JPH07244785A - 移動物体記録装置 - Google Patents
移動物体記録装置Info
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- JPH07244785A JPH07244785A JP3597794A JP3597794A JPH07244785A JP H07244785 A JPH07244785 A JP H07244785A JP 3597794 A JP3597794 A JP 3597794A JP 3597794 A JP3597794 A JP 3597794A JP H07244785 A JPH07244785 A JP H07244785A
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Signal Processing Not Specific To The Method Of Recording And Reproducing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】移動物体をより確実に記録でき、移動物体の出
現場所や出現の様子、消滅場所や消滅の様子をも記録で
きる移動物体記録装置を提供する。 【構成】カメラ１１で撮像された監視領域内の全体画像
は、画像メモリ１３に順次格納される。移動物体認識部
１４は画像メモリ１３に取込んだ画像データにより、移
動物体を認識するとともに、認識した移動物体の位置お
よび大きさを求める。移動物体が認識されると、カメラ
制御部２０は、上記求めた位置情報に基づき旋回台１７
を駆動し、かつ、上記求めた大きさ情報に基づきズーム
レンズ１６を駆動することにより、カメラ１５で移動物
体の詳細な画像を撮像して画像メモリ１３に順次格納す
る。移動物体が消滅すると、移動物体出現時の全体画
像、移動物体の詳細画像、移動物体消滅時の全体画像の
順に画像メモリ１３から読出して画像記録・再生部２１
に転送し、光磁気ディスク装置１５に順次記録する。
現場所や出現の様子、消滅場所や消滅の様子をも記録で
きる移動物体記録装置を提供する。 【構成】カメラ１１で撮像された監視領域内の全体画像
は、画像メモリ１３に順次格納される。移動物体認識部
１４は画像メモリ１３に取込んだ画像データにより、移
動物体を認識するとともに、認識した移動物体の位置お
よび大きさを求める。移動物体が認識されると、カメラ
制御部２０は、上記求めた位置情報に基づき旋回台１７
を駆動し、かつ、上記求めた大きさ情報に基づきズーム
レンズ１６を駆動することにより、カメラ１５で移動物
体の詳細な画像を撮像して画像メモリ１３に順次格納す
る。移動物体が消滅すると、移動物体出現時の全体画
像、移動物体の詳細画像、移動物体消滅時の全体画像の
順に画像メモリ１３から読出して画像記録・再生部２１
に転送し、光磁気ディスク装置１５に順次記録する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば、監視領域内
における移動物体の監視を行なう画像監視装置におい
て、移動物体が出現する画像を記録する移動物体記録装
置に関する。
における移動物体の監視を行なう画像監視装置におい
て、移動物体が出現する画像を記録する移動物体記録装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の移動物体記録装置の一例とし
て、たとえば、図８に示すものが知られている。この装
置は、ある監視領域内の移動物体をズームアップして、
詳細な画像を記録する装置である。すなわち、移動物体
検知用のＩＴＶカメラ（撮像手段）１１は、監視領域内
の画像を撮像し、電気信号に変換する。このカメラ１１
から得られる画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２によってデ
ジタルデータに変換された後、画像データとして画像メ
モリ１３に順次格納される。移動物体認識部１４は、画
像メモリ１３の内容を参照することにより、移動物体を
認識するとともに移動物体の位置および大きさを求め
る。
て、たとえば、図８に示すものが知られている。この装
置は、ある監視領域内の移動物体をズームアップして、
詳細な画像を記録する装置である。すなわち、移動物体
検知用のＩＴＶカメラ（撮像手段）１１は、監視領域内
の画像を撮像し、電気信号に変換する。このカメラ１１
から得られる画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２によってデ
ジタルデータに変換された後、画像データとして画像メ
モリ１３に順次格納される。移動物体認識部１４は、画
像メモリ１３の内容を参照することにより、移動物体を
認識するとともに移動物体の位置および大きさを求め
る。
【０００３】一方、詳細画像取込用のＩＴＶカメラ１５
は、ズームレンズ１６および旋回台１７を備えており、
移動物体認識部１４で求められた移動物体の位置情報に
基づき旋回台１７が駆動制御され、さらに、ズームレン
ズ１６がズームアップされることにより、認識された移
動物体を詳細に捉える。このカメラ１５からの画像信号
は、ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）１８に入力され
る。したがって、このＶＴＲ１８を作動させることで、
認識した移動物体の画像を詳細に記録することができ
る。
は、ズームレンズ１６および旋回台１７を備えており、
移動物体認識部１４で求められた移動物体の位置情報に
基づき旋回台１７が駆動制御され、さらに、ズームレン
ズ１６がズームアップされることにより、認識された移
動物体を詳細に捉える。このカメラ１５からの画像信号
は、ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）１８に入力され
る。したがって、このＶＴＲ１８を作動させることで、
認識した移動物体の画像を詳細に記録することができ
る。
【０００４】図９に従来の画像記録動作のフローチャー
トを示す。通常は、カメラ１１から画像を取込み、監視
領域内に移動物体があるかどうかを移動物体認識部１４
が認識する。この場合、ある時間に取込んだ画像データ
と、以前に取込んだ画像データとの比較を行なうことに
より、移動物体の有無を認識する。具体的には、２枚の
画像で画素単位に画像のデジタルデータの差を演算し、
その差が大きな画素は変化のある画素とみなすことがで
きるので、この変化画素があるかたまりで存在する場所
には、何らかの変化物体が存在すると考えられ、移動物
体の存在が検知できる。
トを示す。通常は、カメラ１１から画像を取込み、監視
領域内に移動物体があるかどうかを移動物体認識部１４
が認識する。この場合、ある時間に取込んだ画像データ
と、以前に取込んだ画像データとの比較を行なうことに
より、移動物体の有無を認識する。具体的には、２枚の
画像で画素単位に画像のデジタルデータの差を演算し、
その差が大きな画素は変化のある画素とみなすことがで
きるので、この変化画素があるかたまりで存在する場所
には、何らかの変化物体が存在すると考えられ、移動物
体の存在が検知できる。
【０００５】このようにして、監視領域内に移動物体が
あったと認識されると、この移動物体のズームアップお
よび記録処理に入る。移動物体のズームアップは、移動
物体を詳細に捉えるカメラ１５をその移動物体の位置に
向けて移動させ、さらに、ズームレンズ１６をズームア
ップ動作することにより実現できる。
あったと認識されると、この移動物体のズームアップお
よび記録処理に入る。移動物体のズームアップは、移動
物体を詳細に捉えるカメラ１５をその移動物体の位置に
向けて移動させ、さらに、ズームレンズ１６をズームア
ップ動作することにより実現できる。
【０００６】そのためには、移動物体認識部１４で求め
られた位置情報に基づき、このカメラ１５を載せている
旋回台１７を駆動制御するとともに、移動物体認識部１
４で求められた大きさ情報に基づきズームレンズ１６を
駆動制御することにより適正なズーム率にする。
られた位置情報に基づき、このカメラ１５を載せている
旋回台１７を駆動制御するとともに、移動物体認識部１
４で求められた大きさ情報に基づきズームレンズ１６を
駆動制御することにより適正なズーム率にする。
【０００７】また、画像の記録処理は、このカメラ１５
に接続されているＶＴＲ１８に記録開始信号を送り、Ｖ
ＴＲ１８を記録状態にすることにより、移動物体の詳細
画像を記録することができる。この記録は、移動物体認
識部１４によって移動物体が監視領域内から消滅したこ
とを認識されるまで続けられる。移動物体が消滅したこ
とを認識されると、ＶＴＲ１８に停止信号を与えること
により、詳細画像の記録動作を終了する。
に接続されているＶＴＲ１８に記録開始信号を送り、Ｖ
ＴＲ１８を記録状態にすることにより、移動物体の詳細
画像を記録することができる。この記録は、移動物体認
識部１４によって移動物体が監視領域内から消滅したこ
