JP2018193201A - 供給制御装置及び供給制御方法 - Google Patents
供給制御装置及び供給制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018193201A JP2018193201A JP2017099546A JP2017099546A JP2018193201A JP 2018193201 A JP2018193201 A JP 2018193201A JP 2017099546 A JP2017099546 A JP 2017099546A JP 2017099546 A JP2017099546 A JP 2017099546A JP 2018193201 A JP2018193201 A JP 2018193201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circulation
- workpiece
- speed
- article
- supply control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1442—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of the bottom or a part of the wall of the container
- B65G47/1457—Rotating movement in the plane of the rotating part
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37614—Number of workpieces, counter
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40235—Parallel robot, structure
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/31—Gripping jaw
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
- Y10S901/47—Optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
【解決手段】供給制御装置が、物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御装置であって、前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測部と、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図1
Description
このようなシステムの一例が特許文献1に開示されている。特許文献1に開示のシステムでは、物品を収容した複数のトレイを循環させる。また、トレイに収容された物品の態様から、物品をロボットがピッキング可能な状態であるか否かを判定する。そして、ピッキング可能と判定したときは、そのトレイに収容された物品をロボットにピッキングさせる。一方で、ピッキング不可能と判定したときは、そのトレイに収容された物品を攪拌する。
特許文献1に開示のシステムでは、このようにしてロボットにピッキング用の物品を供給している。
このように、特許文献1に開示のシステムでは、ピッキング終了後も条件が満たされるまではトレイの循環が停止されたままの状態となり、その間ロボットはピッキングを行うことはできない。つまり、特許文献1に開示のシステムでは、ロボットのピッキングは間欠的なものとなり継続的にピッキングを行わせることはできない。
ここで、ロボットに継続的にピッキングを行わせるためには、循環を停止せずに、適切な速度で循環を継続する必要がある。しかしながら、この場合に、予め適切な循環速度を決定することは容易ではない。
図1に示すように、本実施形態は、パラレルリンクロボット10、ワーク供給装置20、ワーク循環装置30及びワーク40を含む。なお、ワーク40はワーク循環装置30上で循環するネジであるが、図示している数が多いため、図1ではワーク40について符号の記載を省略する。
また、ワーク循環装置30上面のワーク検出領域31は、後述する15が撮像の対象とする領域である。更に、ワーク取出領域32は、パラレルリンクロボット10がワーク40を取り出す領域である。
なお、供給制御装置100の設置位置には特に制限はなく、任意の位置に設置できるので、図1では図示を省略している。また、上述したホッパーや、ワーク40の運搬先となるベルトコンベアについては本実施形態の要旨ではないので、これについても図示を省略している。
図2に示すようにパラレルリンクロボット10は、基礎部11、可動部12、複数の駆動リンク13、複数の受動リンク14、グリッパ15及びカメラ16を備える。
パラレルリンクロボット10は、グリッパ15を備えた可動部12を3次元的に位置決めするために、デルタ型パラレルリンク機構を有するロボットである。
具体的には、三対の駆動リンク部のそれぞれは、基礎部11の内部のモータに連結された駆動リンク13と、駆動リンク13と可動部12を連結しかつ互いに平行に延びる2本のリンクを有する受動リンク14とからなる。駆動リンク13と受動リンク14の間は3自由度(X,Y,Z)の2つのボールジョイントにより連結される。また、可動部12と受動リンク14の間も3自由度(X,Y,Z)の2つのボールジョイントにより連結される。
図3に示すように、供給制御装置100は、検出部101、計測部102及び制御部103を備える。また、供給制御装置100は、カメラ16、パラレルリンクロボット10及びワーク供給装置20と通信可能に接続される。かかる通信は、有線通信及び無線通信の何れか又はその組み合わせであってもよく、その通信規格等に特に制限はない。また、かかる通信は、工場等に構築されたLAN(Local Area Network)やインターネット等のネットワークを介するものであってもよい。この場合、供給制御装置100と、各装置はそれぞれ近傍(例えば、同じ工場内)に設置されてもよいが、遠方の場所に別々に設置されてもよい。
なお、画像解析することによりワーク40の姿勢等を検出する技術は、例えば特許文献1にも記載されているように、当業者にとってよく知られている技術であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
本実施形態において、計測部102は、或る領域として、ワーク取出領域32の疎密状態を計測するものとする。また、単に疎か密かというのみならず、より正確に、ワーク取出領域32に幾つのワーク40が位置しているのかまで計測するものとする。
