JP2006009588A - ハイブリット車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】加速中に急激なエンジン出力の変化の少ないハイブリット車両を提供する。
【解決手段】エンジン1と、電力を蓄える蓄電装置6と、少なくとも蓄電装置6と電気的に接続し、車両に駆動力を与える駆動モータ3を備えたハイブリット車両において、蓄電装置6の蓄電状態を検出する蓄電装置コントローラ10を備え、ハイブリット車両の加速時であり、蓄電装置6とエンジン1からの出力によって車両を駆動させる場合に、蓄電装置6から供給する電力とその時間を推定する。そして、蓄電装置6からの電力供給中に蓄電装置6からの電力が急激に変化しないように、蓄電装置6からの出力とエンジン1からの出力を制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】エンジン1と、電力を蓄える蓄電装置6と、少なくとも蓄電装置6と電気的に接続し、車両に駆動力を与える駆動モータ3を備えたハイブリット車両において、蓄電装置6の蓄電状態を検出する蓄電装置コントローラ10を備え、ハイブリット車両の加速時であり、蓄電装置6とエンジン1からの出力によって車両を駆動させる場合に、蓄電装置6から供給する電力とその時間を推定する。そして、蓄電装置6からの電力供給中に蓄電装置6からの電力が急激に変化しないように、蓄電装置6からの出力とエンジン1からの出力を制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明はハイブリット車両に関するものであり、特に加速時の駆動力制御装置に関するものである。
従来、エンジンからの出力と蓄電装置からの電力によって電動モータを駆動させるハイブリット車両において、要求された駆動力に対してエンジンからの出力と蓄電装置からの電力によって電動モータが駆動している場合に、蓄電装置の蓄電量が不足した場合にエンジンの出力を上げて車両の駆動力が不足しないようにするものが、特許文献1に開示されている。
特開平10−37776号公報
しかし、上記の発明では、蓄電装置の蓄電量によって蓄電装置から電動モータへの電極供給を制御しているので、例えば、車両の加速中に蓄電装置の蓄電量が減少し、蓄電装置から電動モータへの電力供給が十分に行えなくなった場合に、エンジンの出力を上げて加速を行うので、加速中に急にエンジン音や振動が大きくなり、運転者に違和感を与えてしまうといった問題点がある。
本発明ではこのような問題点を解決するために発明されたもので、蓄電装置の蓄電量によらず、車両加速中にエンジン音や振動を急激に変化させずに運転者に違和感なく車両の加速を行うことを目的とする。
本発明では、車両に直接、または間接的に駆動力を与えるエンジンと、電力を蓄える蓄電装置と、蓄電装置と電気的に接続し、車両に駆動力を与えるモータとを備え、エンジンとモータから出力を供給し駆動するハイブリット車両において、蓄電装置の蓄電状態を検出する蓄電装置検出手段と、蓄電装置とエンジンからの出力により車両を駆動して加速させる場合に、蓄電装置から供給する電力とその電力供給時間を推定する。そして、蓄電装置の蓄電状態と蓄電装置から供給する電力と電力供給時間に応じて、蓄電装置からの電力供給開始時に電力を制限し、蓄電装置の出力に応じてエンジンの出力を制限する。
本発明によると、ハイブリット車両の加速時にエンジンからの出力に加えて蓄電装置から電力を供給する場合に、予め蓄電装置から供給する電力を制限するので、例えば蓄電装置の蓄電量が減少し、要求されている電力を蓄電装置から供給できなくなり、加速中に蓄電装置からの電力が急激に低下し、低下した電力をエンジンで補うような状況を防ぐことができる。そのため、加速中にエンジンの出力が急に大きくなり、エンジンの音や振動が急激な増加を防ぐことができ、運転者に違和感を与えることを防ぐことができる。
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本実施形態を適用するシリーズ方式のハイブリッド車両の構成を表す図である。
1はエンジン、2はエンジン1に直結されエンジン1の軸出力を電力に変換する発電モータ、6は発電モータ2で変換された電力を蓄える蓄電装置、3は発電モータ2で変換された電力または蓄電装置6に蓄えられた電力もしくはその両方の電力で駆動される駆動モータであり、本実施形態のパワートレインはこれらエンジン1、発電モータ2、駆動モータ3で構成され、駆動モータ3のトルクはファイナルギヤ4、車軸13を介してタイヤ5に伝達される。