とを認識されるまで続けられる。移動物体が消滅したこ
とを認識されると、ＶＴＲ１８に停止信号を与えること
により、詳細画像の記録動作を終了する。
【０００８】このときの時間経過と記録画像との関係を
図１０に示す。時間ｔｓ−1 の画像と時間ｔｓの画像と
の間に変化が存在する。そのために、時間ｔｓ−1 の画
像を取込み、移動物体の認識処理、カメラの移動、ズー
ム処理が終わった段階で記録処理に入る。したがって、
時間ｔｓ＋1 の画像から記録できる。
図１０に示す。時間ｔｓ−1 の画像と時間ｔｓの画像と
の間に変化が存在する。そのために、時間ｔｓ−1 の画
像を取込み、移動物体の認識処理、カメラの移動、ズー
ム処理が終わった段階で記録処理に入る。したがって、
時間ｔｓ＋1 の画像から記録できる。
【０００９】また、時間ｔｅ−1 のまでは変化が認めら
れるので記録を続け、時間ｔｅになると、画像には変化
がなくなるので記録を停止する。したがって、記録画像
は１→２→３→４と連続的に記録できる。
れるので記録を続け、時間ｔｅになると、画像には変化
がなくなるので記録を停止する。したがって、記録画像
は１→２→３→４と連続的に記録できる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、移動
物体を検知するためには、ある時間に画像を入力した後
に、その以前に入力した画像との間で差をとる演算処理
を行なうので、画像処理に時間がかかる。また、ズーム
レンズ１６や旋回台１７を駆動する時間もかかるので、
移動物体が出現してから、その移動物体をカメラ１５が
捉えるまでに若干の時間がかかる。また、ＶＴＲ１８の
起動にも時間がかる。そのために、カメラ１５で捉えた
詳細画像は、完全に正確に移動物体を捉えているとは限
らない。さらに、詳細な画像のみを記録していては、移
動物体を確実に記録できないことがある。
物体を検知するためには、ある時間に画像を入力した後
に、その以前に入力した画像との間で差をとる演算処理
を行なうので、画像処理に時間がかかる。また、ズーム
レンズ１６や旋回台１７を駆動する時間もかかるので、
移動物体が出現してから、その移動物体をカメラ１５が
捉えるまでに若干の時間がかかる。また、ＶＴＲ１８の
起動にも時間がかる。そのために、カメラ１５で捉えた
詳細画像は、完全に正確に移動物体を捉えているとは限
らない。さらに、詳細な画像のみを記録していては、移
動物体を確実に記録できないことがある。
【００１１】また、全体の監視領域と移動物体の存在す
る領域との関係がわからないために、移動物体が全ての
監視領域の中のどこで出現したかを確認することができ
ない。これは移動物体が消滅するときも同様であり、１
台のカメラ画像のみではどこで移動物体が消滅したかわ
からない。
る領域との関係がわからないために、移動物体が全ての
監視領域の中のどこで出現したかを確認することができ
ない。これは移動物体が消滅するときも同様であり、１
台のカメラ画像のみではどこで移動物体が消滅したかわ
からない。
【００１２】そこで、本発明は、移動物体が出現する画
像を、その出現の直前から、消滅した後も記録すること
ができ、移動物体をより確実に記録することができると
ともに、移動物体の出現場所や出現の様子、消滅場所や
消滅の様子をも記録することができる移動物体記録装置
を提供することを目的とする。
像を、その出現の直前から、消滅した後も記録すること
ができ、移動物体をより確実に記録することができると
ともに、移動物体の出現場所や出現の様子、消滅場所や
消滅の様子をも記録することができる移動物体記録装置
を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の移動物体記録装
置は、監視領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮
像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジタル化
するＡ／Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル
化された画像データを巡回的に記憶する画像記憶手段
と、この画像記憶手段内の画像データを処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を認識する移動
物体認識手段と、画像データをデジタル的に記録、消去
可能な画像記録手段と、前記移動物体認識手段が移動物
体を認識したとき、その認識時点より所定時間前からの
画像を前記画像記憶手段から読出し、前記画像記録手段
に対して記録を開始するとともに、時間の経過に応じて
前回の記録画像とは異なる視野の画像を連続的に記録す
る画像記録制御手段とを具備している。
置は、監視領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮
像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジタル化
するＡ／Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル
化された画像データを巡回的に記憶する画像記憶手段
と、この画像記憶手段内の画像データを処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を認識する移動
物体認識手段と、画像データをデジタル的に記録、消去
可能な画像記録手段と、前記移動物体認識手段が移動物
体を認識したとき、その認識時点より所定時間前からの
画像を前記画像記憶手段から読出し、前記画像記録手段
に対して記録を開始するとともに、時間の経過に応じて
前回の記録画像とは異なる視野の画像を連続的に記録す
る画像記録制御手段とを具備している。
【００１４】また、本発明の移動物体記録装置は、監視
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録する画像
記録制御手段とを具備している。
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録する画像
記録制御手段とを具備している。
【００１５】また、本発明の移動物体記録装置は、監視
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記
移動物体認識手段が移動物体を認識しなくなると、その
時点の前後の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの
視野の画像として記録する画像記録制御手段とを具備し
ている。
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記
移動物体認識手段が移動物体を認識しなくなると、その
時点の前後の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの
視野の画像として記録する画像記録制御手段とを具備し
ている。
【００１６】また、本発明の移動物体記録装置は、監視
領域内の画像を撮像する複数の撮像手段と、この複数の
撮像手段で撮像された各画像をそれぞれ連続的に取込ん
でデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手
段でデジタル化された各画像データをそれぞれ巡回的に
記憶する画像記憶手段と、この画像記憶手段内の画像デ
ータを処理することにより、前記監視領域内における移
動物体を認識する移動物体認識手段と、画像データをデ
ジタル的に記録、消去可能な画像記録手段と、前記移動
物体認識手段が移動物体を認識したとき、その認識時点
より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段から読出
し、前記画像記録手段に対して記録を開始するととも
に、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異なる視野
の画像を、前記移動物体を認識した画像を得た撮像手段
とは異なる撮像手段から前記Ａ／Ｄ変換手段および画像
記憶手段を介して取込み、連続的に記録する画像記録制
御手段とを具備している。
領域内の画像を撮像する複数の撮像手段と、この複数の
撮像手段で撮像された各画像をそれぞれ連続的に取込ん
でデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手
段でデジタル化された各画像データをそれぞれ巡回的に
記憶する画像記憶手段と、この画像記憶手段内の画像デ
ータを処理することにより、前記監視領域内における移
動物体を認識する移動物体認識手段と、画像データをデ
ジタル的に記録、消去可能な画像記録手段と、前記移動
物体認識手段が移動物体を認識したとき、その認識時点
より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段から読出
し、前記画像記録手段に対して記録を開始するととも