この場合、計測部102は、直近の10秒間の間にワーク検出領域31の撮像データから検出されたワーク40の総数を、ワーク循環装置30にて循環しているワーク40の総数として計測する。また、計測部102は、5秒前にワーク検出領域31の撮像データから検出された、ワーク検出領域31中央のワーク取出領域32と同じ大きさの領域における疎密状態を、現在のワーク取出領域32における粗密状態であるとして計測する。
計測部102は、計測されたワーク40の総数や、ワーク取出領域32の疎密状態を制御部103に対して出力する。
まず、制御部103によるパラレルリンクロボット10の制御について説明をする。制御部103は、検出部101からの入力に基づいて、ワーク検出領域31におけるワーク40の位置や、ワーク40の姿勢や、ワーク40の種類等を把握する。また、制御部103は、自身の制御に基づいて、現在のワーク循環装置30の循環速度を調整しているので、現在のワーク循環装置30の循環速度も把握している。
そして、制御部103は、この循環速度と、ワーク40の姿勢等に基づいて、ワーク取出領域32でパラレルリンクロボット10により適切にピッキングが行われるように、パラレルリンクロボット10を制御するための制御信号を生成する。例えば、上述したように、現在のワーク循環装置30の循環速度がパラレルリンクロボット10秒間に1回転する速度であり、ワーク検出領域31の中央部分を0度の位置とした場合に、ワーク取出領域32の中央部分が180度の位置に存在したとする。
また、制御部103は、パラレルリンクロボット10がワーク40を取り出した場合に、その旨の通知をパラレルリンクロボット10から受ける。この通知により、計測部102が計測した、ワーク40の総数や、ワーク取出領域32の疎密状態を補正することができる。
これらの機能ブロックを実現するために、供給制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置を備える。また、供給制御装置100は、アプリケーションソフトウェアやOS(Operating System)等の各種の制御用プログラムを格納したHDD(Hard Disk Drive)等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのRAM(Random Access Memory)といった主記憶装置も備える。
ステップS11にて、検出部101は、カメラ16が撮像したワーク検出領域31の撮像データから、ワーク40の位置等を検出する。また、検出部101は、検出結果を示す検出データを計測部102に対して出力する。
ワーク取出領域32にワーク40が存在しない場合には、ステップS13にてYesと判定されて、処理はステップS14に進む。そして、ステップS14にて、ワーク取出領域32に取り出し可能なワーク40が供給されるように現在設定されているワーク循環装置30の循環速度を上げる。そして、ステップS11に戻り、処理を繰り返す。
一方で、ワーク取出領域32にワーク40が存在する場合には、ステップS13にてNoと判定されて、処理はステップS15に進む。
上述した実施形態では、図4のステップS13やステップS16で判定を行っているように、ワーク取出領域32における疎密状態(すなわち、ワーク取出領域32におけるワーク40の数)に基づいて循環速度を制御していた。これを変形して、ワーク検出領域31からワーク取出領域32までの範囲内におけるワーク40の数によって循環速度を制御するようにしてもよい。例えば、単位時間あたりにロボットに供給されるワーク40の供給数を「ワーク検出領域31からワーク取出領域32までの範囲内におけるワーク40の数÷循環速度」と仮定し、ワーク40の供給数が一定になるよう、無段階に循環速度を制御してもよい。
上述した実施形態では、図2に示すようにパラレルリンクロボット10にカメラ16が取り付けられていた。これを変形して、ワーク検出領域31を撮像可能な他の場所にカメラ16を取り付けるようにしてもよい。
上述した実施形態では、カメラ16にてワーク検出領域31を撮像し、この撮像により得られた撮像データを画像解析することによりワーク検出領域31におけるワーク40の位置等を検出している。これを変形して、カメラ16以外のセンサによりワーク検出領域31を測定し、その測定結果を解析することによりワーク検出領域31におけるワーク40の位置等を検出するようにしてもよい。
上述した実施形態では、ワーク40としてネジを想定していたが、これ以外の物品をワーク40としてもよい。例えば、他の物品と接続するためのコネクタを有する電子部品等をワーク40として、ピッキングの対象としてもよい。
上述した実施形態では、図3に示すように供給制御装置100を単一の装置により実現することを想定していた。これを変形して、複数の装置により供給制御装置100を実現するようにしてもよい。また、供給制御装置100の機能の一部又は全部をパラレルリンクロボット10やワーク循環装置30によって実現するようにしてもよい。
11 基礎部
12 可動部
13 駆動リンク
14 受動リンク
15 グリッパ
16 カメラ
20 ワーク供給装置
21 ワーク供給口
30 ワーク循環装置
31 ワーク検出領域
32 ワーク取り出し領域
40 ワーク
100 供給制御装置
101 検出部
102 計測部
103 制御部
Claims (7)
- 物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御装置であって、
前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御部と、
を備える供給制御装置。 - 前記制御部は、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数が少ないほど前記循環の速度が早くなるように制御する、
請求項1に記載の供給制御装置。 - 前記制御部は、
前記所定領域に前記物品が存在しない場合に前記循環の速度を上げ、
前記所定領域に前記物品が所定数以上存在する場合に前記循環の速度を下げ、
前記所定領域に前記物品が所定数未満存在する場合に前記循環の速度を維持する請求項1又は2に記載の供給制御装置。 - 前記所定領域とは、前記ロボットが前記物品を取り出す領域である請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の供給制御装置。
- 前記循環装置における循環は前記物品を円運動させることにより行われ、
前記制御部は前記循環の速度の制御として、前記円運動における回転速度を制御する請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の供給制御装置。 - 前記制御部は、前記ロボットの備える軸の制御を更に行うと共に、前記循環の速度の制御を前記ロボットの付加軸の制御として行う請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の供給制御装置。
- 物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御方法であって、
