JP2006082186A - 物品供給装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物品分散装置1の駆動モータ3で回転テーブル4が回転され、物品収容空間内に搬入された物品Wa 、Wb が少しずつ仕切り・くぐり抜け部材6の下縁7と載置面5の間の空隙9から、視覚センサのヘッド40の視野内に逃れ出る。視覚センサは物品Wa 、Wbの位置、姿勢、品種を検出し、補正された取出し動作で物品を把持し、供給先へ移送する。検出失敗時等には、状況に応じて教示プログラムが選択実行し、再度、物品の検出、取出し動作を実行する。回転テーブルの駆動にロボットを利用することや、回転テーブルに代えて直線運動テーブルを用いることもできる。
【選択図】 図1
Description
そこで、ロボットによる把持が行われる箇所へ一度に多数の物品を搬入しても、簡便な構成で、物品に振動により悪影響を与えることなく物品を分散し、視覚センサによる認識/検出とそれに基づくロボットによる把持が容易且つ確実に行えるようにした物品供給装置の開発が望まれているが、公知文献にその例を見いだせない。
また、前記テーブル上に同時に複数種類の物品が搬入され、前記視覚センサにより物品毎の位置又は位置と姿勢を検出すると共に該物品の種類を識別し、前記ロボットが該識別された種類に応じた供給先に前記物品を供給するようにすることもできる(請求項4)。
コンベアテーブル62の駆動は、専用のモータ64によって行なわれる。モータ64は、ロボット制御装置30に接続されており、その制御内容は、ロボット制御装置30内に用意される教示プログラム(1つまたは複数)によって定められる。駆動モータ64の正回転/逆回転の切替や、回転角度、回転速度の制御等が可能であり、従って、コンベアテーブル62は、ロボット制御装置30が指令に応じて、ロボット20に接近する前進運動と離隔する後退運動(両矢印Cを参照)を行なうことができる。
また、PR4は、Wb (直方体形状)とWc (円錐形状)の組み合わせのケースで、物品が検出ヘッド40の視野内(仕切り・くぐり抜け部材6の右側領域)で見つかるが重なり合って把持困難な場合に選択されるプログラムで、「回転テーブルを0.5秒間正回転」→「回転テーブルを0.5秒間逆回転」→「0.2秒待機」のサイクルを5回実行するものである。
2、51、61 基台
3、64 駆動モータ
4、52 回転テーブル
5、53、63 載置面
6 仕切り・くぐり抜け部材
7 仕切り・くぐり抜け部材の下縁
8 取付け支持部材
9 空隙
10、65 囲み部材
20 ロボット
21 ハンド
30 ロボット制御装置
40 視覚センサの検出ヘッド
54 回転用ロボットジョイント
55 差込みロッド(係合部材)
56 回転ロックブレーキ
62 コンベアテーブル
66 枠部材
Wa 物品(円柱形状)
Wb 物品(直方体形状)
Wc 物品(円錐形状)
Claims (9)
- 複数の物品を載置する載置面を有するテーブルと、該載置面上の複数の物品を分散する物品分散手段とを含む物品分散装置と、
該分散された物品毎に位置、又は位置と姿勢を検出する視覚センサと、
該検出された物品毎の位置又は位置と姿勢とに基いて、該物品を1個ずつ把持して供給先に供給するロボットとを備えた物品供給装置において、
前記物品分散手段は、前記テーブルとの間で相対運動が可能であり、且つ、前記載置面との間に所定距離の間隙を形成するとともに、前記載置面上方の空間を前記複数の物品が搬入される第1の側の領域と、前記相対運動によって前記空隙をくぐり抜けた物品について前記ロボットによる把持が行なわれる第2の側の領域とに区分する仕切り・くぐり抜け部材と、
前記仕切り・くぐり抜け部材に前記相対運動を行なわせるための駆動手段と、
前記相対運動の内容が教示された教示プログラムと、
該教示プログラムに基いて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、物品供給装置。 - 前記制御手段を前記ロボットの制御装置が兼ねることを特徴とする、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記駆動手段を前記ロボットが兼ねることを特徴とする、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記テーブル上に同時に複数種類の物品が搬入され、前記視覚センサにより物品毎の位置又は位置と姿勢を検出すると共に該物品の種類を識別し、前記ロボットが該識別された種類に応じた供給先に前記物品を供給することを特徴とする、請求項1乃至請求項3の内、何れか1項に記載の物品供給装置。
- 前記相対運動のための教示プログラムを複数記憶し、前記視覚センサによる検出結果が、前記ロボットによる把持を行なう上で不適切であることを意味するものである場合に、前記検出結果に関する情報に応じて、該複数の教示プログラムの中から実行する教示プログラムを選択可能としたことを特徴とする、請求項1乃至請求項4の内、何れか1項に記載の物品供給装置。
- 前記第1の側の領域に対応して上方が開放された物品格納空間が設けられており、
該物品格納空間は、前記仕切り・くぐり抜け部材と、前記載置面から所定高さまでの空間の一部を側部囲み部材で取り囲まれた空間であることを特徴とする、請求項1乃至請求項5の内、何れか1項に記載の物品供給装置。 - 前記相対運動は回転運動であり、教示プログラムにより第1の回転方向の回転運動と該第1の回転方向と逆の第2の回転方向の回転運動とを交互に繰返し実行することを特徴とする、請求項1乃至請求項6の内、何れか1項に記載の物品供給装置。
- 前記相対運動は直線運動であり、教示プログラムにより、第1の方向の直線運動と、該第1の方向と逆の第2の方向の直線運動を交互に繰返し実行することを特徴とする、請求項1乃至請求項6の内、何れか1項に記載の物品供給装置。
- 前記視覚センサが2次元視覚センサ又は3次元視覚センサである、請求項1乃至請求項8の内、何れか1項に記載の物品供給装置。
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