に、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異なる視野
の画像を、前記移動物体を認識した画像を得た撮像手段
とは異なる撮像手段から前記Ａ／Ｄ変換手段および画像
記憶手段を介して取込み、連続的に記録する画像記録制
御手段とを具備している。
【００１７】また、本発明の移動物体記録装置は、監視
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記
移動物体認識手段が移動物体を認識しなくなると、その
時点の前後の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの
視野の画像として記録する画像記録制御手段と、この画
像記録制御手段で画像の記録を行なう際、前記移動物体
認識手段が移動物体を認識してから認識しなくなるまで
の時間を求め、この求めた時間に応じて記録する画像の
時間間隔を変化させる画像記録間隔制御手段とを具備し
ている。
領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮
像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ
変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画
像データを巡回的に記憶する画像記憶手段と、この画像
記憶手段内の画像データを処理することにより、前記監
視領域内における移動物体を認識する移動物体認識手段
と、画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記
録手段と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識した
とき、その認識時点より所定時間前からの画像を前記画
像記憶手段から読出し、前記画像記録手段に対して記録
を開始するとともに、時間の経過に応じて認識した移動
物体を順次拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記
移動物体認識手段が移動物体を認識しなくなると、その
時点の前後の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの
視野の画像として記録する画像記録制御手段と、この画
像記録制御手段で画像の記録を行なう際、前記移動物体
認識手段が移動物体を認識してから認識しなくなるまで
の時間を求め、この求めた時間に応じて記録する画像の
時間間隔を変化させる画像記録間隔制御手段とを具備し
ている。
【００１８】さらに、本発明の移動物体記録装置は、監
視領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で
撮像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／
Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された
画像データを巡回的に記憶する少なくとも２フレーム分
の記憶容量を有する画像記憶手段と、この画像記憶手段
内の画像データを処理することにより、前記監視領域内
における移動物体を認識する移動物体認識手段と、画像
データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手段
と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、
その認識直前からの画像を前記画像記憶手段を介して取
込み、前記画像記録手段に対して記録を開始するととも
に、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異なる視野
の画像を連続的に記録する画像記録制御手段とを具備し
ている。
視領域内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段で
撮像された画像を連続的に取込んでデジタル化するＡ／
Ｄ変換手段と、このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された
画像データを巡回的に記憶する少なくとも２フレーム分
の記憶容量を有する画像記憶手段と、この画像記憶手段
内の画像データを処理することにより、前記監視領域内
における移動物体を認識する移動物体認識手段と、画像
データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手段
と、前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、
その認識直前からの画像を前記画像記憶手段を介して取
込み、前記画像記録手段に対して記録を開始するととも
に、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異なる視野
の画像を連続的に記録する画像記録制御手段とを具備し
ている。
【００１９】
【作用】本発明の移動物体記録装置は、監視領域内の全
体画像から移動物体の出現を検知し、同時にその様子の
画像を記録する。その後は、移動物体を例えばズームア
ップかつ追尾して移動物体の詳細画像を記録する。ま
た、移動物体の消滅を検知すると、その消滅の様子を全
体画像で記録するものである。
体画像から移動物体の出現を検知し、同時にその様子の
画像を記録する。その後は、移動物体を例えばズームア
ップかつ追尾して移動物体の詳細画像を記録する。ま
た、移動物体の消滅を検知すると、その消滅の様子を全
体画像で記録するものである。
【００２０】これにより、移動物体が出現する画像を、
その出現の直前から、消滅した後も記録することがで
き、移動物体をより確実に記録することができる。ま
た、移動物体の出現場所や出現の様子、消滅場所や消滅
の様子をも記録することができる。
その出現の直前から、消滅した後も記録することがで
き、移動物体をより確実に記録することができる。ま
た、移動物体の出現場所や出現の様子、消滅場所や消滅
の様子をも記録することができる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本実施例に係る移動物体記録装置
の構成を示すものである。この装置は、ある監視領域内
の移動物体をズームアップかつ追尾して、移動物体の詳
細な画像を記録するものであり、本実施例では、撮像手
段としてのＩＴＶカメラが２台あって、１台は移動物体
検知用に用い、もう１台はズームレンズと旋回台を備
え、移動物体の詳細画像取込用に用いる。また、画像の
記録媒体には光磁気ディスクを用いて、デジタル記録を
行なう場合を示す。なお、図８と同一部分には同一符号
を付して説明する。
て説明する。図１は、本実施例に係る移動物体記録装置
の構成を示すものである。この装置は、ある監視領域内
の移動物体をズームアップかつ追尾して、移動物体の詳
細な画像を記録するものであり、本実施例では、撮像手
段としてのＩＴＶカメラが２台あって、１台は移動物体
検知用に用い、もう１台はズームレンズと旋回台を備
え、移動物体の詳細画像取込用に用いる。また、画像の
記録媒体には光磁気ディスクを用いて、デジタル記録を
行なう場合を示す。なお、図８と同一部分には同一符号
を付して説明する。
【００２２】図１において、２台のカメラ１１，１５か
ら入力された監視領域内の各画像信号は、それぞれＡ／
Ｄ変換部１２，１９でデジタルデータに変換された後、
それぞれ画像データとして画像記憶手段としての画像メ
モリ１３に順次格納される。画像メモリ１３は、所定フ
レーム分の記憶容量を有していて、順次入力される画像
を巡回的に記憶するようになっている。
ら入力された監視領域内の各画像信号は、それぞれＡ／
Ｄ変換部１２，１９でデジタルデータに変換された後、
それぞれ画像データとして画像記憶手段としての画像メ
モリ１３に順次格納される。画像メモリ１３は、所定フ
レーム分の記憶容量を有していて、順次入力される画像
を巡回的に記憶するようになっている。
【００２３】移動物体認識部１４は、画像メモリ１３に
格納されたカメラ１１からの入力画像を参照することに
より、移動物体を認識するとともに、認識した移動物体
の位置および大きさを求める処理などを行なう。
格納されたカメラ１１からの入力画像を参照することに
より、移動物体を認識するとともに、認識した移動物体
の位置および大きさを求める処理などを行なう。
【００２４】詳細画像取込用のカメラ１５は、ズームレ
ンズ１６および旋回台１７を備えていて、これらはカメ
ラ制御部２０によって駆動制御される。カメラ制御部２
０は、移動物体認識部１４で求められた移動物体の位置
情報をカメラ１５の旋回台１７の角度に変換し、その角
度情報に基づき旋回台１７を駆動制御するとともに、移
動物体認識部１４で求められた移動物体の大きさ情報に
基づきズームレンズ１６のズーム率を求め、この求めた
ズーム率に応じてズームレンズ１６を駆動することによ
