１８記載の自動追尾方法。
20. 前記追尾制御工程では、前記撮影方向制御とともに、前記撮影された画像中の動きが検知された領域部分を拡大するためのズーム制御を行うことを特徴とする請求項１９記載の自動追尾方法。
21. 前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第２の動き検知工程を有し、
    前記追尾制御工程での前記撮影方向制御が行われた後に、前記第２の動き検知工程での前記撮像手段により撮影された画像に対する動き検知と前記追尾制御工程での前記撮影方向制御とが交互に繰り返し行われ、該繰り返し中に前記第２の動き検知工程で画像の動きが連続して検知されない回数が所定回数に達すると、前記追尾制御工程から前記巡回制御工程への制御の移行が行われ、前記巡回制御工程での制御が再開されることを特徴とする請求項１９または２０記載の自動追尾方法。
22. 前記巡回制御工程では、制御を再開する際には、該巡回制御工程での制御が停止された際の撮影位置に戻り、該撮影位置からの巡回を再開することを特徴とする請求項２１記載の自動追尾方法。
23. 前記巡回制御工程では、制御を再開する際には、最も優先度が高い撮影位置に戻り、該撮影位置からの巡回を再開することを特徴とする請求項２１記載の自動追尾方法。
24. 前記撮影位置は、パン角度、チルト角度、ズーム倍率、フォーカス、露出、シャッタースピード、ホワイトバランス、逆光補正係数の少なくとも１つまたはそれらの組み合わせにより規定されることを特徴とする請求項１５ないし２３のいずれか１つに記載の自動追尾方法。
25. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる画像異常検出方法であって、
    前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御工程と、
    前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知工程と、
    前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定工程とを有し、
    前記巡回制御工程では、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とする画像異常検出方法。
26. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる自動追尾方法を実現するためのプログラムであって、
    前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御モジュールと、
    前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知モジュールと、
    前記第１の動き検知モジュールで画像の動きが検知された場合に、前記撮像手段の撮影方向を前記検知された画像の動き方向へ向ける撮影方向制御を行う追尾制御モジュールと、
    前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定モジュールとを有し、
    前記巡回制御モジュールは、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とするプログラム。
27. 少なくとも撮影条件および撮影姿勢を制御可能な撮像手段を用いる画像異常検出方法を実現するためのプログラムであって、
    前記撮像手段が予め指示された複数の撮影位置を順番に巡回する巡回サイクルを繰り返しながら前記撮影位置のそれぞれで前記撮像手段により撮影を行うように制御する巡回制御モジュールと、
    前記巡回サイクル中に前記撮像手段により撮影された画像の動きを検知する第１の動き検知モジュールと、
    前記複数の撮影位置に対してそれぞれ優先度を設定する優先度設定モジュールとを有し、
    前記巡回制御モジュールは、前記複数の撮影位置に対してそれぞれ設定されている優先度に応じて、前記複数の撮影位置での撮影をそれぞれ実施するかスキップするかを制御することを特徴とするプログラム。
28. 請求項２６記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に格納したことを特徴とする記憶媒体。
29. 請求項２７記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に格納したことを特徴とする記憶媒体。

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