前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出ステップと、
前記検出ステップでの検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにて計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御ステップと、
を備える供給制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099546A JP6546215B2 (ja) | 2017-05-19 | 2017-05-19 | 供給制御装置及び供給制御方法 |
US15/949,396 US10414600B2 (en) | 2017-05-19 | 2018-04-10 | Supply control device and supply control method |
DE102018205442.8A DE102018205442B4 (de) | 2017-05-19 | 2018-04-11 | Zufuhrsteuervorrichtung und Zufuhrsteuerverfahren |
CN201810463671.XA CN108942979B (zh) | 2017-05-19 | 2018-05-15 | 供给控制装置和供给控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099546A JP6546215B2 (ja) | 2017-05-19 | 2017-05-19 | 供給制御装置及び供給制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018193201A true JP2018193201A (ja) | 2018-12-06 |
JP6546215B2 JP6546215B2 (ja) | 2019-07-17 |
Family
ID=64269976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017099546A Active JP6546215B2 (ja) | 2017-05-19 | 2017-05-19 | 供給制御装置及び供給制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10414600B2 (ja) |
JP (1) | JP6546215B2 (ja) |
CN (1) | CN108942979B (ja) |
DE (1) | DE102018205442B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7470062B2 (ja) | 2021-01-13 | 2024-04-17 | 株式会社日立製作所 | 情報処理装置、および、学習認識システム |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6496361B2 (ja) | 2017-07-20 | 2019-04-03 | ファナック株式会社 | ワークを取出し装置に供給する供給装置および供給装置を備える搬送装置 |
DE102022102720A1 (de) | 2022-02-04 | 2023-08-10 | Henrik Klag | Robotergesteuerte zuführeinrichtung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08323669A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品供給方法およびその装置 |
JP2006082186A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Fanuc Ltd | 物品供給装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5997862A (ja) * | 1982-11-24 | 1984-06-05 | 株式会社日立製作所 | 部品供給装置 |
US4795957A (en) * | 1987-09-03 | 1989-01-03 | Polaroid Corporation, Patent Department | Robot arm having motion-limiting tether |
US5386762A (en) * | 1992-09-14 | 1995-02-07 | Gokey; Phillip E. | Robotic chef |
DE19726554C2 (de) * | 1997-06-23 | 2000-06-29 | Man Takraf Foerdertechnik Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Volumenbegrenzung des Fördergutstromes eines Schaufelradbaggers |
DE19752908A1 (de) | 1997-11-28 | 1999-06-02 | Peter Nagler | Verfahren zur automatisierten Gruppierung von Objekten |
US5853078A (en) | 1998-02-13 | 1998-12-29 | Menziken Automation, Inc. | Vibrating feeder bowl with annular rotating disk feeder |
EP0952099A3 (en) * | 1998-04-23 | 2000-10-11 | Hoppmann Corporation | Recirculation system for a robotic pickup |
EP2149831B1 (de) * | 2008-07-31 | 2012-02-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerungsverfahren für einen Verbund aus mehreren, hintereinander und/oder nebeneinander angeordneten, mehrachsigen Handlingsgeräten sowie Datenspeichermedium, Steuerungssystem und Verbund |
US8647171B2 (en) * | 2010-03-12 | 2014-02-11 | Wayne O. Duescher | Fixed-spindle floating-platen workpiece loader apparatus |