り、適正なズーム率にする。
ンズ１６および旋回台１７を備えていて、これらはカメ
ラ制御部２０によって駆動制御される。カメラ制御部２
０は、移動物体認識部１４で求められた移動物体の位置
情報をカメラ１５の旋回台１７の角度に変換し、その角
度情報に基づき旋回台１７を駆動制御するとともに、移
動物体認識部１４で求められた移動物体の大きさ情報に
基づきズームレンズ１６のズーム率を求め、この求めた
ズーム率に応じてズームレンズ１６を駆動することによ
り、適正なズーム率にする。
【００２５】移動物体認識部１４において移動物体が認
識された場合、画像メモリ１３にカメラ１１，１５によ
って撮像された移動物体を含んだ画像が記憶されている
ので、これらの内容を順に画像記録・再生部２１に転送
する。画像記録・再生部２１は、転送されてきた画像デ
ータに対してディレクトリ情報や属性情報などを付加し
て、画像記録手段としての光磁気ディスク装置２２に送
り、光磁気ディスクに順次記録するようになっている。
識された場合、画像メモリ１３にカメラ１１，１５によ
って撮像された移動物体を含んだ画像が記憶されている
ので、これらの内容を順に画像記録・再生部２１に転送
する。画像記録・再生部２１は、転送されてきた画像デ
ータに対してディレクトリ情報や属性情報などを付加し
て、画像記録手段としての光磁気ディスク装置２２に送
り、光磁気ディスクに順次記録するようになっている。
【００２６】次に、移動物体を含む画像の記録動作を図
２に示すフローチャート、および、図３に示すタイムチ
ャートを参照して説明する。なお、図３において、１は
監視領域（撮像領域）を示し、２は移動物体を示してい
る。
２に示すフローチャート、および、図３に示すタイムチ
ャートを参照して説明する。なお、図３において、１は
監視領域（撮像領域）を示し、２は移動物体を示してい
る。
【００２７】まず、カメラ１１からの画像信号は、Ａ／
Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次々と画像メモリ１３
に入力される。画像メモリ１３は、記憶エリアが有限で
あるので、最後の記憶エリアまで使用されたら、また最
初の記憶エリアに戻って記憶を行なうなどの工夫を行な
っている。すなわち、画像メモリ１３は、順次入力され
る画像を巡回的に記憶するものである。
Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次々と画像メモリ１３
に入力される。画像メモリ１３は、記憶エリアが有限で
あるので、最後の記憶エリアまで使用されたら、また最
初の記憶エリアに戻って記憶を行なうなどの工夫を行な
っている。すなわち、画像メモリ１３は、順次入力され
る画像を巡回的に記憶するものである。
【００２８】画像メモリ１３に格納された画像データ
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
【００２９】具体的には、画像間で画素単位での差分演
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図３にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとして記憶してお
く。当然、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体
は何も存在せず、この後に行なわれる認識処理時に背景
画像として用いる。
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図３にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとして記憶してお
く。当然、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体
は何も存在せず、この後に行なわれる認識処理時に背景
画像として用いる。
【００３０】認識された移動物体の詳細画像を捉えるた
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
【００３１】このようにして、詳細に捉えた移動物体の
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
【００３２】移動物体認識部１４では、このときカメラ
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
【００３３】そこで、カメラ制御部２０では、現在の位
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
【００３４】また、カメラ制御部２０は、移動物体の大
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
【００３５】この動作を移動物体が監視領域内から消滅
するまで続ける。そして、移動物体認識部１４が移動物
体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と背景画像
との間に差がなくなる。そのときの取込画像をフレーム
番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の
画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのときの詳細
な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
するまで続ける。そして、移動物体認識部１４が移動物
体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と背景画像
との間に差がなくなる。そのときの取込画像をフレーム
番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の
画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのときの詳細
な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
【００３６】ここで、移動物体はフレーム番号Ｍｔｓか
らＭｔｅ−1 の画像、および、フレーム番号Ｂｔｓから
Ｂｔｅ−1 の画像に存在する。その画像を記録すれば移
動物体を記録することができるが、カメラ１５の旋回台
１７が移動物体に追従するまでの時間をａとすると、フ
レーム番号Ｍｔｓ＋ａからＭｔｅ−1 の画像中の移動物
体は、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａからＢｔｅ−1 に詳細に
記憶されている。
らＭｔｅ−1 の画像、および、フレーム番号Ｂｔｓから
Ｂｔｅ−1 の画像に存在する。その画像を記録すれば移
動物体を記録することができるが、カメラ１５の旋回台
１７が移動物体に追従するまでの時間をａとすると、フ
レーム番号Ｍｔｓ＋ａからＭｔｅ−1 の画像中の移動物
体は、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａからＢｔｅ−1 に詳細に
記憶されている。
【００３７】そこで、これらの画像を両方記録するのは
記録媒体の無駄になるので、フレーム番号Ｍｔｓ−1 ，
Ｍｔｓ，……，Ｍｔｓ＋ａと全体の画像を記録した後
に、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａ，Ｂｔｓ＋ａ＋1 ，……，
Ｂｔｅ−1 と詳細な画像を記録して、最後にフレーム番
号Ｍｔｅ−１，Ｍｔｅなどの全体画像を記録すること
で、無駄な記録を防止でき、しかも、記録容量の節約
と、短時間での記録が可能となる。
記録媒体の無駄になるので、フレーム番号Ｍｔｓ−1 ，
Ｍｔｓ，……，Ｍｔｓ＋ａと全体の画像を記録した後
に、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａ，Ｂｔｓ＋ａ＋1 ，……，
Ｂｔｅ−1 と詳細な画像を記録して、最後にフレーム番
号Ｍｔｅ−１，Ｍｔｅなどの全体画像を記録すること
で、無駄な記録を防止でき、しかも、記録容量の節約
と、短時間での記録が可能となる。
【００３８】図３の例では、最初に全体画像として記録
画像１，２と記録した後で、詳細な画像を記録画像３，
４，５と記録して、最後に再び全体画像を記録画像６，
７と記録している。
画像１，２と記録した後で、詳細な画像を記録画像３，
４，５と記録して、最後に再び全体画像を記録画像６，
７と記録している。
【００３９】この画像記録は、画像メモリ１３内の画像
データを画像記録・再生部２１に転送することにより、
画像データにディレクトリ情報や属性情報などを付加し
て、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスクに
順次記録することにより行なわれる。
データを画像記録・再生部２１に転送することにより、
