JP2006000328A - ベッド電動搬送装置及びその駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動用キャスタ23を備えた台車2と、台車2に設けられ使用時に床面に当接し、非使用時に床面から離脱する駆動輪9を有する電動アシストユニット3と、ユニット3のバッテリと、ユニット3を制御する操作レバー7と、電動アシストユニットによるアシスト操作に切替えるスイッチ16とを有し、このスイッチ16からアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ電動アシストユニット3の駆動軸9が床面に当接していること、移動用キャスタ23のロックがオフであること、電動アシストユニット3のバッテリ電圧が所定値以上であること等のアシストユニット駆動条件を満足することを条件に操作レバー7の操作信号を受け入れ、この信号に基づいて電動アシストユニットを駆動制御する。
【選択図】図2
Description
本発明によれば、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記停止・微調整モードに移行する設定とすることが好ましく、これにより、操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードを起点に、前進指令による前進動作で所定前進速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行することができる。また、逆に前進・前コーナリングモードから、前記所定前進速度より低下させると、前進・前コーナリングモードから移行し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、停止・備置雨声モードに移行させることができる。
2:台車
2a:長手フレーム
2b:横軸
3:電動アシストユニット
4:接地駆動装置
4a:起動軸
5:ボトム
5a:背ボトム
5b:腰ボトム
5c:膝ボトム
5d:足ボトム
6:メインフレーム
7:操作レバー
8:筺体
9:駆動輪
10:支持台
11:受部材
12:付勢バネ
13:保持部材
14:取付部
15:コイルスプリング
16:スイッチ
17:コントローラ
18:トーションバー
19:増速手段
20:商用電源
21:バッテリ
22:ハイローリンク
23:移動用キャスタ
24:右モータ
25:左モータ
26:ラグ
27:抜け止めピン
28:ストッパ
29:回転軸
51:基部フレーム
57:支持腕
60:ステアリングキャスタ
61:回動腕
64:ロッド
66:連動軸
70:基体
71:操作レバー
72:駆動腕
73:リンク
Claims (18)
- 移動用キャスタを備えたベッドの台車と、この台車に設けられ使用時に床面に当接する一方、非使用時には床面から離脱する駆動輪を有する電動アシストユニットと、この電動アシストユニットの電源用バッテリと、前記電動アシストユニットを操作する操作レバーと、ベッドを移動させる際、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える切り替えスイッチとを有し、この切り替えスイッチから前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替える旨の信号を受信し、且つ前記電動アシストユニットの駆動輪が床面に当接していること、前記移動用キャスタのロックがオフであること、前記電動アシストユニットの電源バッテリの電圧が所定値以上であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御する制御装置を設けたことを特徴とするベッド電動搬送装置。
- 前記台車は、更にボトム起伏機構と商用電源の取り入れ口とを有し、前記制御装置は、更に商用電源がオフであること、ボトム姿勢角度が所定角度以内であることを条件に前記操作レバーの操作信号を受け入れ、この操作信号に基づいて前記電動アシストユニットを駆動制御するものであることを特徴とする請求項1に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記制御装置は、電動アシストユニットによるアシスト操作中に上記電動アシストユニット駆動条件のうち少なくとも1つが満たされなくなった時、前記操作レバーによる制御信号が、前記台車の走行方向と同一方向に移動させようとするものである時又は操作条件保持を指示するものである時は、前記電動アシストユニットを惰性運転とし、前記操作レバーによる制御信号が前記台車の走行方向と逆方向に移動させようとするものであるときは前記電動アシストユニットの駆動輪を制動するように制御するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記電動アシストユニットは付勢バネを介して接地駆動装置に接続されており、付勢バネは前記電動アシストユニットの駆動輪を床面から離脱させるように付勢するものであり、前記接地駆動装置は前記付勢バネの付勢力に対抗して前記電動アシストユニットの駆動輪を床面に当接させるものであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記接地駆動装置は、ベッドの長さ方向に進退駆動する起動軸を有し、この駆動軸を、前記電動アシストユニットの駆動輪駆動用モータを収容する筺体と、この筺体底面に固定した支持板に立設された受部材に付勢バネを介して連結し、この付勢バネと共に前記筺体を介して前記駆動輪を床面から離脱する状態で保持する一方、前記付勢バネの付勢力に抗して起動軸を伸長して、前記筺体を変位させて前記駆動輪を床面に当接させるものであることを特徴とする請求項4に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記操作レバーは、操作者による操作で所定範囲で角度を変位させるものであり、操作者による操作力に応じた角度変位を検出してこの角度変位度合いに基づく検出信号を操作信号として出力するものであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記操作レバーは、ベッドの長手方向一端側に配置され、バネ部材によって角度変位可能に支持されたものであることを特徴とする請求項5に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記操作レバーの角度変位を増速する増速装置を設けたことを特徴とする請求項6又は7に記載のベッド電動搬送装置。