9は統合コントローラであり、アクセルペダルの踏み込み位置を検出するアクセル開度(APS)センサ12と車速を検出する車速センサからの信号が入力され、それに基づいて後述する各種指令値を演算、出力する。
7は統合コントローラ9から出力されるエンジントルク指令値、燃料カット信号等に基づいてエンジン1のスロットル開度や燃料噴射量を制御するエンジンコントローラである。
8は統合コントローラ9から出力される回転速度指令値と実回転速度との偏差に基づいてトルク指令値を算出し、このトルク指令値に基づいて発電モータ2のトルクをベクトル制御する発電モータコントローラである。
10は蓄電状態検出手段としての蓄電装置コントローラであり、図示しない電流・電圧センサなどによって検出した蓄電装置6の電流・電圧に基づいて蓄電装置6の充電状態(以下、SOCという)を演算し、統合コントローラ9に出力する。
11は統合コントローラ9から出力されるトルク指令値に基づいて駆動モータ3をベクトル制御する駆動モータコントローラである。
上記のような構成のシステムにおいて統合コントローラ9が行う制御について図2のブロック図を参照して説明する。なお、図2に示す制御ブロックは、例えば10ms毎のように、一定時間毎に繰り返し演算する。
ステップS100で車速センサにより検出した車速信号を読込み、ステップS110でAPSセンサ12によって検出したアクセル開度を読込む。
ステップS120で、車速信号およびアクセル開度によって図3に示すマップから目標軸トルクTsdを求める。なお、図3は各アクセル開度における駆動力を車速に割り付けたマップである。
ステップS130ではステップS120で求めた目標軸トルクTsdをファイナルギヤ4の減速比Gfで除算してモータ軸での駆動分モータトルク指令値Tsmdを求める。
また、ステップS120で求めた目標車軸駆動力Tsdは、ステップS140で燃料カット判定に用いられる。具体的には、目標車軸駆動力Tsdが正の場合(駆動モータ3が力行の場合)は、燃料カット信号fcutはゼロ(燃料噴射)、負の場合(駆動モータ3が回生の場合)は、燃料カット信号fcutは1(燃料カット)とする。
この燃料カット信号fcutは後述するエンジントルク指令値Tsとともにエンジンコントローラ7に出力される。エンジンコントローラ7ではエンジントルク指令値Tsに基づいてエンジン1のスロットル開度および燃料噴射量を制御して、エンジントルクを制御する。
一方、ステップS160で車速信号から車軸回転速度を求め、ステップS150で目標車軸駆動力Tsdと車軸回転速度を乗じて目標駆動パワーPsdを求める。
ステップS170では、駆動モータ3にて生じる損失を推定し、それを目標駆動パワーPsdに加算することによって効率補正を行い、暫定目標発電電力Pgen0を算出する。
駆動モータ3の損失を推定する方法としては、予めトルク・回転速度毎の損失を測定して駆動モータ損失マップを作成しておき、ステップS130で求めた駆動モータトルク指令値Tsmと駆動モータ3の実回転速度からそのマップを参照して求める方法等がある。
ステップS180では車両の運転状態を検出する。ここで運転状態とは、ドライバーのアクセル操作量や車速、加速度などの車両状態、および路面状態、勾配などの環境条件のことである。ここでは、車速、加速度の車両状態からアシスト電力プロフィールを推定する。アシスト電力プロフィールは、車両の平均車速から走行パターン(例えば、渋滞走行、市街路走行、高速道路走行など)を推定し、その走行パターンと加速度から、エンジン1からの出力(電力)に加えて、蓄電装置6から供給する出力であるアシスト電力とその継続時間(電力供給時間)、すなわち蓄電装置6から供給する電力量を推定する。なお、平均車速はステップS100によって検出した車速信号から算出される(平均速度算出手段)。なお、減速の際には、回生エネルギーを蓄電装置6において充電できる電力を算出する。
例えば、走行パターンで市街路走行と判定された場合の加速は、車両の停車後からの加速、例えば信号待ちから中間速度(例えば50km/h)までの加速であると推定し、これからアシスト電力と継続時間を推定する。また、高速道路走行と判定された場合の加速は、追い越し加速であると推定し、これからアシスト電力と継続時間を推定する。走行パターンとアシスト電力または継続時間の関係は、予め実験などによって算出し、例えば図10(a)〜(b)を用いて推定される。傾向としては例えば、図10(a)のように市街地の場合、継続時間が比較的長く、10kw程度のアシストが数秒間継続する(例えば、図中太線で囲まれた領域)。