画像データにディレクトリ情報や属性情報などを付加し
て、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスクに
順次記録することにより行なわれる。
【００４０】なお、光磁気ディスク装置２２において画
像を記録する際、記録する画像の時間間隔を一定にする
場合が通常であるが、たとえば、移動物体が長時間存在
する場合は、光磁気ディスク装置２２の記録容量を節約
するために、移動物体の存在時間によって記録する画像
の時間間隔を可変にして、一検知時での記録枚数を一定
にするなどの工夫が必要である。すなわち、画像メモリ
１３に取込んだ画像を連続して記録するのではなく、飛
ばして記録する方法である。
像を記録する際、記録する画像の時間間隔を一定にする
場合が通常であるが、たとえば、移動物体が長時間存在
する場合は、光磁気ディスク装置２２の記録容量を節約
するために、移動物体の存在時間によって記録する画像
の時間間隔を可変にして、一検知時での記録枚数を一定
にするなどの工夫が必要である。すなわち、画像メモリ
１３に取込んだ画像を連続して記録するのではなく、飛
ばして記録する方法である。
【００４１】この場合、移動物体認識部１４において、
移動物体を認識してから消滅するまでの時間を計測する
ことにより、移動物体の存在時間を求め、この求めた存
在時間情報を画像記録・再生部２１に送る。そして、画
像記録・再生部２１において、画像を記録する際、移動
物体認識部１４からの移動物体の存在時間情報に基づ
き、記録可能な適性枚数（画像数）を算出し、適宜画像
を間引きながら光磁気ディスク装置２２に画像を記録す
ることにより実現できる。
移動物体を認識してから消滅するまでの時間を計測する
ことにより、移動物体の存在時間を求め、この求めた存
在時間情報を画像記録・再生部２１に送る。そして、画
像記録・再生部２１において、画像を記録する際、移動
物体認識部１４からの移動物体の存在時間情報に基づ
き、記録可能な適性枚数（画像数）を算出し、適宜画像
を間引きながら光磁気ディスク装置２２に画像を記録す
ることにより実現できる。
【００４２】以下、この場合の具体的な記録動作につい
て図４に示すフローチャート、および、図５に示すタイ
ムチャートを参照して説明する。まず、カメラ１１から
の画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次
々と画像メモリ１３に入力される。画像メモリ１３は、
前述同様に、順次入力される画像を巡回的に記憶する。
て図４に示すフローチャート、および、図５に示すタイ
ムチャートを参照して説明する。まず、カメラ１１から
の画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次
々と画像メモリ１３に入力される。画像メモリ１３は、
前述同様に、順次入力される画像を巡回的に記憶する。
【００４３】画像メモリ１３に格納された画像データ
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
【００４４】具体的には、画像間で画素単位での差分演
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図５にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとして記憶してお
く。当然、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体
は何も存在せず、この後に行なわれる認識処理時に背景
画像として用いる。
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図５にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとして記憶してお
く。当然、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体
は何も存在せず、この後に行なわれる認識処理時に背景
画像として用いる。
【００４５】認識された移動物体の詳細画像を捉えるた
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
【００４６】このようにして、詳細に捉えた移動物体の
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
【００４７】移動物体認識部１４では、このときカメラ
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
【００４８】そこで、カメラ制御部２０では、現在の位
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
【００４９】また、カメラ制御部２０は、移動物体の大
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
【００５０】この動作を移動物体が監視領域内から消滅
するまで続ける。そして、移動物体認識部１４が移動物
体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と背景画像
との間に差がなくなる。そのときの取込画像をフレーム
番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の
画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのときの詳細
な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
するまで続ける。そして、移動物体認識部１４が移動物
体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と背景画像
との間に差がなくなる。そのときの取込画像をフレーム
番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の
画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのときの詳細
な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
【００５１】ここで、移動物体はフレーム番号Ｍｔｓか
らＭｔｅ−1 の画像、および、フレーム番号Ｂｔｓから
Ｂｔｅ−1 の画像に存在する。その画像を記録すれば移
動物体を記録することができるが、カメラ１５の旋回台
１７が移動物体に追従するまでの時間をａとすると、フ
レーム番号Ｍｔｓ＋ａからＭｔｅ−1 の画像中の移動物
体は、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａからＢｔｅ−1 に詳細に
記憶されている。
らＭｔｅ−1 の画像、および、フレーム番号Ｂｔｓから
Ｂｔｅ−1 の画像に存在する。その画像を記録すれば移
動物体を記録することができるが、カメラ１５の旋回台
１７が移動物体に追従するまでの時間をａとすると、フ
レーム番号Ｍｔｓ＋ａからＭｔｅ−1 の画像中の移動物
体は、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａからＢｔｅ−1 に詳細に
記憶されている。
【００５２】そこで、前述同様、これらの画像を両方記
録するのは記録媒体の無駄になるので、フレーム番号Ｍ
ｔｓ−1 ，Ｍｔｓ，……，Ｍｔｓ＋ａと全体の画像を記
録した後に、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａ，Ｂｔｓ＋ａ＋1
，……，Ｂｔｅ−1 と詳細な画像を記録して、最後に
フレーム番号Ｍｔｅ−１，Ｍｔｅなどの全体画像を記録
する。
録するのは記録媒体の無駄になるので、フレーム番号Ｍ
ｔｓ−1 ，Ｍｔｓ，……，Ｍｔｓ＋ａと全体の画像を記
録した後に、フレーム番号Ｂｔｓ＋ａ，Ｂｔｓ＋ａ＋1
，……，Ｂｔｅ−1 と詳細な画像を記録して、最後に
フレーム番号Ｍｔｅ−１，Ｍｔｅなどの全体画像を記録
する。
【００５３】この画像記録は、前述同様、画像メモリ１
３内の画像データを画像記録・再生部２１に転送するこ
とにより、画像データにディレクトリ情報や属性情報な
どを付加して、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気
ディスクに順次記録することにより行なわれるが、この
場合、適宜画像を間引きながら画像の記録が行なわれ
る。
３内の画像データを画像記録・再生部２１に転送するこ
とにより、画像データにディレクトリ情報や属性情報な
どを付加して、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気
ディスクに順次記録することにより行なわれるが、この
場合、適宜画像を間引きながら画像の記録が行なわれ
る。
【００５４】すなわち、移動物体認識部１４は、移動物