- 前記操作レバーに、手動操作を、前記電動アシストユニットを使用したアシスト操作に切替えると共に、切り替え信号を発信する切り替えスイッチを設けたことを特徴とする請求項6乃至8のいずれか1項に記載のベッドの電動搬送装置。
- 前記電動アシストユニットを駆動させる際、操作者が操作した前記操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を操作力とし、この操作力に応じて前記電動アシストユニットを駆動させることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載したベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 前記操作者によって操作された操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することにより、所定の操作指令であることを認識し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項10に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 前記しきい値を、操作レバーの角度変位量、操作方向を判別する不感帯しきい値、動作変更しきい値、入力しきい値として設定したことを特徴とする請求項11に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、停止・微調整モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで停止保持指令、前進指令、コーナ前進(2輪速度差)指令、コーナ前進(1輪速度差)指令、後進指令、コーナ後進(2輪速度差)指令、コーナ後進(1輪速度差)指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 前記操作レバーによる操作信号を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、前進、前コーナリングモードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、前進指令、コーナ前進(2輪速度差)指令、ブレーキ指令、2輪出力差を生じる指令、1輪出力(1輪惰走)指令、1輪ブレーキ(1輪惰走)指令、1輪出力と1輪ブレーキ指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令にかかる電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 前記操作レバーによる角度変位量を受け入れ、前記電動アシストユニットを駆動させる際、後進モードで、操作者による操作レバーの角度変位量に対応した操作信号を、予め設定したしきい値と比較することで速度保持指令、ブレーキ指令、惰走指令、後進指令であるとして把握し、電動アシストユニットに操作指令に係る電力を与えて駆動制御することを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが前進指令による前進動作で所定速度に達したら前進・前コーナリングモードに移行して前進・前コーナリングモードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで前記停止・微調整モードに移行する設定とすることを特徴とする請求項13乃至15のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 操作者による操作レバーの操作によって、停止・微調整モードで電動アシストユニットを駆動させ、ベッドが後進指令による後進動作で所定後進速度に達したら後進モードに移行して後進モードで電動アシストユニットを駆動させ、前記所定の後進速度より低下させることで、後進モードから脱出し、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、前記停止・微調整モードに移行する設定とすることを特徴とする請求項13乃至15のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
- 操作者による操作レバーの操作によって、前進・前コーナリングモードから後進モードに移行させるには、前記前進・前コーナリングモードにおける所定前進速度より低下させることで、前進・前コーナリングモードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、停止・微調整モードに移行させ、後進指令による後進動作で所定後進速度に達することで後進モードに移行させるようにし、後進モードから前進・前コーナリングモードに移行させるには、前記後進モードにおける所定後進速度より低下させることで後進モードから脱出させ、ブレーキ指令によってベッドを停止させることで、一旦、前記停止・微調整モードに移行させ、前進指令による前進動作で所定速度に達することで前進・前コーナリングモードに移行させるようにしたことを特徴とする請求項13乃至15のいずれか1項に記載のベッド電動搬送装置の駆動制御方法。
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