また図10(b)のように高速道路では5kw以下、1秒未満となる(例えば、図中太線で囲まれた領域)。さらに図10(c)のように山岳路では10kw以上、1秒程度となる(例えば、図中太線で囲まれた領域)。また0km/hの発進の場合は電力、継続時間ともに増大する。以上のような傾向を統計して、図11に示すように走行バターン及び走行速度に応じたアシスト電力の継続時間を推定したものをテーブルとして備える。ここで、アシスト電力については図11のようにテーブル化しても良いし、アクセルペダルの操作量によって応じて一律に定めても良い。このようにステップS180では、車両加速時に蓄電装置6から駆動モータ3に供給するアシスト電力とその継続時間を推定する(ステップS180が蓄電装置電力供給推定手段を構成する)。
車両の加速時は、車両のNVH、エンジン1の燃費効率、エミッションなどが良くなるように、要求される全出力をエンジン1と蓄電装置6からの出力に振り分けて運転が行われる。
なお、ステップS180では車速、加速度からアシスト電力プロフィールを推定したが、ドライバーの図示しないアクセル操作速度検出手段によってアクセル操作速度、または車両情報検出手段であるナビゲーションシステムから推定しても良い。ドライバーのアクセル操作速度から推定する場合には、アクセル操作速度が速ければ加速要求が大きいと判断する。またナビゲーションシステムから推定する場合には、設定された経路、信号機、勾配などから走行パターンを推定し、その走行パターンからアシスト電力と継続時間を推定する。なお、これらの推定方法を複数組み合わせて使用しても良い。
ステップS190では蓄電装置6のSOCを蓄電装置コントローラ10によって検出する。
ステップS200ではステップS180で推定したアシスト電力プロフィールと、ステップS190で算出した蓄電装置6のSOCに応じて、蓄電装置6からアシスト電力の供給を行う継続時間中に、蓄電装置6のSOCが低下し、要求されている要求アシスト電力を供給不能とならない(要求アシスト電力が蓄電装置6の出力可能電力を上回らない)ように、更にアシスト電力の変化量が小さくなるよう上限電力であるにアシスト電力制限値Pastlmtを算出する。つまり、車両の加速中にエンジン1と蓄電装置6からの出力(電力)供給で駆動モータ3を駆動している場合に、蓄電装置6のSOCが低下し、蓄電装置6からのアシスト電力が急激に大きく低下しないようにアシスト電力制限値Pastlmtを算出する。なお、蓄電装置6からのアシスト電力が要求アシスト電力を供給できない場合には、エンジン1によってその不足分が供給されることになる。このときのアシスト電力は、ステップS180で推定した継続時間の間でアシスト電力が一定となるように設定する(ステップS200が蓄電装置出力制限手段を構成する)。または、アシスト電力の変化(低下)が少なくなるように設定しても良い。
ステップS200のアシスト電力制限の具体的な例について図4から図7を用いて説明する。なお、この例では蓄電装置6としてエネルギー容量150whのキャパシタを用いたハイブリット車両で80km/hから120km/hまで加速したものである。図4は本発明を用いない場合の経過時間に対するエンジン1の出力と回転数である。図5は本発明を用いない場合の経過時間に対する要求アシスト電力、SOC、蓄電装置6の出力可能電力、蓄電装置6のアシスト電力、車両の車速の変化を表したものである。図6は本発明を用いた場合の経過時間に対するエンジン1の出力と回転数である。図7は本発明を用いた場合の経過時間に対する要求アシスト電力、SOC、蓄電装置6の出力可能電力、蓄電装置6のアシスト電力、車両の車速の変化を表したものである。なお、20秒で加速を開始し、アシスト電力制限値Pastlmtは11kwである。
図5と図7を比較すると図5では加速開始時に要求アシスト電力に100%追従した電力供給を行っている(図中、破線がアシスト電力を示し、二点差線が要求アシスト電力を示す)が、その結果22.5秒経過あたりから蓄電装置6の出力可能電力が減少し、出力可能電力の減少に応じてアシスト電力が要求アシスト電力に対して低下している。アシスト電力は22.5秒経過までは、要求アシスト電力と同一の変化を示し、22.5秒経過後は出力可能電力と同一の変化を示す。そして約30秒経過後は要求アシスト電力と同一の変化となる。
一方、図7では要求アシスト電力に対して、アシスト電力制限値Pastlmtを11kwと設定した電力供給を行っており、蓄電装置6のアシスト出力は常に一定である。