体の消滅を認識すると、移動物体を認識してから消滅す
るまでの時間を計測することにより、移動物体の存在時
間を求め、この求めた存在時間情報を画像記録・再生部
２１に送る。すると、画像記録・再生部２１は、画像を
記録する際、移動物体認識部１４からの移動物体の存在
時間情報に基づき、記録可能な適性枚数（画像数）を算
出し、その算出値に応じて適宜画像を間引きながら光磁
気ディスク装置２２に画像を記録する。具体的には、た
とえば、移動物体の存在時間が長くなるにしたがって、
間引きする画像数を増やすなどの間引き処理を行なっ
て、画像を記録する。
体の消滅を認識すると、移動物体を認識してから消滅す
るまでの時間を計測することにより、移動物体の存在時
間を求め、この求めた存在時間情報を画像記録・再生部
２１に送る。すると、画像記録・再生部２１は、画像を
記録する際、移動物体認識部１４からの移動物体の存在
時間情報に基づき、記録可能な適性枚数（画像数）を算
出し、その算出値に応じて適宜画像を間引きながら光磁
気ディスク装置２２に画像を記録する。具体的には、た
とえば、移動物体の存在時間が長くなるにしたがって、
間引きする画像数を増やすなどの間引き処理を行なっ
て、画像を記録する。
【００５５】図５の例では、最初に全体画像として記録
画像１，２と記録した後で、詳細な画像を１画像ずつ間
引きながら記録画像３，４，５，６と記録して、最後に
再び全体画像を記録画像７，８と記録している。
画像１，２と記録した後で、詳細な画像を１画像ずつ間
引きながら記録画像３，４，５，６と記録して、最後に
再び全体画像を記録画像７，８と記録している。
【００５６】また、前記実施例では、移動物体が認識さ
れる以前から、移動物体が消滅するまでの画像を全て画
像メモリ１３に記憶してから、最後に光磁気ディスク装
置２２に画像を記録する場合について説明したが、本発
明はこれに限定されるものでなく、画像を取込みながら
記録を同時に行なうようにしてもよい。このように、画
像を取込みながら次々と記録処理を行なうことにより、
より少ないメモリ容量で多くの画像を記録することが可
能である。
れる以前から、移動物体が消滅するまでの画像を全て画
像メモリ１３に記憶してから、最後に光磁気ディスク装
置２２に画像を記録する場合について説明したが、本発
明はこれに限定されるものでなく、画像を取込みながら
記録を同時に行なうようにしてもよい。このように、画
像を取込みながら次々と記録処理を行なうことにより、
より少ないメモリ容量で多くの画像を記録することが可
能である。
【００５７】この場合、たとえば、画像メモリ１３は、
２フレーム分（２面分）の記憶容量とし、１面が書込み
中のときは、他の１面は読出し専用になるように構成す
ることにより実現できる。
２フレーム分（２面分）の記憶容量とし、１面が書込み
中のときは、他の１面は読出し専用になるように構成す
ることにより実現できる。
【００５８】以下、この場合の具体的な記録動作につい
て図６に示すフローチャート、および、図７に示すタイ
ムチャートを参照して説明する。まず、カメラ１１から
の画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次
々と画像メモリ１３に入力される。画像メモリ１３は、
前述したように、２面分の記憶容量を有しており、１面
が書込み中のときは、他の１面は読出し専用になるよう
に構成されている。
て図６に示すフローチャート、および、図７に示すタイ
ムチャートを参照して説明する。まず、カメラ１１から
の画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換され、次
々と画像メモリ１３に入力される。画像メモリ１３は、
前述したように、２面分の記憶容量を有しており、１面
が書込み中のときは、他の１面は読出し専用になるよう
に構成されている。
【００５９】画像メモリ１３に格納された画像データ
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
は、移動物体認識部１４に転送され、移動物体の認識処
理などが行なわれる。この場合、画像中に移動物体があ
ると、前回に画像メモリ１３に取込んだ画像と次に取込
んだ画像との間では差異があるので、これらを比較する
ことにより移動物体を認識する。
【００６０】具体的には、画像間で画素単位での差分演
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図７にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとする。当然、フ
レーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体は何も存在せ
ず、この後に行なわれる認識処理時に背景画像として用
いる。
算を行なうことにより、移動物体領域にこの差異を生ず
るので、この差異画素のかたまりがある値よりも大きけ
れば、移動物体ありと判断する。図７にそのタイムチャ
ートを示すが、この移動物体の出現の瞬間（時間）ｔｓ
の取込み画像のフレーム番号をＭｔｓとする。当然、フ
レーム番号Ｍｔｓ−1 の画像には移動物体は何も存在せ
ず、この後に行なわれる認識処理時に背景画像として用
いる。
【００６１】移動物体認識部１４は、移動物体を認識す
ると、まず、移動物体を認識したときの画像（フレーム
番号Ｍｔｓ）よりも１フレーム前の全体画像、すなわ
ち、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像データを画像メモリ
１３から画像記録・再生部２１に転送することにより、
光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスクに記録
する。
ると、まず、移動物体を認識したときの画像（フレーム
番号Ｍｔｓ）よりも１フレーム前の全体画像、すなわ
ち、フレーム番号Ｍｔｓ−1 の画像データを画像メモリ
１３から画像記録・再生部２１に転送することにより、
光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスクに記録
する。
【００６２】認識された移動物体の詳細画像を捉えるた
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
めには、画面上での移動物体の位置をカメラ１５の旋回
台１７の角度に変換して、旋回台１７を動かすことによ
り、カメラ１５の視野を移動させる。また、これと同時
に、移動物体の大きさ情報を用いて、ズームレンズ１６
をズームアップさせることにより、移動物体を所定の大
きさに拡大して撮像する。
【００６３】このようにして、詳細に捉えた移動物体の
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
画像信号は、カメラ１５からＡ／Ｄ変換部１９に送ら
れ、ここでデジタルデータに変換されて画像メモリ１３
に記憶される。この画像をフレーム番号Ｂｔｓ＋1 とす
る。次の瞬間ｔｓ＋2 には、移動物体は異なる位置へ移
動する。
【００６４】画像メモリ１３にフレーム番号Ｂｔｓ＋1
の画像を取込むと、移動物体認識部１４は、次に、その
ときの画像（フレーム番号Ｂｔｓ＋1 ）よりも１フレー
ム前の全体画像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｓの画像
データを画像メモリ１３から画像記録・再生部２１に転
送することにより、光磁気ディスク装置２２に送り、光
磁気ディスクに記録する。
の画像を取込むと、移動物体認識部１４は、次に、その
ときの画像（フレーム番号Ｂｔｓ＋1 ）よりも１フレー
ム前の全体画像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｓの画像
データを画像メモリ１３から画像記録・再生部２１に転
送することにより、光磁気ディスク装置２２に送り、光
磁気ディスクに記録する。
【００６５】移動物体認識部１４では、このときカメラ
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
１１で取込んだ画像と、前述の背景画像（Ｍｔｓ−1 ）
との差分を演算し、同様に差の大きな画素のかたまりの
位置を知ることで、この移動物体の動いた距離および速
度を求めることができる。
【００６６】そこで、カメラ制御部２０では、現在の位
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
置から演算時間と旋回台１７の移動時間後の移動物体の
位置を推定して、その推定位置情報に基づき旋回台１７
を駆動制御し、その位置へカメラ１５の視野を移動させ
る。
【００６７】また、カメラ制御部２０は、移動物体の大
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
きさ情報から、ズームレンズ１６の適正ズーム率を求
め、ズームレンズ１６を駆動制御して、移動物体の詳細
