JP2006111184A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   自車両の進路におけるカーブを検出するカーブ検出手段と、
   前記カーブ検出手段が検出したカーブの形状を示すカーブ情報として、カーブ開始点の位置情報、カーブ入口側のクロソイド距離、定曲率領域の曲率、定曲率領域の距離およびカーブ出口側のクロソイド距離を取得するカーブ情報取得手段と、
   前記カーブ情報に基づいて当該カーブの通過にかかる運転操作を支援する支援手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記カーブ情報取得手段は、自車両の経路設定および経路誘導を行なうナビゲーション装置から前記カーブ情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記カーブ情報取得手段は、車外との通信によって前記カーブ情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記カーブ情報、自車両の状態を示す状態情報および周辺の状況を示す状況情報を用いて前記カーブの走行モデルを算出するモデル算出手段をさらに備え、前記支援手段は、自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記支援手段は、表示および／または音声出力によって運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記支援手段は、車両の挙動制御によって運転操作を支援することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記支援手段は、車両が入口側のクロソイド領域に到達するまでに必要な減速を実現するよう減速支援を行なうことを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に舵角を一定に保持する操舵支援を行なうことを特徴とする請求項６または７に記載の運転支援装置。
9. 前記支援手段は、自車両が定曲率領域を走行中である間に走行速度を一定に保持する加減速抑制支援を行なうことを特徴とする請求項６，７または８に記載の運転支援装置。
10. 前記支援手段は、自車両が出口側のクロソイド領域を走行中である場合に、横方向加速度が所定の値の範囲内での加速を支援する加速支援を行なうことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
11. 前記横方向加速度の上限を、前記定曲率領域を走行中に生じる横方向加速度と同一の値とすることを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
12. 前記支援手段は、運転者による減速操作を検出した場合に前記車両の挙動制御を開始することを特徴とする請求項６〜１１のいずれか一つに記載の運転支援装置。