これにより本発明を用いない場合では図4に示すように、低下したアシスト電力の不足分はエンジン1によって補われるのでエンジン1の出力が加速中に増加する、すなわち、加速中に急にエンジン音、振動が大きくなる。しかし、本発明を用いた場合には、図6に示すようにエンジン1の出力は常に一定であるのでエンジン音、振動は、ほぼ一定である。このため、本発明では運転者は車両の加速中でも違和感なく運転することができる。
ステップS200で設定されるアシスト電力制限値Pastlmtは、要求アシスト電力と継続時間、つまりは蓄電装置6から供給する電力量に応じて設定され、要求アシスト電力が多い程、また継続時間が長い程アシスト電力制限値は小さくなる。なお、加速開始時にはエンジン1の回転数がエンジン1の慣性の影響により所定の回転数となるまで時間がかかる場合がある。そのような場合には加速開始時にはアシスト電力制限値を緩和または解除しても良い。このような場合に全体の駆動力が不足してしまうので、エンジン1の回転数が所定の回転数(所定出力)となるまで蓄電装置6からアシスト電力を増加させ、不足分を補い、全体の駆動力を確保する。
ステップS210は、ステップS170で演算した暫定目標発電電力Pgen0に、ステップS200で演算したアシスト電力制限値Pastlmtの制限をかけ、エンジン1による発電電力である目標発電電力Pgenを求める。
なお、実際にはステップS210で蓄電装置6のSOCに応じて、SOCが高ければ放電分、低ければ充電分を暫定目標発電電力Pgen0に加え、その充放電分をステップS210で求める蓄電装置入出力可能電力で制限することとなる。
ステップS220では、発電モータ2で発電を行う場合に生じる損失を推定し、この損失を目標発電電力Pgenに加算することによって目標エンジン出力Pseを求める(ステップS100からステップS220がエンジン出力算出手段である)。
発電モータ2の損失を推定する方法としては、ステップS210で演算した目標発電電力Pgenをエンジン1と発電モータ2とで発電する際の、最も燃費の良い動作点における発電モータ2の損失を予め調べてテーブル化しておく方法や,発電電力毎・回転速度毎の損失を測定して発電モータ損失マップを作成し、そのマップを参照して求める方法等が考えられる。
ステップS230では実エンジン回転速度を検出し、ステップS240では目標エンジン出力Pseを実エンジン回転速度で除算し、エンジントルク指令値Tsを求める。
エンジントルク指令値TsはステップS140で生成した燃料カット信号fcutとともにエンジンコントローラ7に送られ、その値に基づいてエンジン1のスロットル開度および燃料噴射量が制御される。
また、目標発電電力Pgenが正の場合には、ステップS250において図8に示す最良燃費テーブルから、目標発電電力Pgenを出力するエンジン1の動作点で最も燃費の良い回転速度となる最良燃費エンジン回転速度を求め、負の場合にはステップS260で図9に示す消費電力テーブルから、負の発電電力を実現できる(電力を消費する)エンジン回転速度を求める。なお、負の発電電力では、蓄電装置6のSOCが高い場合に回生エネルギーを蓄電装置6に蓄えることができないので、エンジン1を回転させることで、回生エネルギーを消費する。
ステップS270で前記のいずれかを選択して発電モータ回転速度指令値Nsとする。なお、図8の最良燃費テーブルは、縦軸に最良燃費回転速度、横軸に発電電力をとったテーブルであり、発電電力が大きくなるほど最良燃費回転速度も大きくなっている。図9の消費電力テーブルは、縦軸に消費電力回転速度、横軸に消費電力をとったテーブルであり、消費電力が大きくなるほど消費電力回転速度も大きくなっている。
ステップS270で選択された発電モータ回転速度指令値Nsは発電機コントローラ8に送られ、発電モータ2の実回転速度が発電モータ回転速度指令値Nsに等しくなるようにトルク指令値を発電機コントローラ8内で演算し、発電モータ2をベクトル制御する。
本発明の第1実施形態の効果について説明する。
本発明を用いないハイブリット車両においては、車両の加速中に、蓄電装置6のアシスト電力が不足し、その不足分をエンジン1による出力で補うと、エンジン1の音や振動が大きくなり、運転者に違和感を与えるおそれがある。
本発明では、蓄電装置6から供給される電力と、エンジン1から供給される出力とによって駆動モータ3を駆動させる場合、特に車両の加速時に、アシスト電力制限値を算出し、蓄電装置6の電力供給を制御することで、蓄電装置6からのアシスト電力供給中に蓄電装置6のSOCが低下し、要求アシスト電力よりも実際供給しているアシスト電力が小さくならないように、すなわちアシスト電力が急激に低下しないようにする。これにより、加速中に急にエンジン1の音や振動が大きくならずに、車両を加速させることができ、運転者に違和感を与えることを防ぐことができる。
加速の途中でエンジン1の出力を急激に上げると、エンジン1の効率の悪い領域を使用する可能性があるが、本発明では、エンジン1の出力が急激に上がることがないので、燃費効率、エミッションなどの向上効果の低下を防ぐことができる。
加速開始直後は、エンジン1の回転数が所望の回転数まで上昇していない場合もあるが、加速開始直後はアシスト電力制限値を解除することで、要求される全駆動力に対して不足なく供給ができる。
なお、本実施形態はパラレルハイブリッド車両、シリーズ・パラレルハイブリット車両にも適用可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうる様々な変更、改良が含まれることは言うまでもない。
エンジンを搭載した車両だけでなく、蓄電装置を備えた様々なハイブリット車両に利用することができる。
1 エンジン
2 発電モータ
3 駆動モータ(モータ)
6 蓄電装置
7 エンジンコントローラ
8 発電機コントローラ
9 統合コントローラ
10 蓄電装置コントローラ(蓄電状態検出手段)
11 駆動モータコントローラ
2 発電モータ
3 駆動モータ(モータ)
6 蓄電装置
7 エンジンコントローラ
8 発電機コントローラ
9 統合コントローラ
10 蓄電装置コントローラ(蓄電状態検出手段)
11 駆動モータコントローラ
Claims (7)
- 車両に直接、または間接的に駆動力を与えるエンジンと、
電力を蓄える蓄電装置と、
前記蓄電装置と電気的に接続し、車両に駆動力を与えるモータと、を備え、
前記エンジンと前記モータから出力を供給し駆動するハイブリット車両において、
前記蓄電装置の蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段と、
前記モータと前記エンジンからの出力により前記車両を駆動して加速する場合に、前記蓄電装置から供給する電力と電力供給時間を推定する蓄電装置電力供給推定手段と、
前記蓄電装置の蓄電状態と前記蓄電装置から供給する電力と電力供給時間に応じて、前記蓄電装置からの電力供給開始時に前記蓄電装置からの上限電力を算出する蓄電装置出力制限手段と、
前記蓄電装置出力制限手段によって算出された前記上限電力に応じて、前記エンジンの出力を制御するエンジン出力制限手段と、を備えたことを特徴とするハイブリット車両の駆動力制御装置。 - 前記蓄電装置出力制限手段は、前記電力供給時間内に前記蓄電装置から供給する電力が、前記蓄電装置の供給可能な電力を上回らないように、前記蓄電装置からの電力供給開始時に前記蓄電装置からの前記上限電力を算出することを特徴とする請求項1に記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。
- 前記蓄電装置出力制限手段は、前記蓄電装置から供給する電力量が大きい場合には前記上限電力を小さくすることを特徴する請求項1または2に記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。
- 前記エンジンの出力が高くなる場合に、前記蓄電装置出力制限手段は、前記蓄電装置からの電力供給開始直後、前記エンジンが所定出力に達するまでは前記上限電力を解除することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。
- 前記車両の平均速度を算出する平均速度算出手段と、
前記車両の加速度を推定する加速度推定手段と、を備え、
前記蓄電装置電力供給推定手段は、前記平均速度と前記加速度に基づいて推定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。 - 前記車両のアクセル操作速度を検出するアクセル操作速度検出手段を備え、
前記蓄電装置電力供給推定手段は、前記車両のアクセル操作速度に基づいて推定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。 - 前記車両の位置検出し、かつ道路情報を検出する車両情報検出手段を備え、
前記蓄電装置電力供給推定手段は、前記車両情報検出手段によって得られる情報に基づいて推定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載のハイブリット車両の駆動力制御装置。
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