な画像を取込む。この画像はフレーム番号Ｂｔｓ＋2 と
なる。
【００６８】画像メモリ１３にフレーム番号Ｂｔｓ＋2
の画像を取込むと、移動物体認識部１４は、次に、その
ときの画像（フレーム番号Ｂｔｓ＋2 ）よりも１フレー
ム前の詳細画像、すなわち、フレーム番号Ｂｔｓ＋1 の
画像データを画像メモリ１３から画像記録・再生部２１
に転送することにより、光磁気ディスク装置２２に送
り、光磁気ディスクに記録する。
の画像を取込むと、移動物体認識部１４は、次に、その
ときの画像（フレーム番号Ｂｔｓ＋2 ）よりも１フレー
ム前の詳細画像、すなわち、フレーム番号Ｂｔｓ＋1 の
画像データを画像メモリ１３から画像記録・再生部２１
に転送することにより、光磁気ディスク装置２２に送
り、光磁気ディスクに記録する。
【００６９】このような動作を、移動物体が監視領域内
から消滅するまで続ける。そして、移動物体認識部１４
が移動物体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と
背景画像との間に差がなくなる。そのときの取込画像を
フレーム番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔ
ｅ−1 の画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのと
きの詳細な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
から消滅するまで続ける。そして、移動物体認識部１４
が移動物体の消滅を認識すると、そのときの取込画像と
背景画像との間に差がなくなる。そのときの取込画像を
フレーム番号Ｍｔｅとする。すると、フレーム番号Ｍｔ
ｅ−1 の画像が移動物体の消滅前の位置を示し、そのと
きの詳細な画像はフレーム番号Ｂｔｅ−1 となる。
【００７０】移動物体認識部１４は、移動物体の消滅を
認識すると、まず、そのときの画像（フレーム番号Ｍｔ
ｅ）よりも１フレーム前の詳細画像、すなわち、フレー
ム番号Ｂｔｅ−1 の画像データを画像メモリ１３から画
像記録・再生部２１に転送することにより、光磁気ディ
スク装置２２に送り、光磁気ディスクに記録する。
認識すると、まず、そのときの画像（フレーム番号Ｍｔ
ｅ）よりも１フレーム前の詳細画像、すなわち、フレー
ム番号Ｂｔｅ−1 の画像データを画像メモリ１３から画
像記録・再生部２１に転送することにより、光磁気ディ
スク装置２２に送り、光磁気ディスクに記録する。
【００７１】フレーム番号Ｂｔｅ−1 の詳細画像を記録
し終わると、次に、移動物体の消滅を認識したときの画
像（フレーム番号Ｍｔｅ）よりも１フレーム前の全体画
像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の画像データを
画像メモリ１３から画像記録・再生部２１に転送するこ
とにより、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディ
スクに記録する。
し終わると、次に、移動物体の消滅を認識したときの画
像（フレーム番号Ｍｔｅ）よりも１フレーム前の全体画
像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｅ−1 の画像データを
画像メモリ１３から画像記録・再生部２１に転送するこ
とにより、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディ
スクに記録する。
【００７２】フレーム番号Ｍｔｅ−1 の全体画像を記録
し終わると、次に、移動物体が消滅したときの全体画
像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｅの画像データを画像
メモリ１３から画像記録・再生部２１に転送することに
より、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスク
に記録する。
し終わると、次に、移動物体が消滅したときの全体画
像、すなわち、フレーム番号Ｍｔｅの画像データを画像
メモリ１３から画像記録・再生部２１に転送することに
より、光磁気ディスク装置２２に送り、光磁気ディスク
に記録する。
【００７３】そして、最後に、これらの連続画像に対す
るディレクトリ情報や属性情報などを光磁気ディスクに
記録することにより、画像の記録処理を終了する。図７
の例では、最初に全体画像として記録画像１，２と記録
した後で、詳細な画像を記録画像３，４，５と記録し
て、最後に再び全体画像を記録画像６，７と記録してい
る。
るディレクトリ情報や属性情報などを光磁気ディスクに
記録することにより、画像の記録処理を終了する。図７
の例では、最初に全体画像として記録画像１，２と記録
した後で、詳細な画像を記録画像３，４，５と記録し
て、最後に再び全体画像を記録画像６，７と記録してい
る。
【００７４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、移
動物体が出現する画像を、その出現の直前から、消滅し
た後も記録することができ、移動物体をより確実に記録
することができるとともに、移動物体の出現場所や出現
の様子、消滅場所や消滅の様子をも記録することができ
る移動物体記録装置を提供できる。
動物体が出現する画像を、その出現の直前から、消滅し
た後も記録することができ、移動物体をより確実に記録
することができるとともに、移動物体の出現場所や出現
の様子、消滅場所や消滅の様子をも記録することができ
る移動物体記録装置を提供できる。
【図１】本発明の実施例に係る移動物体記録装置の構成
を概略的に示すブロック図。
を概略的に示すブロック図。
【図２】画像の記録動作を説明するフローチャート。
【図３】画像の記録動作を説明するタイムチャート。
【図４】本発明の他の実施例における画像の記録動作を
説明するフローチャート。
説明するフローチャート。
【図５】本発明の他の実施例における画像の記録動作を
説明するタイムチャート。
説明するタイムチャート。
【図６】本発明の更に他の実施例における画像の記録動
作を説明するフローチャート。
作を説明するフローチャート。
【図７】本発明の更に他の実施例における画像の記録動
作を説明するタイムチャート。
作を説明するタイムチャート。
【図８】従来の移動物体記録装置の構成を概略的に示す
ブロック図。
ブロック図。
【図９】従来の移動物体記録装置における画像の記録動
作を説明するフローチャート。
作を説明するフローチャート。
【図１０】従来の移動物体記録装置における画像の記録
動作を説明するタイムチャート。
動作を説明するタイムチャート。
１……監視領域（撮像領域）、２……移動物体、１１…
…移動物体検知用のＩＴＶカメラ（撮像手段）、１２，
１９……Ａ／Ｄ変換部、１３……画像メモリ（画像記憶
手段）、１４……移動物体認識部、１５……詳細画像取
込用のＩＴＶカメラ（撮像手段）、１６……ズームレン
ズ、１７……旋回台、２０……カメラ制御部、２１……
画像記録・再生部、２２……光磁気ディスク装置（画像
記録手段）。
…移動物体検知用のＩＴＶカメラ（撮像手段）、１２，
１９……Ａ／Ｄ変換部、１３……画像メモリ（画像記憶
手段）、１４……移動物体認識部、１５……詳細画像取
込用のＩＴＶカメラ（撮像手段）、１６……ズームレン
ズ、１７……旋回台、２０……カメラ制御部、２１……
画像記録・再生部、２２……光磁気ディスク装置（画像
記録手段）。
Claims (6)
- 【請求項１】 監視領域内の画像を撮像する撮像手段
と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジ
タル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画像データを巡
回的に記憶する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識時点より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段
から読出し、前記画像記録手段に対して記録を開始する
とともに、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異な
る視野の画像を連続的に記録する画像記録制御手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。 - 【請求項２】 監視領域内の画像を撮像する撮像手段
と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジ
タル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画像データを巡
回的に記憶する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識時点より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段