JP2013082054A (ja) | 2011-09-30 | 2013-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | ピッキングシステム |
WO2017176717A1 (en) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | Eyepick Llc | On-line system and method for fresh food shopping |
JP6527108B2 (ja) * | 2016-05-19 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | 物品搬送装置 |
CN106276293B (zh) * | 2016-11-18 | 2022-10-11 | 山东爱而生智能科技有限公司 | 一种瓷砖叠放码垛装置 |
US10246257B1 (en) * | 2017-01-18 | 2019-04-02 | Amazon Technologies, Inc. | Rotating storage systems |
-
2017
- 2017-05-19 JP JP2017099546A patent/JP6546215B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-10 US US15/949,396 patent/US10414600B2/en active Active
- 2018-04-11 DE DE102018205442.8A patent/DE102018205442B4/de active Active
- 2018-05-15 CN CN201810463671.XA patent/CN108942979B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08323669A (ja) * | 1995-03-28 | 1996-12-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品供給方法およびその装置 |
JP2006082186A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Fanuc Ltd | 物品供給装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7470062B2 (ja) | 2021-01-13 | 2024-04-17 | 株式会社日立製作所 | 情報処理装置、および、学習認識システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108942979A (zh) | 2018-12-07 |
JP6546215B2 (ja) | 2019-07-17 |
CN108942979B (zh) | 2019-12-13 |
DE102018205442A1 (de) | 2018-11-22 |
DE102018205442B4 (de) | 2020-08-06 |
US10414600B2 (en) | 2019-09-17 |
US20180334336A1 (en) | 2018-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104955587B (zh) | 用于分选的动态卸料补偿的方法、材料处理系统以及控制器 | |
JP5786896B2 (ja) | ワーク検出装置、ロボットシステム、被加工物の製造方法及びワーク検出方法 | |
JP6710622B2 (ja) | 搬送装置および搬送方法 | |
JP4864363B2 (ja) | ハンドリング装置、作業装置及びプログラム | |
JP6546215B2 (ja) | 供給制御装置及び供給制御方法 | |
US8892242B2 (en) | Robot system | |
US20180164788A1 (en) | Production system, controller, and control method | |
CN111683798B (zh) | 工件拾取装置以及工件拾取方法 | |
CN103659822A (zh) | 机器人设备 | |
CN111492231B (zh) | 外观检查设备、外观检查方法、程序和工件制造方法 | |
EP3336015B1 (en) | Purge device, purge stocker, and cleaning method | |
US20220335642A1 (en) | Workpiece detection device and workpiece detection method | |
JP2017162133A (ja) | 撮像システム、計測システム、生産システム、撮像方法、プログラム、記録媒体および計測方法 | |
CN105632997B (zh) | 硅片承载装置中硅片的安全拾取方法及系统 | |
CN111511508B (zh) | 异常噪声检查设备、异常噪声检查方法、程序和工件制造方法 | |
WO2019240272A1 (ja) | 荷降しシステム、荷降し制御装置、荷降しシステムの制御方法及びコンピュータ可読記憶媒体 | |
JP2020053416A (ja) | センサシステム、および、傾き検出方法 | |
CN110872005B (zh) | 工件计数控制系统以及零件送料器 | |
US10346940B2 (en) | Robot system and production system | |
CN109551458B (zh) | 机器人系统 | |
CN112577422A (zh) | 检测工件的检测系统 | |
US11565410B2 (en) | Robot task system | |
JP2021045835A (ja) | ロボットシステム | |
JP7259877B2 (ja) | 検出方法、検出装置、検出システム及びコンピュータプログラム | |
CN111906043B (zh) | 位姿检测方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180829 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20181001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190312 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190620 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6546215 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |