JP2017196685A - 物品供給装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、ボウルに入れた物品に振動を加えてボウル内に設けられた搬送路上を移動させることにより物品の姿勢を制御し、物品を当該搬送路の終端から所定の供給先に供給する物品供給装置も知られている(例えば、特許文献2参照。)。
本発明の一態様の物品供給装置は、所定方向に向かって下り傾斜をなす傾斜路と、該傾斜路に振動を付与する振動付与部と、該傾斜路の上端側に複数の物品を供給する物品供給手段と、該傾斜路上の前記複数の物品を撮像し、前記各物品の少なくとも位置を特定できる情報を得る視覚センサと、該視覚センサで得られた前記情報を用いて、前記傾斜路から前記物品を1つずつ取出し、取出した前記物品を所定の供給先に供給するロボットアームとを備えている。
このように構成すると、物品に振動が加わる時間を低減して物品に傷や破損が生ずる可能性を低減することができる。また、ロボットアームで取出す際に各物品は検出された位置に止まっているので、ロボットアームによる物品供給の効率も向上する。
このように構成すると、傾斜路の下端側まで移動した物品が傾斜路の下側に配置された物品戻り路を介して傾斜路の上端側に戻されるので、小さなスペースに複数の傾斜路を設ける上で極めて有利である。
このように構成すると、物品戻り路上の物品を傾斜路上の物品よりも速く移動させることが可能となるので、傾斜路の上端側に物品を供給する迄の時間短縮を行い、傾斜路の上端側に供給される物品の量を確保する上で有利である。
この構成は、昇降する物品供給容器により物品戻り路の下端側から傾斜路の上端側に物品を移動するので、装置により占有される面積を小さくする上で有利である。
このように構成すると、物品供給容器から傾斜路の上端側に供給する物品の量を調整し、視覚センサによる検出やロボットアームによる取出し効率を調整することが可能となる。
制御部は振動付与部、視覚センサ、およびロボットアームに加え、昇降手段も制御するので、振動付与部、視覚センサ、およびロボットアームに連動させた昇降手段の制御が容易になり、循環する物品の量、傾斜路の上端側への物品の供給タイミング等を最適化する上で有用である。
この物品供給装置は、図1に示すように、水平方向に並べられた複数の物品搬送装置10と、複数の物品搬送装置10の上方に配置された視覚センサ付きロボット20とを備え、物品を各々の物品カートリッジ(物品の供給先)30に供給するものである。
物品供給容器14は、底板14bと、4つの側壁14cとを備えている。4つの側壁14cのうち第1の傾斜路11側の側壁14cには物品供給用の開口部が設けられている。また、底板14bはエアシリンダ等の底板駆動装置14dにより上下方向に移動するようになっている。
一方、物品回収位置は、第2の傾斜路12の下端側から排出される物品を物品供給容器14の中に回収する位置である。
シャッター15は例えば板状に形成され、エアシリンダから成るシャッター移動装置15aにより上下方向に移動する。本実施形態では、シャッター移動装置15aによりシャッター15が上方に移動すると、シャッター15が第2の傾斜路12の下端側における排出防止位置(図3の実線の位置)に配置される。シャッター15が排出防止位置に配置されると、物品が第2の傾斜路12の下端側から排出されなくなる。一方、シャッター移動装置15aによりシャッター15を下方に移動させると、物品が第2の傾斜路12の下端側から排出される。
視覚センサ22は、図4に示すように、例えば複数の物品搬送装置10の第1の傾斜路11上の複数の物品を撮像する撮像装置22aと画像処理部25とを有する。撮像装置22aで撮像された画像は画像処理部25により画像処理され、処理後画像に基づく情報がロボット本体21内に配置されたロボット制御部24に送信される。
ロボット制御部24の動作の一例を図5のフローチャートを参照しながら説明する。ここで、複数の物品搬送装置10にはそれぞれNo.1〜No.4の番号が付与されているものとする。
そして、例えば、所定個数の部品を部品カートリッジ30に供給するという条件、所定時間が経過するという条件、第1の傾斜路11上に取出し可能な物品が無くなるという条件等の所定の条件が充足されると次のステップに進む(ステップS14)。そして、ステップS8〜ステップS14を繰り返し(ステップS15)、ステップS8〜ステップS14の繰り返しは所定回数行われる(ステップS16)。
No.2〜No.4の物品搬送装置10の物品供給容器14に同じ物品を入れておいても良いが、異なる物品を入れておくと、物品搬送装置10を選ぶだけで物品を選択することが可能となる。
また、第2の傾斜路12にも第1の傾斜路11と同様に振動を加えて物品を第2の傾斜路12上でその下端側に向けて移動させても良い。
11 第1の傾斜路
12 第2の傾斜路
13 振動付与装置
14 物品供給容器
15 シャッター
20 視覚センサ付きロボット
22 視覚センサ
22a 撮像装置
23 ロボットアーム
24 ロボット制御部
25 画像処理部
26 メモリ装置
30 物品カートリッジ
Claims (7)
- 所定方向に向かって下り傾斜をなす傾斜路と、
該傾斜路に振動を付与する振動付与部と、
該傾斜路の上端側に複数の物品を供給する物品供給手段と、
該傾斜路上の前記複数の物品を撮像し、前記各物品の少なくとも位置を特定できる情報を得る視覚センサと、
該視覚センサで得られた前記情報を用いて、前記傾斜路から前記物品を1つずつ取出し、取出した前記物品を所定の供給先に供給するロボットアームとを備えている物品供給装置。 - 前記振動付与部、前記視覚センサ、および前記ロボットアームを制御する制御部をさらに備え、
該制御部は、前記振動付与部による前記振動付与を停止させている間に、前記視覚センサに前記撮像を行わせると共に、前記ロボットアームに前記物品の取出しを行わせるものである請求項1に記載の物品供給装置。 - 前記傾斜路の下側に配置されると共に該傾斜路の下端側から落下する前記物品を受け、前記所定方向と反対方向に前記物品を戻す物品戻り路をさらに備え、
前記物品供給手段が、前記物品戻り路の下端側から前記物品を受取り、受取った前記物品を前記傾斜路の前記上端側に供給するように構成されている請求項1又は請求項2に記載の物品供給装置。 - 前記物品戻り路が、前記所定方向と逆側に向かって前記傾斜路よりも傾斜角が大きい下り傾斜をなす樋状の傾斜路である請求項3に記載の物品供給装置。
- 前記物品供給手段が、物品供給容器と、前記傾斜路の上端側に前記物品を供給する物品供給位置と前記物品戻り路の下端から前記物品を受取る物品回収位置に前記物品供給容器を移動させる昇降手段と、前記物品供給容器が前記物品回収位置以外に配置されている時に、前記物品戻り路の下端側における排出防止位置に配置されて前記物品が前記物品戻り路から排出されることを防止するシャッターとを有する請求項4に記載の物品供給装置。
- 前記物品供給容器が、該物品供給容器内の容量を調整するために上下方向に移動可能な底板と、該底板の傾斜角度を調整する底板角度調整手段とをさらに備えている請求項5に記載の物品供給装置。
- 前記制御部が前記昇降手段も制御するように構成されている請求項2に記載の物品供給装置。
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