JP2017100237A - ロボットシステム、およびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、第1回転体と第2回転体とを離して配置することができる。そのため、グリップ部を把持する動作、および設置部に設置される対象物に作業を行う動作のそれぞれを行いやすい。また、第2回転体に第1回転体の回転を伝達する機構を簡単にできる。
この構成によれば、第1回転体および第2回転体に巻き掛けられる駆動部材がベルトである場合に、ベルトに掛けられる張力を調整できる。
この構成によれば、第2回転体の回転精度を向上できる。
この構成によれば、グリップ部を安定して把持できる。
この構成によれば、グリップ部をより安定して把持できる。
この構成によれば、グリップ部を把持しやすい。
この構成によれば、第1回転体の重量を小さくしやすく、第1回転体を回転させるハンドの出力を小さくできる。これにより、ハンドが大型化することを抑制できる。
Claims (9)
- 複数の指部を有するハンドを含むロボットと、
前記ロボットが作業を行う作業装置と、
を備え、
前記作業装置は、
第1回転体と、
前記第1回転体の回転に連動して回転する第2回転体と、
前記第1回転体に設けられたグリップ部と、
前記第2回転体に設けられ、前記ロボットが行う作業の対象物が設置される設置部と、
を有し、
前記ロボットは、
前記指部によって前記グリップ部を把持して前記第1回転体を回転させることを特徴とするロボットシステム。 - 前記作業装置は、前記第1回転体と前記第2回転体とに巻き掛けられた環状の駆動部材を有し、
前記第1回転体の回転は、前記駆動部材を介して前記第2回転体に伝達される、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記作業装置は、
前記第1回転体を回転可能に支持する第1支持台と、
前記第2回転体を回転可能に支持し、前記第1支持台と連結された第2支持台と、
前記第1支持台と前記第2支持台との間の距離を調整可能な調整機構と、
をさらに有する、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記第1回転体の直径は、前記第2回転体の直径よりも小さい、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記ハンドは、複数の前記指部を支持する基部と、前記基部に取り付けられ前記指部の間に位置する掌部と、をさらに有し、
前記掌部は、前記ロボットが前記指部によって前記グリップ部を把持した際に、前記グリップ部と接触する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記基部は、所定軸周りに回転可能であり、
複数の前記指部は、前記所定軸の周りに周方向に沿って設けられ、
前記掌部は、前記所定軸が延びる方向に沿って移動可能である、請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記グリップ部は、直方体状である、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記第1回転体は、樹脂製である、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 複数の指部を有するハンドを備え、作業装置において作業を行うロボットであって、
前記作業装置は、
第1回転体と、
前記第1回転体の回転に連動して回転する第2回転体と、
前記第1回転体に設けられたグリップ部と、
前記第2回転体に設けられ、前記ロボットが行う作業の対象物が設置される設置部と、
を有し、
前記ロボットは、前記作業装置において、前記指部によって前記グリップ部を把持して前記第1回転体を回転させることを特徴とするロボット。
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