から読出し、前記画像記録手段に対して記録を開始する
とともに、時間の経過に応じて認識した移動物体を順次
拡大した視野の画像を連続的に記録する画像記録制御手
段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。 - 【請求項３】 監視領域内の画像を撮像する撮像手段
と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジ
タル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画像データを巡
回的に記憶する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識時点より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段
から読出し、前記画像記録手段に対して記録を開始する
とともに、時間の経過に応じて認識した移動物体を順次
拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記移動物体認
識手段が移動物体を認識しなくなると、その時点の前後
の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの視野の画像
として記録する画像記録制御手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。 - 【請求項４】 監視領域内の画像を撮像する複数の撮像
手段と、 この複数の撮像手段で撮像された各画像をそれぞれ連続
的に取込んでデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された各画像データを
それぞれ巡回的に記憶する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識時点より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段
から読出し、前記画像記録手段に対して記録を開始する
とともに、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異な
る視野の画像を、前記移動物体を認識した画像を得た撮
像手段とは異なる撮像手段から前記Ａ／Ｄ変換手段およ
び画像記憶手段を介して取込み、連続的に記録する画像
記録制御手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。 - 【請求項５】 監視領域内の画像を撮像する撮像手段
と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジ
タル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画像データを巡
回的に記憶する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識時点より所定時間前からの画像を前記画像記憶手段
から読出し、前記画像記録手段に対して記録を開始する
とともに、時間の経過に応じて認識した移動物体を順次
拡大した視野の画像を連続的に記録し、前記移動物体認
識手段が移動物体を認識しなくなると、その時点の前後
の画像を移動物体の認識以前と同じ大きさの視野の画像
として記録する画像記録制御手段と、 この画像記録制御手段で画像の記録を行なう際、前記移
動物体認識手段が移動物体を認識してから認識しなくな
るまでの時間を求め、この求めた時間に応じて記録する
画像の時間間隔を変化させる画像記録間隔制御手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。 - 【請求項６】 監視領域内の画像を撮像する撮像手段
と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取込んでデジ
タル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段でデジタル化された画像データを巡
回的に記憶する少なくとも２フレーム分の記憶容量を有
する画像記憶手段と、 この画像記憶手段内の画像データを処理することによ
り、前記監視領域内における移動物体を認識する移動物
体認識手段と、 画像データをデジタル的に記録、消去可能な画像記録手
段と、 前記移動物体認識手段が移動物体を認識したとき、その
認識直前からの画像を前記画像記憶手段を介して取込
み、前記画像記録手段に対して記録を開始するととも
に、時間の経過に応じて前回の記録画像とは異なる視野
の画像を連続的に記録する画像記録制御手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3597794A JP3419877B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 物体記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3597794A JP3419877B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 物体記録装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001062029A Division JP3507806B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 物体記録装置 |
| JP2002137115A Division JP3665625B2 (ja) | 2002-05-13 | 2002-05-13 | 画像監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07244785A true JPH07244785A (ja) | 1995-09-19 |
| JP3419877B2 JP3419877B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=12456967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3597794A Expired - Lifetime JP3419877B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 物体記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419877B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005033735A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Sony Corp | 撮像装置及び方法、撮像システム、プログラム |
| JP2006148260A (ja) * | 2004-11-16 | 2006-06-08 | Canon Inc | 自動追尾装置、画像異常検出装置、自動追尾方法、画像異常検出方法、プログラムおよび記憶媒体 |
| JP2016178543A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 国立大学法人岐阜大学 | 画像処理装置及び画像処理プログラム |
-
1994
- 1994-03-07 JP JP3597794A patent/JP3419877B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005033735A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Sony Corp | 撮像装置及び方法、撮像システム、プログラム |
| JP2006148260A (ja) * | 2004-11-16 | 2006-06-08 | Canon Inc | 自動追尾装置、画像異常検出装置、自動追尾方法、画像異常検出方法、プログラムおよび記憶媒体 |
| JP4498104B2 (ja) * | 2004-11-16 | 2010-07-07 | キヤノン株式会社 | 監視装置、その制御方法、およびプログラム |
| JP2016178543A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 国立大学法人岐阜大学 | 画像処理装置及び画像処理プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3419877B2 (ja) | 2003-06-23 |
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